CN106726025B - 多种假肢部件及其旋转传动机构、屈伸传动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了多种假肢部件及其旋转传动机构、屈伸传动机构，属于假肢领域的技术方案，其核心在于包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；旋转传动机构能够单独作为传动机构，用于实现旋转运动；屈伸传动机构能够单独作为传动机构，用于实现屈伸运动；旋转传动机构和屈伸传动机构能够共同作为传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动；即使用者能够根据需要选择传动机构的功能，如仅需要旋转功能时，可单独使用旋转传动机构作为传动机构，仅需要屈伸功能时，可单独使用屈伸机构作为传动机构，同时需要旋转功能和屈伸功能时，可同时使用旋转传动机构和屈伸传动机构作为传动机构，为使用者提供了更多的选择，以应对不同的使用需求。

Description

多种假肢部件及其旋转传动机构、屈伸传动机构

技术领域

本发明涉及假肢领域的技术方案，特别涉及多种假肢部件及其旋转传动机构、屈伸传动机构。

背景技术

各类自然灾害以及事故造成截肢者的数量不断攀升，而就目前面临的各种生活压力，很多截肢者都希望通过佩戴假肢，来完成相应的一些动作，提高自身的生活质量和工作能力。

但目前关于上臂假肢的研究并不充分，其能够控制的维度是固定的，并不能满足不同使用者的需求，如部分假肢的手腕假肢仅具有旋转功能，若需要手腕假肢具有屈伸功能，只能送回厂家更换，或者另外购买新的假肢，严重影响了用户的使用需求。

相关现有技术可参考：

中国发明专利CN 103356312 B设计了一种由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，提供肩关节屈伸、上臂旋转、肘关节屈伸、前臂旋转、腕关节屈伸、手指张握共6个自由度，包括由上而下依此活动连接的肩关节假肢、上臂假肢、肘关节假肢、前臂假肢、腕关节假肢、手部假肢，各假肢通过驱动电机活动相连。

中国实用新型专利CN 105078630 A设计了一种上肢假肢臂筒，包括上臂筒和下臂筒，上下两臂筒连成一体，可相互做360度圆周运动。

中国发明专利CN 105078627 A设计了一种全封闭仿生上臂假肢，由下臂筒、电动腕关节、上臂筒、装饰条、挡盖、肘关节、连肘板组成，解决电子线路、螺栓、螺母等外漏问题。

综上可知，现有技术的控制维度是固定不变的，使用者无法对控制维度进行选择和改变。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多种假肢部件及其旋转传动机构、屈伸传动机构，以解决现有技术无法选择控制维度的问题。

一种前臂假肢，包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述前臂假肢的前端和/或后端；安装于所述前臂假肢前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；安装于所述前臂假肢后端的所述传动机构，用于带动所述前臂假肢进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

有关前臂假肢，优选的，所述前臂假肢的前端和/或所述前臂假肢的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

有关前臂假肢，优选的，所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

一种上臂假肢，包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述上臂假肢的前端和/或后端；安装于所述上臂假肢前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；安装于所述上臂假肢后端的所述传动机构，用于带动所述上臂假肢进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

有关上臂假肢，优选的，所述上臂假肢的前端和/或所述上臂假肢的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

有关上臂假肢，优选的，所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

一种上肢假肢，包括手部假肢、前臂假肢、上臂假肢和多个传动机构；第一个所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述前臂假肢的前端，第一个所述传动机构用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；第二个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述前臂假肢后端、所述上臂假肢前端联接，第二个所述传动机构用于带动所述前臂假肢进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现进行旋转运动；所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现进行屈伸运动；所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

有关上肢假肢，优选的，所述上肢假肢还包括腕部联接机构，所述腕部联接机构与第一个所述传动机构联接，第一个所述传动机构用于带动与所述腕部联接机构联接的部件进行旋转和/或屈伸运动。

有关上肢假肢，优选的，所述上肢假肢还包括肘部联接机构，所述肘部联接机构分别与所述前臂假肢后端、所述上臂假肢前端联动；第二个所述传动机构与所述肘部联接机构联接，第二个所述传动机构用于通过所述肘部联接机构，带动所述前臂假肢进行旋转和/或屈伸运动。

有关上肢假肢，优选的，所述上肢假肢还包括肩部固定机构，第三个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述上臂假肢后端、所述肩部固定机构联接，第三个所述传动机构用于带动所述上臂假肢进行旋转和/或屈伸运动。

有关上肢假肢，优选的，所述上肢假肢还包括肩部联接机构，所述肩部联接机构分别与所述上臂假肢后端、所述肩部固定机构联动；第三个所述传动机构与所述肩部联接机构联接，第三个所述传动机构用于通过所述肩部联接机构，带动所述上臂假肢进行旋转和/或屈伸运动。

有关上肢假肢，优选的，所述前臂假肢的前端、所述前臂假肢的后端、所述上臂假肢的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定；或所述前臂假肢的前端、所述上臂假肢的前端、所述上臂假肢的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定。

有关上肢假肢，优选的，所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

一种小腿假肢，包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述小腿假肢的前端和/或后端；安装于所述小腿假肢前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；安装于所述小腿假肢后端的所述传动机构，用于带动所述小腿假肢进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

有关小腿假肢，优选的，所述小腿假肢的前端和/或所述小腿假肢的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

有关小腿假肢，优选的，所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

一种大腿假肢，包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述大腿假肢的前端和/或后端；安装于所述大腿假肢前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；安装于所述大腿假肢后端的所述传动机构，用于带动所述大腿假肢进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

有关大腿假肢，优选的，所述大腿假肢的前端和/或所述大腿假肢的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

有关大腿假肢，优选的，所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

一种下肢假肢，包括小腿假肢、大腿假肢和多个传动机构；第一个所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述小腿假肢的前端，第一个所述传动机构用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；第二个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述小腿假肢后端、所述大腿假肢前端联接，第二个所述传动机构用于带动所述大腿假肢进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现进行旋转运动；所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现进行屈伸运动；所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

有关下肢假肢，优选的，所述下肢假肢还包括踝部联接机构，所述踝部联接机构与第一个所述传动机构联接，第一个所述传动机构用于带动与所述踝部联接机构联接的部件进行旋转和/或屈伸运动。

有关下肢假肢，优选的，所述下肢假肢还包括膝部联接机构，所述膝部联接机构分别与所述小腿假肢后端、所述大腿假肢前端联动；第二个所述传动机构与所述膝部联接机构联接，第二个所述传动机构用于通过所述膝部联接机构，带动所述小腿假肢进行旋转和/或屈伸运动。

有关下肢假肢，优选的，所述下肢假肢还包括股部固定机构，第三个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述大腿假肢后端、所述股部固定机构联接，第三个所述传动机构用于带动所述大腿假肢进行旋转和/或屈伸运动。

有关下肢假肢，优选的，所述下肢假肢还包括髋部联接机构，所述髋部联接机构分别与所述大腿假肢后端、所述股部固定机构联动；第三个所述传动机构与所述髋部联接机构联接，第三个所述传动机构用于通过所述髋部联接机构，带动所述大腿假肢进行旋转和/或屈伸运动。

有关下肢假肢，优选的，所述小腿假肢的前端、所述小腿假肢的后端、所述大腿假肢的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定；或所述小腿假肢的前端、所述大腿假肢的前端、所述大腿假肢的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定。

有关下肢假肢，优选的，所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

一种旋转传动机构，所述旋转传动机构包括第一固定座和第一驱动马达；所述第一固定座上安装有第一减速器、齿轮组和第一传动轴；所述第一驱动马达的输出端与所述第一减速器的输入端联动，所述第一减速器的输出端与所述齿轮组联动，所述齿轮组与所述第一传动轴联动，所述第一传动轴上设有联接件；所述旋转传动机构能够带动所述联接件进行轴向自转。

一种屈伸传动机构，所述屈伸传动机构包括第二固定座和第二驱动马达；所述第二固定座上安装有第二减速器、蜗轮蜗杆和第二传动轴；所述第二驱动马达的输出端与所述第二减速器的输入端联动，所述第二减速器的输出端与所述蜗轮蜗杆联动，所述蜗轮蜗杆与所述第二传动轴联动，且所述蜗轮蜗杆的轴向与所述第二传动轴的轴向相互垂直；所述屈伸传动机构能够带动所述第二传动轴进行轴向自转。

本发明的有益效果如下：

由于所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构，所以使用者能够根据需要选择传动机构的功能，如仅需要旋转功能时，可单独使用旋转传动机构作为传动机构，仅需要屈伸功能时，可单独使用屈伸机构作为传动机构，同时需要旋转功能和屈伸功能时，可同时使用旋转传动机构和屈伸传动机构作为传动机构，为使用者提供了更多的选择，以应对不同的使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明前臂假肢优选实施方式提供的结构示意图一；

图2是本发明前臂假肢优选实施方式提供的结构示意图二；

图3是本发明前臂假肢优选实施方式提供的结构示意图三；

图4是本发明上臂假肢优选实施方式提供的结构示意图一；

图5是本发明上臂假肢优选实施方式提供的结构示意图二；

图6是本发明上臂假肢优选实施方式提供的结构示意图三；

图7是本发明上肢假肢优选实施方式提供的结构示意图；

图8是本发明小腿假肢优选实施方式提供的结构示意图一；

图9是本发明小腿假肢优选实施方式提供的结构示意图二；

图10是本发明小腿假肢优选实施方式提供的结构示意图三；

图11是本发明大腿假肢优选实施方式提供的结构示意图一；

图12是本发明大腿假肢优选实施方式提供的结构示意图二；

图13是本发明大腿假肢优选实施方式提供的结构示意图三；

图14是本发明下肢假肢优选实施方式提供的结构示意图；

图15是本发明优选实施方式提供的旋转传动机构、屈伸传动机构组合示意图一；

图16是本发明优选实施方式提供的旋转传动机构、屈伸传动机构组合示意图二；

图17是本发明优选实施方式提供的旋转传动机构、屈伸传动机构组合示意图三；

图18是本发明旋转传动机构优选实施方式提供的结构示意图；

图19是本发明屈伸传动机构优选实施方式提供的结构示意图。

附图标记如下：

1、前臂假肢；11、第一安装腔；12、第二安装腔；

2、上臂假肢；23、第三安装腔；24、第四安装腔；

3、小腿假肢；35、第五安装腔；36、第六安装腔；

4、大腿假肢；47、第七安装腔；48、第八安装腔；

51、腕部传动机构；52、肘部传动机构；53、肩部传动机构；54、踝部传动机构；55、膝部传动机构；56、髋部传动机构；

6、旋转传动机构；61、第一驱动马达；62、第一减速器；63、第一固定座；64、齿轮组；65、固定件；66、联接件；67、第一螺钉孔；68、第一传动轴；69、旋转动力输出件；

