CN203973561U - 一种新型机器人腕关节传动机构 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种新型机器人腕关节传动机构，包括五、六关节传动结构，通过所述五关节传动机构安装手腕关节上位处，所述六关节传动机构位于手腕关节下位处且贯穿机器人手腕关节位于小臂部分和手掌部分，所述六关节传动机构的小臂部分和手掌部分通过传动伞齿轮3、4连接，所述五关节减速器输出端14与六关节传动伞齿轮3相对设置。通过上述方式，合理设计与机器人专用驱动机构配合的五、六关节传动机构，使机器人手腕关节体结构达到小型化、整体化的设计，具有结构稳定、灵活性强、精度高等优点。

Description

一种新型机器人腕关节传动机构
技术领域
本实用新型设计机器人领域，特别涉及一种新型机器人腕关节传动机构。
技术背景
随着社会和经济的发展，工业越来越成为经济的支柱，在现代工业化的生产当中，人力已经越来越少，取而代之的是自动化程度很高的机器人。为了达到机器人对产品进行多方位、高精度加工的要求，就需要一种能配合机器人进行多方位、高精度加工并且小型化和整体化的机器人手腕关节传动机构，其中腕部结构的合理设计是提高效率的重要并有效的途径。
实用新型内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种新型机器人手腕关节传动构，通过合理设计与机器人专用驱动机构配合的五、六关节传动机构，使手腕关节体结构紧凑便于机器人的小型化，驱动电机前置便于设计动力线和信号线的内走线达到整体化的设计，具有结构稳定、灵活性强、精度高等优点。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种新型机器人手腕关节传动机构包括五、六关节传动结构，五关节传动机构包括五关节五关节同步带轮、五关节输入端传动轴、五关节谐波减速器和五关节减速器输出端，六关节传动机构包括六关节同步带轮、六关节驱动轴、第一动伞齿轮、第二传动齿轮、六关节输入端传动轴、六关节谐波减速器、六关节减速器输出端和末梢关节，其特征在于，所述的五关节传动机构安装在肘关节下位处，所述六关节传动机构位于手腕关节上位处且贯穿机器人手腕关节位于小臂部分和手掌部分，所述六关节传动机构的小臂部分和手掌部分通过第一传动伞齿轮和第二传动伞齿轮连接，所述五关节减速器输出端与第二传动伞齿轮相对设置。
    其中新型机器人手腕关节（五关节和六关节）传动机构，还包括驱动机构五关节驱动伺服电机和六关节驱动伺服电机，所述五关节驱动伺服电机和六关节驱动伺服电机设置于手腕关节的前端。
    其中所述的五关节同步带轮、五关节输入端传动轴、五关节谐波减速器和五关节减速器输出端同轴线设置。
    其中所述的六关节同步带轮、六关节驱动轴和第一传动伞齿轮同轴线设置，所述的第二传动齿轮、六关节输入端传动轴、六关节谐波减速器、六关节减速器输出端和末梢关节同轴线设置。
其中通过所述五关节传动机构的动作带动六关节传动机构的小臂部分相对于手掌部分做相对角运动。
本实用新型的有益效果是：本实用新型机器人手腕关节传动机构通过合理设计与机器人专用驱动机构配合的五、六关节传动机构，使手腕关节体结构紧凑便于机器人的小型化，驱动电机前置便于设计动力线和信号线的内走线达到整体化的设计，具有结构稳定、灵活性强、精度高等优点。
附图说明
图1是本实用新型的新型机器人腕关节传动机构的结构示意图；
图2是本实用新型的新型机器人腕关节传动机构侧面剖视图。
附图中各部件的标记如下：
1、六关节同步带轮，2、六关节驱动轴，3、第一传动伞齿轮，4、第二传动伞齿轮，5、六关节输入端传动轴，6、末梢关节，7、五关节同步带轮，8、五关节输入端传动轴，9、五关节谐波减速器，10、六关节谐波减速器，11、五关节驱动伺服电机，12、六关节驱动伺服电机，13、六关节减速器输出端，14五关节减速器输出端。
具体实施方式
下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
    如图1和图2所示，本实施例的机械腕关节传动机构包括五、六关节传动结构，五关节传动机构包括五关节五关节同步带轮7、五关节输入端传动轴8、五关节谐波减速器9和五关节减速器输出端14，六关节传动机构包括六关节同步带轮1、六关节驱动轴2、第一动伞齿轮3、第二传动齿轮4、六关节输入端传动轴5、六关节谐波减速器10、六关节减速器输出端13和末梢关节6，五关节传动机构安装在手腕关节上位处，六关节传动机构位于手腕关节下位处且贯穿机器人肘关节位于小臂部分和手掌部分，六关节传动机构的小臂部分和手掌部分通过第一传动伞齿轮3和第二传动伞齿轮4连接，五关节减速器输出端14与第一传动伞齿轮3相对设置。另外该机器人手腕关节传动机构还包括驱动机构五关节驱动伺服电机11和六关节驱动伺服电机12，且五关节驱动伺服电机11和六关节驱动伺服电机12安置于手腕关节的前端。
    本实施例中五关节同步带轮7、五关节输入端传动轴8、五关节谐波减速器9和五关节减速器输出端14同轴线设置；六关节同步带轮1、六关节驱动轴2和第一传动伞齿轮3同轴线设置；第二传动齿轮4、六关节输入端传动轴5、六关节谐波减速器10、六关节减速器输出端13和末梢关节6同轴线设置。
工作时，五关节传动机构的驱动通过五关节驱动伺服电机11带动五关节同步带轮7对五关节谐波减速器9的输入端轴传动轴8给予动力输入，经过减速后通过五关节减速器输出端14带动手腕关节的运动，即通过五关节传动机构的动作带动六关节传动机构的小臂部分相对于手掌部分做相对角运动控制手腕的屈伸。六关节传动机构的驱动通过六关节驱动伺服电机12带动六关节同步带轮1，同时带动六关节驱动轴2和传动伞齿轮3同步旋转。传动齿轮4带动六输入端传动轴5，经六关节谐波减速器10调节速度后，通过六减速器输出端13同步带动末梢关节运动6，以此来达到控制机器人手臂的旋转速度。
以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。

