CN204076280U - 一种七轴机器人的内部走线结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种七轴机器人的内部走线结构，包括机器人本体，所述机器人本体的关节处和/或狭小空间处均设置有导向作用的线套，所述线套的轴向两侧均安装有U形骑马卡，所述线套两侧均设置有密封结构。线套与骑马卡的组合形式能够有效的防止机器人旋转运动造成线管的扭转与弯曲，避免出现线管卡死的现象；同时，所述的线套也起到导向与密封作用，从而大大方便线管在机器人本体内的安装与布局，并且彻底的隔绝机器人内部和外部环境，提高机器人的使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种七轴机器人的内部走线结构。
背景技术
中国公告号为CN101365565A的专利文献公开了一种控制机械手线缆的设备。线缆控制设备包括：主体，位于机械臂之上并且包括固定环，其中，该固定环具有通孔并且安装在该传输孔道中；传输环，可滑动地设置于传输孔道中；线缆管，集合容纳多个线缆，并且其一端通过插入到该主体的传输孔道中而连接到该传输环，另一端经由该固定环的通孔连接到工业机器人的头部；以及弹性部件，在其内部插入了该线缆管，并且其另一端连接到该传输环，从而在该传输环对该线缆管进行滑动以后通过弹力将该线缆管返回到初始位置，以保持与该头部之间的线缆管不会松弛。
所述的主体置于机器人小臂的后端处，在其内部容纳有线缆管，线缆管一端插入主体，另一端连接在工业机器人的头部(末端)。当工业机器人旋转头部时，线缆管缠绕头部并且被拽向头部。然后，传输环滑向头部，并且压缩弹性部件。当头部在另一方向旋转并返回初始位置时，将线缆管拖拽向头部的力被释放，此时，由于弹性部件的弹力，传输环滑动返回到初始位置。因此，线缆管与传输环一起被拽到臂的后端，从而防止了线缆管松弛，例如，防止了线缆管缠绕和弯曲。
但是，这种线缆设备结构复杂，机器人的动作容易受到线缆设备的机构限制，动作容易受到干扰。当机器人的工作环境比较恶劣时，线缆容易出现卡死的现象，使得线缆的合作寿命降低。
中国公告号为CN203611261U的专利文献公开了一种工业机器人管线结构，其结构包括多轴机器人手臂以及管线，管线的一端固设于机器人手臂的电源箱中，管线穿过机器人手臂的底座接口，并且管线通过固定块固设于机器人手臂的外表面上；其中，管线通过两固定块固设于机器人第四轴手臂的外表面，两固定块之间形成一段U型管线段，U型管线段外设一段耐磨阻燃布；管线通过固定块经过机器人第五轴手臂，并且管线的剩余部分通过活动限位块固定连接于C型卡管法兰和工具侧中，C型卡管法兰至固定块之间的管线外设有一碳素钢拉簧。
管线通过底座接口穿入，通过固定块固定在底座的下方位置，再通过若干个固定块固定在手臂上。该管线沿着手臂连接到机器人第四轴的固定块，将并且固定在另一个固定块上，两固定块之间预留一段约1.5米长的U型管线段。然后，管线穿过活动限位块和C型卡管法兰，最后固定于工具侧中。为了防止管线线束在手臂上摩擦，在机器人的手臂上适用罩壳保护，并在U型管线段处外捆绑厚约为1.5mm的耐磨阻燃布。在C型卡管法兰到固定块之间的管线外设一碳素钢拉簧。碳素钢拉簧的弹性力很小，但是刚性很好，受外力挤压时的柔性也很好，以保护内部管线线束，减少高柔性线管的过渡缠绕机器人手臂的风险。
但是，这种结构的管线结构在比较恶劣的环境使用时，管线容易磨损、老化破裂；因为没有设置导向机构，管线安装不方便。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种七轴机器人的内部走线结构。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种七轴机器人的内部走线结构，包括机器人本体，所述机器人本体的关节处和/或狭小空间处均设置有导向作用的线套，所述线套的轴向两侧均安装有U形骑马卡，所述线套两侧均设置有密封结构。
所述密封结构包括设置于所述线套一侧的骨架油封和设置于所述线套另一侧的O形密封圈。
所述线套一侧设置有安装法兰，所述线套通过安装法兰固定于机器人本体内部。
所述骑马卡通过安装板固定于所述机器人本体内部。
所述骑马卡两侧分别设置有倒U形切片。
本实用新型的有益效果：线套与骑马卡的组合形式能够有效的防止机器人旋转运动造成线管的扭转与弯曲，避免出现线管卡死的现象；同时，所述的线套也起到导向与密封作用，从而大大方便线管在机器人本体内的安装与布局，并且彻底的隔绝机器人内部和外部环境，提高机器人的使用寿命。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是图1中的A处放大示意图。
图3是图1中的B处放大示意图。