7、屈伸传动机构；71、第二驱动马达；72、第二减速器；73、第二固定座；74、第二传动轴；75、挡块；76、蜗轮蜗杆；77、屈伸动力输出件；

81、手部假肢；82、脚部假肢；83、肩部固定机构；84、髋部固定机构；

91、腕部联接机构；92、肘部联接机构；93、肩部联接机构；94、踝部联接机构；95、膝部联接机构；96、髋部联接机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

一、有关前臂假肢

本发明所述的前臂假肢1如图1至3所示，包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述前臂假肢1的前端和/或后端；安装于所述前臂假肢1前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；安装于所述前臂假肢1后端的所述传动机构，用于带动所述前臂假肢1进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构6和/或屈伸传动机构7；所述旋转传动机构6能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；所述屈伸传动机构7能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；所述旋转传动机构6和所述屈伸传动机构7能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

即前臂假肢1能够具有以下三种实施方式：

A1、如图1所示，包括一个腕部传动机构51，腕部传动机构51设于前臂假肢1的前端，前臂假肢1的后端不设置传动机构；使用时，可以将前臂假肢1的后端与使用者前臂的前端联接固定，使用者通过控制自身的前臂，便可实现前臂假肢1的旋转、屈伸运动，另外，可以通过腕部传动机构51联接手部假肢81，若通过旋转传动机构6作为腕部传动机构51，则能实现手部假肢81的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为腕部传动机构51，则能实现手部假肢81的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为腕部传动机构51，则能实现手部假肢81的旋转和屈伸运动；

A2、如图2所示，包括一个肘部传动机构52，肘部传动机构52设于前臂假肢1的后端，前臂假肢1的前端不设置传动机构；使用时，可以将肘部传动机构52与上臂假肢2联接，然后将上臂假肢2与使用者的上臂前端联接固定，若通过旋转传动机构6作为肘部传动机构52，则能实现前臂假肢1的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为肘部传动机构52，则能实现前臂假肢1的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为肘部传动机构52，则能实现前臂假肢1的旋转和屈伸运动；此时还可使用手部假肢81与前臂假肢1的前端联接，但由于前臂假肢1的前端没有安装传动机构，所以应根据不同的使用需要，选择不同造型的手部假肢81，当然，在前臂假肢1的前端一体成型有手部假肢81亦可；

A3、如图3所示，包括一个腕部传动机构51和一个肘部传动机构52，腕部传动机构51设于前臂假肢1的前端，肘部传动机构52设于前臂假肢1的后端；使用时，其工作过程和原理可参考实施方式A1和A2。

即使用者能够根据需要选择传动机构的功能，如仅需要旋转功能时，可单独使用旋转传动机构6作为传动机构，仅需要屈伸功能时，可单独使用屈伸机构作为传动机构，同时需要旋转功能和屈伸功能时，可同时使用旋转传动机构6和屈伸传动机构7作为传动机构，为使用者提供了更多的选择，以应对不同的使用需求。

优选的，本发明所述的前臂假肢1如图1至3所示，所述前臂假肢1的前端和/或所述前臂假肢1的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

即前臂假肢1能够具有以下三种实施方式：

B1、如图1所示，前臂假肢1的前端设有第一安装腔11，第一安装腔11内安装有腕部传动机构51，前臂假肢1的后端不设置安装腔；

B2、如图2所示，前臂假肢1的前端不设置安装腔，前臂假肢1的后端设有第二安装腔12，第二安装腔12内安装有肘部传动机构52；

B3、如图3所示，前臂假肢1的前端设有第一安装腔11，第一安装腔11内安装有腕部传动机构51，前臂假肢1的后端设有第二安装腔12，第二安装腔12内安装有肘部传动机构52。

由于传动机构安装于安装腔内，避免传动机构外露，能够对传动机构进行保护，从而增加了传动机构的使用寿命。

有关传动机构与安装腔的联接，还需指出以下几点：

1、首先，传动机构能够通过卡扣卡槽配合、或螺钉联接等方式进行安装固定，但随着使用时间的增加，卡扣卡槽容易产生松动，导致各部件之间容易脱落分离，因此，可以优选使用螺钉进行联接，因为螺钉联接方式简单、固定性强、耐久性高，能为增加前臂假肢1的使用寿命提供保障；

2、另外如图18所示，由于旋转传动机构6能够单独使用，所以在旋转传动机构6上设有第一螺钉孔67，通过螺钉与第一螺钉孔67的联接，旋转传动机构6便能单独固定在安装腔内；以前臂假肢1的前端为例，可在前臂假肢1外壁上设置通孔，通孔与第一安装腔11连通，所以螺钉可从外部插入至第一安装腔11内，与第一螺钉孔67联接固定，从而实现旋转传动机构6的安装固定；

3、同理，由于屈伸传动机构7能够单独使用，所以在屈伸传动机构7上设有第二螺钉孔，通过螺钉与第二螺钉孔的联接，屈伸传动机构7便能单独固定在安装腔内；以前臂假肢1的前端为例，可在前臂假肢1外壁上设置通孔，通孔与第一安装腔11连通，所以螺钉可从外部插入至第一安装腔11内，与第二螺钉孔联接固定，从而实现屈伸传动机构7的安装固定；

4、当然，若同时应用旋转传动机构6和屈伸传动机构7时，可以先将旋转传动机构6与屈伸传动机构7联接固定(如卡扣联接、螺纹联接等)，然后通过螺钉与第一螺钉孔67联接，以此将旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时固定于安装腔内，同理，通过螺钉与第二螺钉孔联接，亦可将旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时固定于安装腔内。

优选的，本发明所述的前臂假肢1如图15至17所示，所述旋转传动机构6具有旋转动力输出件69，所述屈伸传动机构7具有屈伸动力输出件77；所述旋转动力输出件69能够与所述屈伸传动机构7联接固定，所述旋转传动机构6能够通过所述旋转动力输出件69，带动所述屈伸传动机构7进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件77能够与所述旋转传动机构6联接固定，所述屈伸传动机构7能够通过所述屈伸动力输出件77，带动所述旋转传动机构6进行屈伸运动。

即前臂假肢1能够具有以下三种实施方式：

C1、如图15所示，在屈伸传动机构7上设置插槽，通过旋转动力输出件69插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以前臂假肢1与上臂假肢2的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于前臂假肢1后端，则会通过屈伸动力输出件77与上臂假肢2前端联动联接，此时旋转传动机构6控制屈伸传动机构7转动，通过联动实现了前臂假肢1的旋转运动，而屈伸传动机构7则可直接带动前臂假肢1进行屈伸运动；

C2、如图16所示，在旋转传动机构6上设置插槽，通过屈伸动力输出件77插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以前臂假肢1与上臂假肢2的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于前臂假肢1后端，则会通过旋转动力输出件69与上臂假肢2前端联动联接，此时屈伸传动机构7控制旋转传动机构6屈伸，通过联动实现了前臂假肢1的屈伸运动，而旋转传动机构6则可直接带动前臂假肢1进行旋转运动；

C3、如图17所示，在屈伸传动机构7和旋转传动机构6上均设置插槽，可以通过旋转动力输出件69插入插槽内，也可以通过屈伸动力输出件77插入插槽内，均能实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以前臂假肢1与上臂假肢2的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于前臂假肢1后端，若采用旋转动力输出件69与屈伸传动机构7联接固定，则需要使用屈伸动力输出件77与上臂假肢2前端联动联接，若采用屈伸动力输出件77与旋转传动机构6联接固定，则需使用旋转动力输出件69与上臂假肢2前端联动联接，两种方式均能实现前臂假肢1的旋转、屈伸运动。

上述三种实施方式均能满足旋转传动机构6和屈伸传动机构7的联动，其中，实施方式C3没有限制旋转传动机构6和屈伸传动机构7的组装顺序，更进一步提高了用户的使用体验。

另外，旋转传动机构6和屈伸传动机构7之间的联接具有多种实施方式，除实施方式C1至C3所述的插槽联接，还可以在旋转传动机构6上设有卡扣，在屈伸动力输出件77上设有卡槽，可通过卡扣卡槽配合，便能实现两者的联接固定，又或者在旋转传动机构6和屈伸动力输出件77上均设有通孔，通过螺钉穿过两者的通孔，并用螺母固定联接，也可实现两者的联接固定。

二、有关上臂假肢

本发明所述的上臂假肢2如图4至6所示，包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述上臂假肢2的前端和/或后端；安装于所述上臂假肢2前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；安装于所述上臂假肢2后端的所述传动机构，用于带动所述上臂假肢2进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构6和/或屈伸传动机构7；所述旋转传动机构6能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；所述屈伸传动机构7能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；所述旋转传动机构6和所述屈伸传动机构7能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

即上臂假肢2能够具有以下三种实施方式：

D1、如图4所示，包括一个肘部传动机构52，肘部传动机构52设于上臂假肢2的前端，上臂假肢2的后端不设置传动机构；使用时，可以将上臂假肢2的后端与使用者上臂的前端联接固定，使用者通过控制自身的上臂，便可实现上臂假肢2的旋转、屈伸运动，另外，可以通过肘部传动机构52联接前臂假肢1，若通过旋转传动机构6作为肘部传动机构52，则能实现前臂假肢1的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为肘部传动机构52，则能实现前臂假肢1的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为肘部传动机构52，则能实现前臂假肢1的旋转和屈伸运动；