Claims (5)

1.一种新型机器人腕关节传动机构，包括五关节传动机构和六关节传动机构，所述五关节传动机构包括五关节同步带轮（7）、五关节输入端传动轴(8)、五关节谐波减速器(9)和五关节减速器输出端(14)，所述六关节传动机构包括六关节同步带轮(1)、六关节驱动轴(2)、第一动伞齿轮(3)、第二传动齿轮(4）、六关节输入端传动轴（5）、六关节谐波减速器（10）、六关节减速器输出端（13）和末梢关节（6），其特征在于，所述五关节传动机构安装在腕关节上位处，所述六关节传动机构位于腕关节下位处且贯穿机器人腕关节设置在小臂部分和手掌部分，所述六关节传动机构的小臂部分和手掌部分通过第一传动伞齿轮（3）和第二传动伞齿轮（4）连接，所述五关节减速器输出端（14）与第一传动伞齿轮（3）相对设置。
2.根据权利要求1所述的新型机器人腕关节传动机构，其特征在于，传动机构还包括驱动机构五关节驱动伺服电机（11）和六关节驱动伺服电机（12），所述五关节驱动伺服电机(11)和六关节驱动伺服电机(12)设置于小臂部分靠近腕关节的前端。
3.根据权利要求1所述的新型机器人腕关节传动机构，其特征在于，所述的五关节同步带轮（7）、五关节输入端传动轴（8）、五关节谐波减速器（9）和五关节减速器输出端（14)同轴线设置。
4.根据权利要求1所述的新型机器人腕关节传动机构，其特征在于，所述的六关节同步带轮(1)、六关节驱动轴(2)和第一传动伞齿轮(3)同轴线设置，所述的第二传动齿轮(4)、六关节输入端传动轴(5)、六关节谐波减速器(10)、六关节减速器输出端(13)和末梢关节(6)同轴线设置。
5.根据权利要求1所述的新型机器人腕关节传动机构，其特征在于，通过所述五关节传动机构的动作带动六关节传动机构的小臂部分相对于手掌部分做相对角运动。
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