图4是本实用新型的走线结构示意图。
在图1至图3中，包括：1——机器人本体，2——线套，3——骑马卡，4——骨架油封，5——O形密封圈，6——安装板，7——安装法兰，8——线缆。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
见图1和图2，一种七轴机器人的内部走线结构，包括机器人本体1，机器人本体1的关节处和/或狭小空间处均设置有导向作用的线套2，线套2的轴向两侧均安装有U形骑马卡3，线套2两侧均设置有密封结构。
密封结构包括设置于线套2一侧的骨架油封4和设置于线套另一侧的O形密封圈5。
线套2一侧设置有安装法兰7，如图3所示，线套2通过安装法兰7固定于机器人本体1内部。
骑马卡3通过安装板6固定于机器人本体1内部。
骑马卡3两侧分别设置有倒U形切片，可以将线管的橡胶压紧环牢牢固定在机器人本体1内部。
本实用新型的走线方式，如图4所示，线缆8从机器人本体1后部接口穿入，沿着机器人本体1由底往上走。
根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
Claims (5)
1.一种七轴机器人的内部走线结构，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体的关节处和/或狭小空间处均设置有导向作用的线套，所述线套的轴向两侧均安装有U形骑马卡，所述线套两侧均设置有密封结构。
2.根据权利要求1所述的一种七轴机器人的内部走线结构，其特征在于：所述密封结构包括设置于所述线套一侧的骨架油封和设置于所述线套另一侧的O形密封圈。
3.根据权利要求1所述的一种七轴机器人的内部走线结构，其特征在于：所述线套一侧设置有安装法兰，所述线套通过安装法兰固定于机器人本体内部。
4.根据权利要求1所述的一种七轴机器人的内部走线结构，其特征在于：所述骑马卡通过安装板固定于所述机器人本体内部。
5.根据权利要求1所述的一种七轴机器人的内部走线结构，其特征在于：所述骑马卡两侧分别设置有倒U形切片。
Priority Applications (1)
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| CN201420472972.6U CN204076280U (zh) | 2014-08-21 | 2014-08-21 | 一种七轴机器人的内部走线结构 |
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| CN201420472972.6U CN204076280U (zh) | 2014-08-21 | 2014-08-21 | 一种七轴机器人的内部走线结构 |
Publications (1)
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| CN204076280U true CN204076280U (zh) | 2015-01-07 |
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| CN (1) | CN204076280U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107303674A (zh) * | 2016-04-19 | 2017-10-31 | 上海技美科技股份有限公司 | 机器人系统 |
| CN112290723A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-01-29 | 温州宇途机械科技有限公司 | 机械臂电机输出轴的走线结构 |
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2014
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN107303674A (zh) * | 2016-04-19 | 2017-10-31 | 上海技美科技股份有限公司 | 机器人系统 |
| CN112290723A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-01-29 | 温州宇途机械科技有限公司 | 机械臂电机输出轴的走线结构 |
| CN112290723B (zh) * | 2020-11-04 | 2021-12-07 | 山东欣怡翔精密机械制造有限公司 | 机械臂电机输出轴的走线结构 |
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