D2、如图5所示，包括一个肩部传动机构53，肩部传动机构53设于上臂假肢2的后端，上臂假肢2的前端不设置传动机构；使用时，可以将肩部传动机构53与肩部固定机构83联接，然后将肩部固定机构83与使用者的肩部联接固定，若通过旋转传动机构6作为肩部传动机构53，则能实现上臂假肢2的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为肩部传动机构53，则能实现上臂假肢2的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为肩部传动机构53，则能实现上臂假肢2的旋转和屈伸运动；此时还可使用前臂假肢1与上臂假肢2的前端联接，但由于上臂假肢2的前端没有安装传动机构，所以肘部传动机构52可以安装在前臂假肢1的后端，通过肘部传动机构52与上臂假肢2联动联接，以实现前臂假肢1的旋转和/或屈伸运动；

D3、如图6所示，包括一个肘部传动机构52和一个肩部传动机构53，肘部传动机构52设于上臂假肢2的前端，肩部传动机构53设于上臂假肢2的后端；使用时，其工作过程和原理可参考实施方式D1和D2。

即使用者能够根据需要选择传动机构的功能，如仅需要旋转功能时，可单独使用旋转传动机构6作为传动机构，仅需要屈伸功能时，可单独使用屈伸机构作为传动机构，同时需要旋转功能和屈伸功能时，可同时使用旋转传动机构6和屈伸传动机构7作为传动机构，为使用者提供了更多的选择，以应对不同的使用需求。

优选的，本发明所述的上臂假肢2如图4至6所示，所述上臂假肢2的前端和/或所述上臂假肢2的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

即前臂假肢1能够具有以下三种实施方式：

E1、如图4所示，上臂假肢2的前端设有第三安装腔23，第三安装腔23内安装有肘部传动机构52，上臂假肢2的后端不设置安装腔；

E2、如图5所示，上臂假肢2的前端不设置安装腔，上臂假肢2的后端设有第四安装腔24，第四安装腔24内安装有肩部传动机构53；

E3、如图6所示，上臂假肢2的前端设有第三安装腔23，第三安装腔23内安装有肘部传动机构52，上臂假肢2的后端设有第四安装腔24，第四安装腔24内安装有肩部传动机构53。

由于传动机构安装于安装腔内，避免传动机构外露，能够对传动机构进行保护，从而增加了传动机构的使用寿命。

有关传动机构与安装腔的联接，还需指出以下几点：

1、首先，传动机构能够通过卡扣卡槽配合、或螺钉联接等方式进行安装固定，但随着使用时间的增加，卡扣卡槽容易产生松动，导致各部件之间容易脱落分离，因此，可以优选使用螺钉进行联接，因为螺钉联接方式简单、固定性强、耐久性高，能为增加前臂假肢1的使用寿命提供保障；

2、另外如图18所示，由于旋转传动机构6能够单独使用，所以在旋转传动机构6上设有第一螺钉孔67，通过螺钉与第一螺钉孔67的联接，旋转传动机构6便能单独固定在安装腔内；以上臂假肢2的前端为例，可在上臂假肢2外壁上设置通孔，通孔与第三安装腔23连通，所以螺钉可从外部插入至第三安装腔23内，与第一螺钉孔67联接固定，从而实现旋转传动机构6的安装固定；

3、同理，由于屈伸传动机构7能够单独使用，所以在屈伸传动机构7上设有第二螺钉孔，通过螺钉与第二螺钉孔的联接，屈伸传动机构7便能单独固定在安装腔内；以上臂假肢2的前端为例，可在上臂假肢2外壁上设置通孔，通孔与第三安装腔23连通，所以螺钉可从外部插入至第三安装腔23内，与第二螺钉孔联接固定，从而实现屈伸传动机构7的安装固定；

4、当然，若同时应用旋转传动机构6和屈伸传动机构7时，可以先将旋转传动机构6与屈伸传动机构7联接固定(如卡扣联接、螺纹联接等)，然后通过螺钉与第一螺钉孔67联接，以此将旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时固定于安装腔内，同理，通过螺钉与第二螺钉孔联接，亦可将旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时固定于安装腔内。

优选的，本发明所述的上臂假肢2如图15至17所示，所述旋转传动机构6具有旋转动力输出件69，所述屈伸传动机构7具有屈伸动力输出件77；所述旋转动力输出件69能够与所述屈伸传动机构7联接固定，所述旋转传动机构6能够通过所述旋转动力输出件69，带动所述屈伸传动机构7进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件77能够与所述旋转传动机构6联接固定，所述屈伸传动机构7能够通过所述屈伸动力输出件77，带动所述旋转传动机构6进行屈伸运动。

即上臂假肢2能够具有以下三种实施方式：

F1、如图15所示，在屈伸传动机构7上设置插槽，通过旋转动力输出件69插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以上臂假肢2与前臂假肢1的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于上臂假肢2前端，则会通过屈伸动力输出件77与前臂假肢1后端联动联接，此时旋转传动机构6控制屈伸传动机构7转动，通过联动实现了前臂假肢1的旋转运动，而屈伸传动机构7则可直接带动前臂假肢1进行屈伸运动；

F2、如图16所示，在旋转传动机构6上设置插槽，通过屈伸动力输出件77插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以上臂假肢2与前臂假肢1的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于上臂假肢2前端，则会通过旋转动力输出件69与前臂假肢1后端联动联接，此时屈伸传动机构7控制旋转传动机构6屈伸，通过联动实现了前臂假肢1的屈伸运动，而旋转传动机构6则可直接带动前臂假肢1进行旋转运动；

F3、如图17所示，在屈伸传动机构7和旋转传动机构6上均设置插槽，可以通过旋转动力输出件69插入插槽内，也可以通过屈伸动力输出件77插入插槽内，均能实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以上臂假肢2与前臂假肢1的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于上臂假肢2前端，若采用旋转动力输出件69与屈伸传动机构7联接固定，则需要使用屈伸动力输出件77与前臂假肢1后端联动联接，若采用屈伸动力输出件77与旋转传动机构6联接固定，则需使用旋转动力输出件69与前臂假肢1后端联动联接，两种方式均能实现前臂假肢1的旋转、屈伸运动。

上述三种实施方式均能满足旋转传动机构6和屈伸传动机构7的联动，其中，实施方式F3没有限制旋转传动机构6和屈伸传动机构7的组装顺序，更进一步提高了用户的使用体验。

另外，旋转传动机构6和屈伸传动机构7之间的联接具有多种实施方式，除实施方式F1至F3所述的插槽联接，还可以在旋转传动机构6上设有卡扣，在屈伸动力输出件77上设有卡槽，可通过卡扣卡槽配合，便能实现两者的联接固定，又或者在旋转传动机构6和屈伸动力输出件77上均设有通孔，通过螺钉穿过两者的通孔，并用螺母固定联接，也可实现两者的联接固定。

三、有关上肢假肢

本发明所述的上肢假肢如图1至7所示，包括手部假肢81、前臂假肢1、上臂假肢2和多个传动机构；第一个所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述前臂假肢1的前端，第一个所述传动机构用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；第二个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述前臂假肢1后端、所述上臂假肢2前端联接，第二个所述传动机构用于带动所述前臂假肢1进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构6和/或屈伸传动机构7；所述旋转传动机构6能够单独作为所述传动机构，用于实现进行旋转运动；所述屈伸传动机构7能够单独作为所述传动机构，用于实现进行屈伸运动；所述旋转传动机构6和所述屈伸传动机构7能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

即上肢假肢能够具有以下两种实施方式：

G1、手部假肢81与腕部传动机构51联接，腕部传动机构51安装于前臂假肢1的前端，前臂假肢1的后端与肘部传动机构52联接，肘部传动机构52安装于上臂假肢2的前端；

G2、手部假肢81与腕部传动机构51联接，腕部传动机构51安装于前臂假肢1的前端，前臂假肢1的后端安装有肘部传动机构52，肘部传动机构52与上臂假肢2的前端联接。

在应用过程中，若使用者为前臂部分缺失，可以单独卸下前臂假肢1和手部假肢81，并将前臂假肢1的后端与使用者前臂的前端联接固定，使用者通过控制自身的前臂，便可实现前臂假肢1的旋转、屈伸运动，另外，若通过旋转传动机构6作为腕部传动机构51，则能实现手部假肢81的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为腕部传动机构51，则能实现手部假肢81的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为腕部传动机构51，则能实现手部假肢81的旋转和屈伸运动。

在应用过程中，若使用者为上臂部分缺失，可以将上臂假肢2的后端与使用者上臂的前端联接固定，使用者通过控制自身的上臂，便可实现上臂假肢2的旋转、屈伸运动；另外，若通过旋转传动机构6作为肘部传动机构52，则能实现前臂假肢1的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为肘部传动机构52，则能实现前臂假肢1的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为肘部传动机构52，则能实现前臂假肢1的旋转和屈伸运动，同理，手部假肢81的控制亦是如此。

综上可知，使用者能够根据自身需要，选择单独使用前臂假肢1，或同时使用前臂假肢1和上臂假肢2，而且使用者还能够根据需要选择传动机构的功能，如仅需要旋转功能时，可单独使用旋转传动机构6作为传动机构，仅需要屈伸功能时，可单独使用屈伸机构作为传动机构，同时需要旋转功能和屈伸功能时，可同时使用旋转传动机构6和屈伸传动机构7作为传动机构，为使用者提供了更多的选择，以应对不同的使用需求。

优选的，本发明所述的上肢假肢如图7所示，所述上肢假肢还包括腕部联接机构91，所述腕部联接机构91与第一个所述传动机构联接，第一个所述传动机构用于带动与所述腕部联接机构91联接的部件进行旋转和/或屈伸运动。

即上肢假肢可以采用图7所示的实施方式，具体为手部假肢81通过腕部联接机构91与腕部传动机构51联接，相对于手部假肢81与腕部传动机构51的直接联接，此实施方式可以根据手部假肢81、腕部传动机构51设计腕部联接机构91，无需对手部假肢81、腕部传动机构51进行改动，为降低生产成本提供了重要帮助。

优选的，本发明所述的上肢假肢如图7所示，所述上肢假肢还包括肘部联接机构92，所述肘部联接机构92分别与所述前臂假肢1后端、所述上臂假肢2前端联动；第二个所述传动机构与所述肘部联接机构92联接，第二个所述传动机构用于通过所述肘部联接机构92，带动所述前臂假肢1进行旋转和/或屈伸运动。

即上肢假肢能够具有以下两种实施方式：

H1、前臂假肢1的后端安装有肘部传动机构52，肘部传动机构52通过肘部联接机构92与上臂假肢2的前端联接；

H2、上臂假肢2的前端安装有肘部传动机构52，肘部传动机构52通过肘部联接机构92与前臂假肢1的后端联接。

相对于前臂假肢1、上臂假肢2与肘部传动机构52的直接联接，实施方式H1、H2能够根据前臂假肢1、上臂假肢2和肘部传动机构52设计肘部联接机构92，无需对前臂假肢1、上臂假肢2和肘部传动机构52进行改动，为降低生产成本提供了重要帮助。

优选的，本发明所述的上肢假肢如图7所示，所述上肢假肢还包括肩部固定机构83，第三个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述上臂假肢2后端、所述肩部固定机构83联接，第三个所述传动机构用于带动所述上臂假肢2进行旋转和/或屈伸运动。

即上肢假肢可以采用图7所示的实施方式，具体为肩部传动机构53安装于上臂假肢2的后端，且肩部传动机构53与肩部固定机构83联接固定；通过此实施方式，即使使用者上臂完全缺失，依然可以通过肩部固定机构83与使用者的肩部联接固定，若通过旋转传动机构6作为肩部传动机构53，则能实现上臂假肢2的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为肩部传动机构53，则能实现上臂假肢2的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为肩部传动机构53，则能实现上臂假肢2的旋转和屈伸运动。

另外，对于整臂缺失的使用者，上肢假肢的固定较为困难，所以可在肩部固定机构83上增设绑带，通过绑带对使用者的身体进行捆绑，能够加强上肢假肢固定的稳定性。

优选的，本发明所述的上肢假肢如图7所示，所述上肢假肢还包括肩部联接机构93，所述肩部联接机构93分别与所述上臂假肢2后端、所述肩部固定机构83联动；第三个所述传动机构与所述肩部联接机构93联接，第三个所述传动机构用于通过所述肩部联接机构93，带动所述上臂假肢2进行旋转和/或屈伸运动。

即上肢假肢可以采用图7所示的实施方式，具体为上臂假肢2的后端安装有肩部传动机构53，肩部传动机构53通过肩部联接机构93与肩部固定机构83联接，相对于肩部固定机构83与肩部传动机构53的直接联接，此实施方式可以根据肩部固定机构83、肩部传动机构53设计肩部联接机构93，无需对肩部固定机构83、肩部传动机构53进行改动，为降低生产成本提供了重要帮助。

优选的，本发明所述的上肢假肢如图1至7所示，所述前臂假肢1的前端、所述前臂假肢1的后端、所述上臂假肢2的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定；或所述前臂假肢1的前端、所述上臂假肢2的前端、所述上臂假肢2的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定。

即上肢假肢能够具有以下两种实施方式：

I1、前臂假肢1的前端设有第一安装腔11，前臂假肢1的后端设有第二安装腔12，上臂假肢2的后端设有第四安装腔24，任意一个传动机构均能与任意一个安装腔联接固定，即传动机构安装于第一安装腔11时，传动机构便作为腕部传动机构51，传动机构安装于第二安装腔12时，传动机构便作为肘部传动机构52，传动机构安装于第四安装腔24时，传动机构便作为肩部传动机构53；

I2、前臂假肢1的前端设有第一安装腔11，上臂假肢2的前端设有第三安装腔23，上臂假肢2的后端设有第四安装腔24，任意一个传动机构均能与任意一个安装腔联接固定，即传动机构安装于第一安装腔11时，传动机构便作为腕部传动机构51，传动机构安装于第三安装腔23时，传动机构便作为肘部传动机构52，传动机构安装于第四安装腔24时，传动机构便作为肩部传动机构53。

由于传动机构具有三种使用形态，具体为旋转传动机构6单独使用、屈伸传动机构7单独使用、以及旋转传动机构6与屈伸传动机构7共同使用，每个安装腔均能对传动机构的三种使用形态进行固定，即设计一个系列的传动机构，便可满足不同安装位置的使用需求，从而免去设计多系列传动机构需要花费的成本。

优选的，本发明所述的上肢假肢如图15至17所示，所述旋转传动机构6具有旋转动力输出件69，所述屈伸传动机构7具有屈伸动力输出件77；所述旋转动力输出件69能够与所述屈伸传动机构7联接固定，所述旋转传动机构6能够通过所述旋转动力输出件69，带动所述屈伸传动机构7进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件77能够与所述旋转传动机构6联接固定，所述屈伸传动机构7能够通过所述屈伸动力输出件77，带动所述旋转传动机构6进行屈伸运动。

即上肢假肢能够具有以下三种实施方式：

J1、如图15所示，在屈伸传动机构7上设置插槽，通过旋转动力输出件69插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以上臂假肢2与前臂假肢1的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于上臂假肢2前端，则会通过屈伸动力输出件77与前臂假肢1后端联动联接，此时旋转传动机构6控制屈伸传动机构7转动，通过联动实现了前臂假肢1的旋转运动，而屈伸传动机构7则可直接带动前臂假肢1进行屈伸运动；

J2、如图16所示，在旋转传动机构6上设置插槽，通过屈伸动力输出件77插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以上臂假肢2与前臂假肢1的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于上臂假肢2前端，则会通过旋转动力输出件69与前臂假肢1后端联动联接，此时屈伸传动机构7控制旋转传动机构6屈伸，通过联动实现了前臂假肢1的屈伸运动，而旋转传动机构6则可直接带动前臂假肢1进行旋转运动；

J3、如图17所示，在屈伸传动机构7和旋转传动机构6上均设置插槽，可以通过旋转动力输出件69插入插槽内，也可以通过屈伸动力输出件77插入插槽内，均能实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以上臂假肢2与前臂假肢1的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于上臂假肢2前端，若采用旋转动力输出件69与屈伸传动机构7联接固定，则需要使用屈伸动力输出件77与前臂假肢1后端联动联接，若采用屈伸动力输出件77与旋转传动机构6联接固定，则需使用旋转动力输出件69与前臂假肢1后端联动联接，两种方式均能实现前臂假肢1的旋转、屈伸运动。

上述三种实施方式均能满足旋转传动机构6和屈伸传动机构7的联动，其中，实施方式J3没有限制旋转传动机构6和屈伸传动机构7的组装顺序，更进一步提高了用户的使用体验。

另外，旋转传动机构6和屈伸传动机构7之间的联接具有多种实施方式，除实施方式J1至J3所述的插槽联接，还可以在旋转传动机构6上设有卡扣，在屈伸动力输出件77上设有卡槽，可通过卡扣卡槽配合，便能实现两者的联接固定，又或者在旋转传动机构6和屈伸动力输出件77上均设有通孔，通过螺钉穿过两者的通孔，并用螺母固定联接，也可实现两者的联接固定。

四、有关小腿假肢

本发明所述的小腿假肢3如图8至10所示，包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述小腿假肢3的前端和/或后端；安装于所述小腿假肢3前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；安装于所述小腿假肢3后端的所述传动机构，用于带动所述小腿假肢3进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构6和/或屈伸传动机构7；所述旋转传动机构6能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；所述屈伸传动机构7能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；所述旋转传动机构6和所述屈伸传动机构7能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

即小腿假肢3能够具有以下三种实施方式：

K1、如图8所示，包括一个踝部传动机构54，踝部传动机构54设于小腿假肢3的前端，小腿假肢3的后端不设置传动机构；使用时，可以将小腿假肢3的后端与使用者小腿的前端联接固定，使用者通过控制自身的小腿，便可实现小腿假肢3的旋转、屈伸运动，另外，可以通过踝部传动机构54联接脚部假肢82，若通过旋转传动机构6作为踝部传动机构54，则能实现脚部假肢82的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为踝部传动机构54，则能实现脚部假肢82的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为踝部传动机构54，则能实现脚部假肢82的旋转和屈伸运动；

K2、如图9所示，包括一个膝部传动机构55，膝部传动机构55设于小腿假肢3的后端，小腿假肢3的前端不设置传动机构；使用时，可以将膝部传动机构55与大腿假肢4联接，然后将大腿假肢4与使用者的大腿前端联接固定，若通过旋转传动机构6作为膝部传动机构55，则能实现小腿假肢3的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为膝部传动机构55，则能实现小腿假肢3的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为膝部传动机构55，则能实现小腿假肢3的旋转和屈伸运动；此时还可使用脚部假肢82与小腿假肢3的前端联接，但由于小腿假肢3的前端没有安装传动机构，所以应根据不同的使用需要，选择不同造型的脚部假肢82，当然，在小腿假肢3的前端一体成型有脚部假肢82亦可；

K3、如图10所示，包括一个踝部传动机构54和一个膝部传动机构55，踝部传动机构54设于小腿假肢3的前端，膝部传动机构55设于小腿假肢3的后端；使用时，其工作过程和原理可参考实施方式K1和K2。

即使用者能够根据需要选择传动机构的功能，如仅需要旋转功能时，可单独使用旋转传动机构6作为传动机构，仅需要屈伸功能时，可单独使用屈伸机构作为传动机构，同时需要旋转功能和屈伸功能时，可同时使用旋转传动机构6和屈伸传动机构7作为传动机构，为使用者提供了更多的选择，以应对不同的使用需求。

优选的，本发明所述的小腿假肢3如图8至10所示，所述小腿假肢3的前端和/或所述小腿假肢3的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

即小腿假肢3能够具有以下三种实施方式：

L1、如图8所示，小腿假肢3的前端设有第五安装腔35，第五安装腔35内安装有踝部传动机构54，小腿假肢3的后端不设置安装腔；

L2、如图9所示，小腿假肢3的前端不设置安装腔，小腿假肢3的后端设有第六安装腔36，第六安装腔36内安装有膝部传动机构55；

L3、如图10所示，小腿假肢3的前端设有第五安装腔35，第五安装腔35内安装有踝部传动机构54，小腿假肢3的后端设有第六安装腔36，第六安装腔36内安装有膝部传动机构55。

由于传动机构安装于安装腔内，避免传动机构外露，能够对传动机构进行保护，从而增加了传动机构的使用寿命。

有关传动机构与安装腔的联接，还需指出以下几点：

1、首先，传动机构能够通过卡扣卡槽配合、或螺钉联接等方式进行安装固定，但随着使用时间的增加，卡扣卡槽容易产生松动，导致各部件之间容易脱落分离，因此，可以优选使用螺钉进行联接，因为螺钉联接方式简单、固定性强、耐久性高，能为增加前臂假肢1的使用寿命提供保障；

2、另外如图18所示，由于旋转传动机构6能够单独使用，所以在旋转传动机构6上设有第一螺钉孔67，通过螺钉与第一螺钉孔67的联接，旋转传动机构6便能单独固定在安装腔内；以小腿假肢3的前端为例，可在小腿假肢3外壁上设置通孔，通孔与第五安装腔35连通，所以螺钉可从外部插入至第五安装腔35内，与第一螺钉孔67联接固定，从而实现旋转传动机构6的安装固定；

3、同理，由于屈伸传动机构7能够单独使用，所以在屈伸传动机构7上设有第二螺钉孔，通过螺钉与第二螺钉孔的联接，屈伸传动机构7便能单独固定在安装腔内；以小腿假肢3的前端为例，可在小腿假肢3外壁上设置通孔，通孔与第五安装腔35连通，所以螺钉可从外部插入至第五安装腔35内，与第二螺钉孔联接固定，从而实现屈伸传动机构7的安装固定；

4、当然，若同时应用旋转传动机构6和屈伸传动机构7时，可以先将旋转传动机构6与屈伸传动机构7联接固定(如卡扣联接、螺纹联接等)，然后通过螺钉与第一螺钉孔67联接，以此将旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时固定于安装腔内，同理，通过螺钉与第二螺钉孔联接，亦可将旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时固定于安装腔内。

优选的，本发明所述的小腿假肢3如图15至17所示，所述旋转传动机构6具有旋转动力输出件69，所述屈伸传动机构7具有屈伸动力输出件77；所述旋转动力输出件69能够与所述屈伸传动机构7联接固定，所述旋转传动机构6能够通过所述旋转动力输出件69，带动所述屈伸传动机构7进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件77能够与所述旋转传动机构6联接固定，所述屈伸传动机构7能够通过所述屈伸动力输出件77，带动所述旋转传动机构6进行屈伸运动。

即小腿假肢3能够具有以下三种实施方式：

M1、如图15所示，在屈伸传动机构7上设置插槽，通过旋转动力输出件69插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以小腿假肢3与大腿假肢4的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于小腿假肢3后端，则会通过屈伸动力输出件77与大腿假肢4前端联动联接，此时旋转传动机构6控制屈伸传动机构7转动，通过联动实现了小腿假肢3的旋转运动，而屈伸传动机构7则可直接带动小腿假肢3进行屈伸运动；

M2、如图16所示，在旋转传动机构6上设置插槽，通过屈伸动力输出件77插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以小腿假肢3与大腿假肢4的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于小腿假肢3后端，则会通过旋转动力输出件69与大腿假肢4前端联动联接，此时屈伸传动机构7控制旋转传动机构6屈伸，通过联动实现了小腿假肢3的屈伸运动，而旋转传动机构6则可直接带动小腿假肢3进行旋转运动；

M3、如图17所示，在屈伸传动机构7和旋转传动机构6上均设置插槽，可以通过旋转动力输出件69插入插槽内，也可以通过屈伸动力输出件77插入插槽内，均能实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以小腿假肢3与大腿假肢4的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于小腿假肢3后端，若采用旋转动力输出件69与屈伸传动机构7联接固定，则需要使用屈伸动力输出件77与大腿假肢4前端联动联接，若采用屈伸动力输出件77与旋转传动机构6联接固定，则需使用旋转动力输出件69与大腿假肢4前端联动联接，两种方式均能实现小腿假肢3的旋转、屈伸运动。

上述三种实施方式均能满足旋转传动机构6和屈伸传动机构7的联动，其中，实施方式M3没有限制旋转传动机构6和屈伸传动机构7的组装顺序，更进一步提高了用户的使用体验。

另外，旋转传动机构6和屈伸传动机构7之间的联接具有多种实施方式，除实施方式M1至M3所述的插槽联接，还可以在旋转传动机构6上设有卡扣，在屈伸动力输出件77上设有卡槽，可通过卡扣卡槽配合，便能实现两者的联接固定，又或者在旋转传动机构6和屈伸动力输出件77上均设有通孔，通过螺钉穿过两者的通孔，并用螺母固定联接，也可实现两者的联接固定。

五、有关大腿假肢

本发明所述的大腿假肢4如图11至13所示，包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述大腿假肢4的前端和/或后端；安装于所述大腿假肢4前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；安装于所述大腿假肢4后端的所述传动机构，用于带动所述大腿假肢4进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构6和/或屈伸传动机构7；所述旋转传动机构6能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；所述屈伸传动机构7能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；所述旋转传动机构6和所述屈伸传动机构7能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

即大腿假肢4能够具有以下三种实施方式：

N1、如图11所示，包括一个膝部传动机构55，膝部传动机构55设于大腿假肢4的前端，大腿假肢4的后端不设置传动机构；使用时，可以将大腿假肢4的后端与使用者大腿的前端联接固定，使用者通过控制自身的大腿，便可实现大腿假肢4的旋转、屈伸运动，另外，可以通过膝部传动机构55联接小腿假肢3，若通过旋转传动机构6作为膝部传动机构55，则能实现小腿假肢3的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为膝部传动机构55，则能实现小腿假肢3的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为膝部传动机构55，则能实现小腿假肢3的旋转和屈伸运动；

N2、如图12所示，包括一个髋部传动机构56，髋部传动机构56设于大腿假肢4的后端，大腿假肢4的前端不设置传动机构；使用时，可以将髋部传动机构56与髋部固定机构84联接，然后将髋部固定机构84与使用者的髋部联接固定，若通过旋转传动机构6作为髋部传动机构56，则能实现大腿假肢4的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为髋部传动机构56，则能实现大腿假肢4的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为髋部传动机构56，则能实现大腿假肢4的旋转和屈伸运动；此时还可使用小腿假肢3与大腿假肢4的前端联接，但由于大腿假肢4的前端没有安装传动机构，所以膝部传动机构55可以安装在小腿假肢3的后端，通过膝部传动机构55与大腿假肢4联动联接，以实现小腿假肢3的旋转和/或屈伸运动；

N3、如图13所示，包括一个膝部传动机构55和一个髋部传动机构56，膝部传动机构55设于大腿假肢4的前端，髋部传动机构56设于大腿假肢4的后端；使用时，其工作过程和原理可参考实施方式N1和N2。

即使用者能够根据需要选择传动机构的功能，如仅需要旋转功能时，可单独使用旋转传动机构6作为传动机构，仅需要屈伸功能时，可单独使用屈伸机构作为传动机构，同时需要旋转功能和屈伸功能时，可同时使用旋转传动机构6和屈伸传动机构7作为传动机构，为使用者提供了更多的选择，以应对不同的使用需求。

优选的，本发明所述的大腿假肢4如图11至13所示，所述大腿假肢4的前端和/或所述大腿假肢4的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

即大腿假肢4能够具有以下三种实施方式：

O1、如图11所示，大腿假肢4的前端设有第七安装腔47，第七安装腔47内安装有膝部传动机构55，大腿假肢4的后端不设置安装腔；

O2、如图12所示，大腿假肢4的前端不设置安装腔，大腿假肢4的后端设有第八安装腔48，第八安装腔48内安装有髋部传动机构56；

O3、如图13所示，大腿假肢4的前端设有第七安装腔47，第七安装腔47内安装有膝部传动机构55，大腿假肢4的后端设有第八安装腔48，第八安装腔48内安装有髋部传动机构56。

由于传动机构安装于安装腔内，避免传动机构外露，能够对传动机构进行保护，从而增加了传动机构的使用寿命。

有关传动机构与安装腔的联接，还需指出以下几点：

1、首先，传动机构能够通过卡扣卡槽配合、或螺钉联接等方式进行安装固定，但随着使用时间的增加，卡扣卡槽容易产生松动，导致各部件之间容易脱落分离，因此，可以优选使用螺钉进行联接，因为螺钉联接方式简单、固定性强、耐久性高，能为增加大腿假肢4的使用寿命提供保障；

2、另外如图18所示，由于旋转传动机构6能够单独使用，所以在旋转传动机构6上设有第一螺钉孔67，通过螺钉与第一螺钉孔67的联接，旋转传动机构6便能单独固定在安装腔内；以大腿假肢4的前端为例，可在大腿假肢4外壁上设置通孔，通孔与第七安装腔47连通，所以螺钉可从外部插入至第七安装腔47内，与第一螺钉孔67联接固定，从而实现旋转传动机构6的安装固定；

3、同理，由于屈伸传动机构7能够单独使用，所以在屈伸传动机构7上设有第二螺钉孔，通过螺钉与第二螺钉孔的联接，屈伸传动机构7便能单独固定在安装腔内；以大腿假肢4的前端为例，可在大腿假肢4外壁上设置通孔，通孔与第七安装腔47连通，所以螺钉可从外部插入至第七安装腔47内，与第二螺钉孔联接固定，从而实现屈伸传动机构7的安装固定；

4、当然，若同时应用旋转传动机构6和屈伸传动机构7时，可以先将旋转传动机构6与屈伸传动机构7联接固定(如卡扣联接、螺纹联接等)，然后通过螺钉与第一螺钉孔67联接，以此将旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时固定于安装腔内，同理，通过螺钉与第二螺钉孔联接，亦可将旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时固定于安装腔内。

优选的，本发明所述的大腿假肢4如图15至17所示，所述旋转传动机构6具有旋转动力输出件69，所述屈伸传动机构7具有屈伸动力输出件77；所述旋转动力输出件69能够与所述屈伸传动机构7联接固定，所述旋转传动机构6能够通过所述旋转动力输出件69，带动所述屈伸传动机构7进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件77能够与所述旋转传动机构6联接固定，所述屈伸传动机构7能够通过所述屈伸动力输出件77，带动所述旋转传动机构6进行屈伸运动。

即大腿假肢4能够具有以下三种实施方式：

P1、如图15所示，在屈伸传动机构7上设置插槽，通过旋转动力输出件69插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以大腿假肢4与小腿假肢3的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于大腿假肢4前端，则会通过屈伸动力输出件77与小腿假肢3后端联动联接，此时旋转传动机构6控制屈伸传动机构7转动，通过联动实现了小腿假肢3的旋转运动，而屈伸传动机构7则可直接带动小腿假肢3进行屈伸运动；

P2、如图16所示，在旋转传动机构6上设置插槽，通过屈伸动力输出件77插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以大腿假肢4与小腿假肢3的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于大腿假肢4前端，则会通过旋转动力输出件69与小腿假肢3后端联动联接，此时屈伸传动机构7控制旋转传动机构6屈伸，通过联动实现了小腿假肢3的屈伸运动，而旋转传动机构6则可直接带动小腿假肢3进行旋转运动；

P3、如图17所示，在屈伸传动机构7和旋转传动机构6上均设置插槽，可以通过旋转动力输出件69插入插槽内，也可以通过屈伸动力输出件77插入插槽内，均能实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以大腿假肢4与小腿假肢3的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于大腿假肢4前端，若采用旋转动力输出件69与屈伸传动机构7联接固定，则需要使用屈伸动力输出件77与小腿假肢3后端联动联接，若采用屈伸动力输出件77与旋转传动机构6联接固定，则需使用旋转动力输出件69与小腿假肢3后端联动联接，两种方式均能实现小腿假肢3的旋转、屈伸运动。

上述三种实施方式均能满足旋转传动机构6和屈伸传动机构7的联动，其中，实施方式P3没有限制旋转传动机构6和屈伸传动机构7的组装顺序，更进一步提高了用户的使用体验。

另外，旋转传动机构6和屈伸传动机构7之间的联接具有多种实施方式，除实施方式P1至P3所述的插槽联接，还可以在旋转传动机构6上设有卡扣，在屈伸动力输出件77上设有卡槽，可通过卡扣卡槽配合，便能实现两者的联接固定，又或者在旋转传动机构6和屈伸动力输出件77上均设有通孔，通过螺钉穿过两者的通孔，并用螺母固定联接，也可实现两者的联接固定。

六、下肢假肢

本发明所述的下肢假肢如图8至14所示，包括小腿假肢3、大腿假肢4和多个传动机构；第一个所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述小腿假肢3的前端，第一个所述传动机构用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；第二个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述小腿假肢3后端、所述大腿假肢4前端联接，第二个所述传动机构用于带动所述大腿假肢4进行旋转和/或屈伸运动；所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构6和/或屈伸传动机构7；所述旋转传动机构6能够单独作为所述传动机构，用于实现进行旋转运动；所述屈伸传动机构7能够单独作为所述传动机构，用于实现进行屈伸运动；所述旋转传动机构6和所述屈伸传动机构7能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动。

即下肢假肢能够具有以下两种实施方式：

Q1、脚部假肢82与踝部传动机构54联接，踝部传动机构54安装于小腿假肢3的前端，小腿假肢3的后端与膝部传动机构55联接，膝部传动机构55安装于大腿假肢4的前端；

Q2、脚部假肢82与踝部传动机构54联接，踝部传动机构54安装于小腿假肢3的前端，小腿假肢3的后端安装有膝部传动机构55，膝部传动机构55与大腿假肢4的前端联接。

在应用过程中，若使用者为小腿部分缺失，可以单独卸下小腿假肢3和脚部假肢82，并将小腿假肢3的后端与使用者小腿的前端联接固定，使用者通过控制自身的小腿，便可实现小腿假肢3的旋转、屈伸运动，另外，若通过旋转传动机构6作为踝部传动机构54，则能实现脚部假肢82的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为踝部传动机构54，则能实现脚部假肢82的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为踝部传动机构54，则能实现脚部假肢82的旋转和屈伸运动。

在应用过程中，若使用者为大腿部分缺失，可以将大腿假肢4的后端与使用者大腿的前端联接固定，使用者通过控制自身的大腿，便可实现大腿假肢4的旋转、屈伸运动；另外，若通过旋转传动机构6作为膝部传动机构55，则能实现小腿假肢3的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为膝部传动机构55，则能实现小腿假肢3的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为膝部传动机构55，则能实现小腿假肢3的旋转和屈伸运动，同理，脚部假肢82的控制亦是如此。

综上可知，使用者能够根据自身需要，选择单独使用小腿假肢3，或同时使用小腿假肢3和大腿假肢4，而且使用者还能够根据需要选择传动机构的功能，如仅需要旋转功能时，可单独使用旋转传动机构6作为传动机构，仅需要屈伸功能时，可单独使用屈伸机构作为传动机构，同时需要旋转功能和屈伸功能时，可同时使用旋转传动机构6和屈伸传动机构7作为传动机构，为使用者提供了更多的选择，以应对不同的使用需求。

优选的，本发明所述的下肢假肢如图14所示，所述下肢假肢还包括踝部联接机构94，所述踝部联接机构94与第一个所述传动机构联接，第一个所述传动机构用于带动与所述踝部联接机构94联接的部件进行旋转和/或屈伸运动。

即下肢假肢可以采用图14所示的实施方式，具体为脚部假肢82通过踝部联接机构94与踝部传动机构54联接，相对于脚部假肢82与踝部传动机构54的直接联接，此实施方式可以根据脚部假肢82、踝部传动机构54设计腕部联接机构91，无需对脚部假肢82、踝部传动机构54进行改动，为降低生产成本提供了重要帮助。

优选的，本发明所述的下肢假肢如图14所示，所述下肢假肢还包括膝部联接机构95，所述膝部联接机构95分别与所述小腿假肢3后端、所述大腿假肢4前端联动；第二个所述传动机构与所述膝部联接机构95联接，第二个所述传动机构用于通过所述膝部联接机构95，带动所述小腿假肢3进行旋转和/或屈伸运动。

即下肢假肢能够具有以下两种实施方式：

R1、小腿假肢3的后端安装有膝部传动机构55，膝部传动机构55通过膝部联接机构95与大腿假肢4的前端联接；

R2、大腿假肢4的前端安装有膝部传动机构55，膝部传动机构55通过膝部联接机构95与小腿假肢3的后端联接。

相对于小腿假肢3、大腿假肢4与膝部传动机构55的直接联接，实施方式R1、R2能够根据小腿假肢3、大腿假肢4和膝部传动机构55设计膝部联接机构95，无需对小腿假肢3、大腿假肢4和膝部传动机构55进行改动，为降低生产成本提供了重要帮助。

优选的，本发明所述的下肢假肢如图14所示，所述下肢假肢还包括股部固定机构，第三个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述大腿假肢4后端、所述股部固定机构联接，第三个所述传动机构用于带动所述大腿假肢4进行旋转和/或屈伸运动。

即下肢假肢可以采用图14所示的实施方式，具体为髋部传动机构56安装于大腿假肢4的后端，且髋部传动机构56与髋部固定机构84联接固定；通过此实施方式，即使使用者大腿完全缺失，依然可以通过髋部固定机构84与使用者的髋部联接固定，若通过旋转传动机构6作为髋部传动机构56，则能实现大腿假肢4的旋转运动，若通过屈伸传动机构7作为髋部传动机构56，则能实现大腿假肢4的屈伸运动，若通过旋转传动机构6和屈伸传动机构7同时作为髋部传动机构56，则能实现大腿假肢4的旋转和屈伸运动。

另外，对于整腿缺失的使用者，下肢假肢的固定较为困难，所以可在髋部固定机构84上增设绑带，通过绑带对使用者的身体进行捆绑，能够加强下肢假肢固定的稳定性。

优选的，本发明所述的下肢假肢如图14所示，所述下肢假肢还包括髋部联接机构96，所述髋部联接机构96分别与所述大腿假肢4后端、所述股部固定机构联动；第三个所述传动机构与所述髋部联接机构96联接，第三个所述传动机构用于通过所述髋部联接机构96，带动所述大腿假肢4进行旋转和/或屈伸运动。

即下肢假肢可以采用图14所示的实施方式，具体为大腿假肢4的后端安装有髋部传动机构56，髋部传动机构56通过髋部联接机构96与髋部固定机构84联接，相对于髋部固定机构84与髋部传动机构56的直接联接，此实施方式可以根据髋部固定机构84、髋部传动机构56设计髋部联接机构96，无需对髋部固定机构84、髋部传动机构56进行改动，为降低生产成本提供了重要帮助。

优选的，本发明所述的下肢假肢如图8至14所示，所述小腿假肢3的前端、所述小腿假肢3的后端、所述大腿假肢4的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定；或所述小腿假肢3的前端、所述大腿假肢4的前端、所述大腿假肢4的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定。

即下肢假肢能够具有以下两种实施方式：

S1、小腿假肢3的前端设有第五安装腔35，小腿假肢3的后端设有第六安装腔36，大腿假肢4的后端设有第八安装腔48，任意一个传动机构均能与任意一个安装腔联接固定，即传动机构安装于第五安装腔35时，传动机构便作为踝部传动机构54，传动机构安装于第六安装腔36时，传动机构便作为膝部传动机构55，传动机构安装于第八安装腔48时，传动机构便作为髋部传动机构56；

S2、小腿假肢3的前端设有第五安装腔35，大腿假肢4的前端设有第七安装腔47，大腿假肢4的后端设有第八安装腔48，任意一个传动机构均能与任意一个安装腔联接固定，即传动机构安装于第五安装腔35时，传动机构便作为踝部传动机构54，传动机构安装于第七安装腔47时，传动机构便作为膝部传动机构55，传动机构安装于第八安装腔48时，传动机构便作为髋部传动机构56。

由于传动机构具有三种使用形态，具体为旋转传动机构6单独使用、屈伸传动机构7单独使用、以及旋转传动机构6与屈伸传动机构7共同使用，每个安装腔均能对传动机构的三种使用形态进行固定，即设计一个系列的传动机构，便可满足不同安装位置的使用需求，从而免去设计多系列传动机构需要花费的成本。

优选的，本发明所述的下肢假肢如图15至17所示，所述旋转传动机构6具有旋转动力输出件69，所述屈伸传动机构7具有屈伸动力输出件77；所述旋转动力输出件69能够与所述屈伸传动机构7联接固定，所述旋转传动机构6能够通过所述旋转动力输出件69，带动所述屈伸传动机构7进行旋转运动；和/或所述屈伸动力输出件77能够与所述旋转传动机构6联接固定，所述屈伸传动机构7能够通过所述屈伸动力输出件77，带动所述旋转传动机构6进行屈伸运动。

即下肢假肢能够具有以下三种实施方式：

T1、如图15所示，在屈伸传动机构7上设置插槽，通过旋转动力输出件69插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以大腿假肢4与小腿假肢3的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于大腿假肢4前端，则会通过屈伸动力输出件77与小腿假肢3后端联动联接，此时旋转传动机构6控制屈伸传动机构7转动，通过联动实现了小腿假肢3的旋转运动，而屈伸传动机构7则可直接带动小腿假肢3进行屈伸运动；

T2、如图16所示，在旋转传动机构6上设置插槽，通过屈伸动力输出件77插入插槽内，实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以大腿假肢4与小腿假肢3的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于大腿假肢4前端，则会通过旋转动力输出件69与小腿假肢3后端联动联接，此时屈伸传动机构7控制旋转传动机构6屈伸，通过联动实现了小腿假肢3的屈伸运动，而旋转传动机构6则可直接带动小腿假肢3进行旋转运动；

T3、如图17所示，在屈伸传动机构7和旋转传动机构6上均设置插槽，可以通过旋转动力输出件69插入插槽内，也可以通过屈伸动力输出件77插入插槽内，均能实现旋转传动机构6与屈伸传动机构7的联接固定；以大腿假肢4与小腿假肢3的联动为例，假定旋转传动机构6和屈伸传动机构7安装于大腿假肢4前端，若采用旋转动力输出件69与屈伸传动机构7联接固定，则需要使用屈伸动力输出件77与小腿假肢3后端联动联接，若采用屈伸动力输出件77与旋转传动机构6联接固定，则需使用旋转动力输出件69与小腿假肢3后端联动联接，两种方式均能实现小腿假肢3的旋转、屈伸运动。

上述三种实施方式均能满足旋转传动机构6和屈伸传动机构7的联动，其中，实施方式T3没有限制旋转传动机构6和屈伸传动机构7的组装顺序，更进一步提高了用户的使用体验。

另外，旋转传动机构6和屈伸传动机构7之间的联接具有多种实施方式，除实施方式T1至T3所述的插槽联接，还可以在旋转传动机构6上设有卡扣，在屈伸动力输出件77上设有卡槽，可通过卡扣卡槽配合，便能实现两者的联接固定，又或者在旋转传动机构6和屈伸动力输出件77上均设有通孔，通过螺钉穿过两者的通孔，并用螺母固定联接，也可实现两者的联接固定。

七、有关旋转传动机构

本发明所述的旋转传动机构6如图18所示，所述旋转传动机构6包括第一固定座63和第一驱动马达61；所述第一固定座63上安装有第一减速器62、齿轮组64和第一传动轴68；所述第一驱动马达61的输出端与所述第一减速器62的输入端联动，所述第一减速器62的输出端与所述齿轮组64联动，所述齿轮组64与所述第一传动轴68联动，所述第一传动轴68上设有联接件66；所述旋转传动机构6能够带动所述联接件66进行轴向自转。

旋转传动机构6的结构可如图18所示，可将第一减速器62安装于第一固定座63的一侧，将齿轮组64和第一传动轴68安装于第一固定座63的另一侧，以提高旋转传动机构6的空间利用率；另外，可设置大致呈倒置L形的固定件65，并将齿轮组64和第一传动轴68将固定于固定件65与第一固定座63之间，以加强对齿轮组64和第一传动轴68的安装固定。

当第一驱动马达61运行时，第一减速器62将第一驱动马达61的高速转动变为低速转动，继而通过低速转动带动齿轮组64转动，在齿轮组64的带动下，第一传动轴68将带动联接件66进行轴向转动，从而实现对相关部件的旋转驱动。

另外，所述旋转传动机构6可以设有第一自锁装置，所述第一自锁装置用于限制所述旋转传动机构6的转动幅度在设定范围内。

八、有关屈伸传动机构

本发明所述的屈伸传动机构7如图19所示，所述屈伸传动机构7包括第二固定座73和第二驱动马达71；所述第二固定座73上安装有第二减速器72、蜗轮蜗杆76和第二传动轴74；所述第二驱动马达71的输出端与所述第二减速器72的输入端联动，所述第二减速器72的输出端与所述蜗轮蜗杆76联动，所述蜗轮蜗杆76与所述第二传动轴74联动，且所述蜗轮蜗杆76的轴向与所述第二传动轴74的轴向相互垂直；所述屈伸传动机构7能够带动所述第二传动轴74进行轴向自转。

屈伸传动机构7的结构可如图19所示，第二固定座73包括底板和两块相对布置的侧板，第二减速器72安装在底板外表面，蜗轮蜗杆76安装在底板内表面，并置于两块侧板之间，第二传动轴74穿过两块侧板，并与蜗轮蜗杆76联动，以提高屈伸传动机构7的空间利用率；另外，可在第二传动轴74与侧板联接处设置挡块75，通过挡块75固定第二传动轴74的安装位置，避免第二传动轴74的脱落分离。

当第二驱动马达71运行时，第二减速器72将第二驱动马达71的高速转动变为低速转动，继而通过低速转动带动蜗轮蜗杆76转动，在蜗轮蜗杆76的带动下，第二传动轴74将进行轴向自转，且第二传动轴74的转动轴向与蜗轮蜗杆76的转动轴向相互垂直，从而实现对相关部件的屈伸驱动。

另外，所述屈伸传动机构7可以设有第二自锁装置，所述第二自锁装置用于限制所述屈伸传动机构7的屈伸幅度在设定范围内。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (26)

1.一种前臂假肢，其特征在于，

包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述前臂假肢的前端和/或后端；

安装于所述前臂假肢前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；

安装于所述前臂假肢后端的所述传动机构，用于带动所述前臂假肢进行旋转和/或屈伸运动；

所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；

所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；

所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；

所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动；

所述旋转传动机构包括第一固定座和第一驱动马达；所述第一固定座上安装有第一减速器、齿轮组和第一传动轴；所述第一驱动马达的输出端与所述第一减速器的输入端联动，所述第一减速器的输出端与所述齿轮组联动，所述齿轮组与所述第一传动轴联动，所述第一传动轴上设有联接件；所述旋转传动机构能够带动所述联接件进行轴向自转；

所述屈伸传动机构包括第二固定座和第二驱动马达；所述第二固定座上安装有第二减速器、蜗轮蜗杆和第二传动轴；所述第二驱动马达的输出端与所述第二减速器的输入端联动，所述第二减速器的输出端与所述蜗轮蜗杆联动，所述蜗轮蜗杆与所述第二传动轴联动，且所述蜗轮蜗杆的轴向与所述第二传动轴的轴向相互垂直；所述屈伸传动机构能够带动所述第二传动轴进行轴向自转。

2.根据权利要求1所述的前臂假肢，其特征在于，所述前臂假肢的前端和/或所述前臂假肢的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

3.根据权利要求1所述的前臂假肢，其特征在于，

所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；

所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；

和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

4.一种上臂假肢，其特征在于，

包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述上臂假肢的前端和/或后端；

安装于所述上臂假肢前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；

安装于所述上臂假肢后端的所述传动机构，用于带动所述上臂假肢进行旋转和/或屈伸运动；

所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；

所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；

所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；

所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动；

所述旋转传动机构包括第一固定座和第一驱动马达；所述第一固定座上安装有第一减速器、齿轮组和第一传动轴；所述第一驱动马达的输出端与所述第一减速器的输入端联动，所述第一减速器的输出端与所述齿轮组联动，所述齿轮组与所述第一传动轴联动，所述第一传动轴上设有联接件；所述旋转传动机构能够带动所述联接件进行轴向自转；

所述屈伸传动机构包括第二固定座和第二驱动马达；所述第二固定座上安装有第二减速器、蜗轮蜗杆和第二传动轴；所述第二驱动马达的输出端与所述第二减速器的输入端联动，所述第二减速器的输出端与所述蜗轮蜗杆联动，所述蜗轮蜗杆与所述第二传动轴联动，且所述蜗轮蜗杆的轴向与所述第二传动轴的轴向相互垂直；所述屈伸传动机构能够带动所述第二传动轴进行轴向自转。

5.根据权利要求4所述的上臂假肢，其特征在于，所述上臂假肢的前端和/或所述上臂假肢的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

6.根据权利要求4所述的上臂假肢，其特征在于，

所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；

所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；

和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

7.一种上肢假肢，其特征在于，

包括手部假肢、前臂假肢、上臂假肢和多个传动机构；

第一个所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述前臂假肢的前端，第一个所述传动机构用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；

第二个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述前臂假肢后端、所述上臂假肢前端联接，第二个所述传动机构用于带动所述前臂假肢进行旋转和/或屈伸运动；

所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；

所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现进行旋转运动；

所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现进行屈伸运动；

所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动；

所述旋转传动机构包括第一固定座和第一驱动马达；所述第一固定座上安装有第一减速器、齿轮组和第一传动轴；所述第一驱动马达的输出端与所述第一减速器的输入端联动，所述第一减速器的输出端与所述齿轮组联动，所述齿轮组与所述第一传动轴联动，所述第一传动轴上设有联接件；所述旋转传动机构能够带动所述联接件进行轴向自转；

所述屈伸传动机构包括第二固定座和第二驱动马达；所述第二固定座上安装有第二减速器、蜗轮蜗杆和第二传动轴；所述第二驱动马达的输出端与所述第二减速器的输入端联动，所述第二减速器的输出端与所述蜗轮蜗杆联动，所述蜗轮蜗杆与所述第二传动轴联动，且所述蜗轮蜗杆的轴向与所述第二传动轴的轴向相互垂直；所述屈伸传动机构能够带动所述第二传动轴进行轴向自转。

8.根据权利要求7所述的上肢假肢，其特征在于，

所述上肢假肢还包括腕部联接机构，所述腕部联接机构与第一个所述传动机构联接，第一个所述传动机构用于带动与所述腕部联接机构联接的部件进行旋转和/或屈伸运动。

9.根据权利要求7所述的上肢假肢，其特征在于，

所述上肢假肢还包括肘部联接机构，所述肘部联接机构分别与所述前臂假肢后端、所述上臂假肢前端联动；第二个所述传动机构与所述肘部联接机构联接，第二个所述传动机构用于通过所述肘部联接机构，带动所述前臂假肢进行旋转和/或屈伸运动。

10.根据权利要求7所述的上肢假肢，其特征在于，

所述上肢假肢还包括肩部固定机构，第三个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述上臂假肢后端、所述肩部固定机构联接，第三个所述传动机构用于带动所述上臂假肢进行旋转和/或屈伸运动。

11.根据权利要求10所述的上肢假肢，其特征在于，

所述上肢假肢还包括肩部联接机构，所述肩部联接机构分别与所述上臂假肢后端、所述肩部固定机构联动；第三个所述传动机构与所述肩部联接机构联接，第三个所述传动机构用于通过所述肩部联接机构，带动所述上臂假肢进行旋转和/或屈伸运动。

12.根据权利要求7所述的上肢假肢，其特征在于，

所述前臂假肢的前端、所述前臂假肢的后端、所述上臂假肢的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定；

或所述前臂假肢的前端、所述上臂假肢的前端、所述上臂假肢的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定。

13.根据权利要求7所述的上肢假肢，其特征在于，

所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；

所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；

和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

14.一种小腿假肢，其特征在于，

包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述小腿假肢的前端和/或后端；

安装于所述小腿假肢前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；

安装于所述小腿假肢后端的所述传动机构，用于带动所述小腿假肢进行旋转和/或屈伸运动；

所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；

所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；

所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；

所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动；

所述旋转传动机构包括第一固定座和第一驱动马达；所述第一固定座上安装有第一减速器、齿轮组和第一传动轴；所述第一驱动马达的输出端与所述第一减速器的输入端联动，所述第一减速器的输出端与所述齿轮组联动，所述齿轮组与所述第一传动轴联动，所述第一传动轴上设有联接件；所述旋转传动机构能够带动所述联接件进行轴向自转；

所述屈伸传动机构包括第二固定座和第二驱动马达；所述第二固定座上安装有第二减速器、蜗轮蜗杆和第二传动轴；所述第二驱动马达的输出端与所述第二减速器的输入端联动，所述第二减速器的输出端与所述蜗轮蜗杆联动，所述蜗轮蜗杆与所述第二传动轴联动，且所述蜗轮蜗杆的轴向与所述第二传动轴的轴向相互垂直；所述屈伸传动机构能够带动所述第二传动轴进行轴向自转。

15.根据权利要求14所述的小腿假肢，其特征在于，所述小腿假肢的前端和/或所述小腿假肢的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

16.根据权利要求14所述的小腿假肢，其特征在于，

所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；

所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；

和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

17.一种大腿假肢，其特征在于，

包括至少一个的传动机构，所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述大腿假肢的前端和/或后端；

安装于所述大腿假肢前端的所述传动机构，用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；

安装于所述大腿假肢后端的所述传动机构，用于带动所述大腿假肢进行旋转和/或屈伸运动；

所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；

所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现旋转运动；

所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现屈伸运动；

所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动；

所述旋转传动机构包括第一固定座和第一驱动马达；所述第一固定座上安装有第一减速器、齿轮组和第一传动轴；所述第一驱动马达的输出端与所述第一减速器的输入端联动，所述第一减速器的输出端与所述齿轮组联动，所述齿轮组与所述第一传动轴联动，所述第一传动轴上设有联接件；所述旋转传动机构能够带动所述联接件进行轴向自转；

所述屈伸传动机构包括第二固定座和第二驱动马达；所述第二固定座上安装有第二减速器、蜗轮蜗杆和第二传动轴；所述第二驱动马达的输出端与所述第二减速器的输入端联动，所述第二减速器的输出端与所述蜗轮蜗杆联动，所述蜗轮蜗杆与所述第二传动轴联动，且所述蜗轮蜗杆的轴向与所述第二传动轴的轴向相互垂直；所述屈伸传动机构能够带动所述第二传动轴进行轴向自转。

18.根据权利要求17所述的大腿假肢，其特征在于，所述大腿假肢的前端和/或所述大腿假肢的后端设有安装腔，一个所述传动机构对应安装于一个所述安装腔内。

19.根据权利要求17所述的大腿假肢，其特征在于，

所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；

所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；

和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。

20.一种下肢假肢，其特征在于，

包括小腿假肢、大腿假肢和多个传动机构；

第一个所述传动机构以能够拆卸的方式，安装在所述小腿假肢的前端，第一个所述传动机构用于带动与其联接的部件进行旋转和/或屈伸运动；

第二个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述小腿假肢后端、所述大腿假肢前端联接，第二个所述传动机构用于带动所述大腿假肢进行旋转和/或屈伸运动；

所述传动机构包括有选择性使用的旋转传动机构和/或屈伸传动机构；

所述旋转传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现进行旋转运动；

所述屈伸传动机构能够单独作为所述传动机构，用于实现进行屈伸运动；

所述旋转传动机构和所述屈伸传动机构能够共同作为所述传动机构，用于实现屈伸运动和旋转运动；

所述旋转传动机构包括第一固定座和第一驱动马达；所述第一固定座上安装有第一减速器、齿轮组和第一传动轴；所述第一驱动马达的输出端与所述第一减速器的输入端联动，所述第一减速器的输出端与所述齿轮组联动，所述齿轮组与所述第一传动轴联动，所述第一传动轴上设有联接件；所述旋转传动机构能够带动所述联接件进行轴向自转；

所述屈伸传动机构包括第二固定座和第二驱动马达；所述第二固定座上安装有第二减速器、蜗轮蜗杆和第二传动轴；所述第二驱动马达的输出端与所述第二减速器的输入端联动，所述第二减速器的输出端与所述蜗轮蜗杆联动，所述蜗轮蜗杆与所述第二传动轴联动，且所述蜗轮蜗杆的轴向与所述第二传动轴的轴向相互垂直；所述屈伸传动机构能够带动所述第二传动轴进行轴向自转。

21.根据权利要求20所述的下肢假肢，其特征在于，

所述下肢假肢还包括踝部联接机构，所述踝部联接机构与第一个所述传动机构联接，第一个所述传动机构用于带动与所述踝部联接机构联接的部件进行旋转和/或屈伸运动。

22.根据权利要求20所述的下肢假肢，其特征在于，

所述下肢假肢还包括膝部联接机构，所述膝部联接机构分别与所述小腿假肢后端、所述大腿假肢前端联动；第二个所述传动机构与所述膝部联接机构联接，第二个所述传动机构用于通过所述膝部联接机构，带动所述小腿假肢进行旋转和/或屈伸运动。

23.根据权利要求20所述的下肢假肢，其特征在于，

所述下肢假肢还包括股部固定机构，第三个所述传动机构以能够拆卸的方式，分别与所述大腿假肢后端、所述股部固定机构联接，第三个所述传动机构用于带动所述大腿假肢进行旋转和/或屈伸运动。

24.根据权利要求23所述的下肢假肢，其特征在于，

所述下肢假肢还包括髋部联接机构，所述髋部联接机构分别与所述大腿假肢后端、所述股部固定机构联动；第三个所述传动机构与所述髋部联接机构联接，第三个所述传动机构用于通过所述髋部联接机构，带动所述大腿假肢进行旋转和/或屈伸运动。

25.根据权利要求20所述的下肢假肢，其特征在于，

所述小腿假肢的前端、所述小腿假肢的后端、所述大腿假肢的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定；

或所述小腿假肢的前端、所述大腿假肢的前端、所述大腿假肢的后端均设有安装腔，任意一个所述传动机构均能与任意一个所述安装腔联接固定。

26.根据权利要求20所述的下肢假肢，其特征在于，

所述旋转传动机构具有旋转动力输出件，所述屈伸传动机构具有屈伸动力输出件；

所述旋转动力输出件能够与所述屈伸传动机构联接固定，所述旋转传动机构能够通过所述旋转动力输出件，带动所述屈伸传动机构进行旋转运动；

和/或所述屈伸动力输出件能够与所述旋转传动机构联接固定，所述屈伸传动机构能够通过所述屈伸动力输出件，带动所述旋转传动机构进行屈伸运动。