CN203889079U - 一种巡检旋翼机减震云台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种巡检旋翼机减震云台，包括云台减震装置、横滚机构和俯仰机构；云台减震装置上方设置有挂载板，挂载板与减震球安装板之间设置有减震球；减震球安装板与中心板连接；中心板通过垂直力臂与横滚机构连接；横滚机构通过横滚力臂与俯仰机构连接；垂直力臂与横滚电机安装基座连接，俯仰机构用于设置并调节成像设备；本实用新型采用云台减震装置减小飞行器的震动，采用横滚机构和俯仰机构来调节设置于云台的位置和设置于云台上的拍摄设备的拍摄方向；消除了飞行器对拍摄设备的震动影响，镂空减重处理降低了飞行器的整体重量，通过调节云台重心使得整体云台处于中心板正中心位置，使得每个减震球减震效果更好。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人旋翼机领域，特别涉及一种旋翼机的减震云台。
背景技术
随着我国经济高速全面发展，对能源的需要越来越大，超高压大容量电力线路大幅扩建。线路走廊需要穿越各种复杂的地理和气象环境，电力线路的检测比较困难。电力线巡检多采用人工巡检的方式，巡检到位率低，常有漏检、错检现象，采用纸笔记录故障缺陷，主观因素多，缺陷记录描述不一，无法快速分类整理。电力企业为了降低运营成本、提高经营效益，加强信息化建设，采用现代化的巡检管理系统势在必行。
与此同时，社会和经济的发展对能源安全提出了越来越高的要求，突发性的大规模输电故障将会导致巨大的经济损失，影响经济的平稳运行和社会稳定。这就要求电力线路检测更加准确及时，为能源安全提供有力保障。
随着机器人技术的发展，采用机器人进行电力线路的巡检逐渐引起关注。目前，国内电力线检测机器人的研究集中在行走机器人方向，采用行走机器人进行电力线路的检测采用沿架空地线自主行舫式，相比传统检测具有费用低，安全性商，可靠性高等优点，但还存在对地面仪器的依赖性高，不能很好的适应复杂的地理环境等不足，也还存在行进速度慢，检测效率低等问题。
一般来说，机载设备可以挂载在直升机云台上来执行任务，比如电力巡线设备，通讯中继设备，航拍设备，视频监控设备等等。但无人直升机采用的发动机，这种发动机转速高，震动大，大范围高频率段的强烈震动将对无人直升机的电子设备、机械传动设备、航拍设备的正常工作产生巨大的影响，不仅体现在航摄过程中对拍摄目标清晰度的影响，影响航摄质量的一个重要因素。
因此需要一种提供航摄效果的减震云台。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种提供航摄效果的减震云台。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：
本实用新型提供的一种巡检旋翼机减震云台，包括云台减震装置、横滚机构和俯仰机构；所述云台减震装置包括中心板和减震球安装板、所述云台减震装置上方设置有挂载板,所述挂载板与减震球安装板连接，所述挂载板与减震球安装板之间设置有减震球；所述减震球安装板与中心板连接；所述中心板通过垂直力臂与横滚机构连接；所述横滚机构通过横滚力臂与俯仰机构连接；所述横滚机构包括左横滚力臂、右横滚力臂和横滚电机安装基座；所述垂直力臂通过左横滚力臂和右横滚力臂与横滚电机安装基座连接，所述横滚电机安装基座一侧与左横滚力臂连接，另一侧与右横滚力臂连接；所述俯仰机构包括成像设备固定板、左俯仰力臂、右俯仰力臂和轴承座；所述左俯仰力臂、右俯仰力臂设置于成像设备固定板两端通过固定孔连接；所述左俯仰力臂贯穿设置有与左横滚力臂连接的轴承座；所述右俯仰力臂贯穿设置有与右横滚力臂连接的用于固定俯仰电机的轴承座；所述轴承座的中轴套设于俯仰电机的转轴上。
进一步，还包括云台整体重心调节装置，所述云台整体重心调节装置包括若干个碳纤维管和碳纤维管加管夹；
所述碳纤维管加管夹均匀设置于中心板上，所述碳纤维管一端与碳纤维管加管夹连接，另一端与垂直力臂连接。
进一步，所述横滚电机安装基座中部设置有用于固定横滚电机的横滚电机安装孔位，所述横滚电机安装基座一端的两侧设置有用于固定垂直力臂的不锈钢柱安装孔位，所述横滚电机安装基座另一端的两侧设置有用于固定左横滚力臂、右横滚力臂的横滚力臂安装孔位。
进一步，所述成像设备固定板上设置有固定成像设备的条形开口固定槽。
进一步，所述云台减震装置、横滚机构、俯仰机构上设置有用于减轻整体装置的镂空孔。
进一步，所述减震球为硅胶减震球。
进一步，所述碳纤维管管夹为6mm碳纤管铝合金管夹。
进一步，所述碳纤维管为25mm碳纤维管。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型采用云台减震装置减小飞行器的震动，采用横滚机构和俯仰机构来调节设置于云台的位置和设置于云台上的拍摄设备的拍摄方向；本实用新型提供的云台减震装置通过6mm碳纤维管安装于飞行器挂载点,通过硅胶减震球连接中心板，消除了飞行器对拍摄设备的震动影响，个镂空减重处理降低了飞行器的整体重量，根据飞行器的具体尺寸可以更换碳纤维管的碳纤维管管夹，该碳纤维管管夹采用活动连接方式将垂直力臂通过螺丝连接于中心板上，因此碳纤维管可以前后移动位置，这样可以使后期使用时安装摄像设备后，调节整个云台重心使得整体云台处于中心板正中心位置。让多个挂载点均匀分摊整个云台的重力,使得每个减震球减震效果更好。
垂直力臂通过不锈钢柱与横滚电机安装基座连接在一起,后置横滚电机使得云台前后重力平均分配,避免了"头往前栽"的情况。左右横滚力臂均预留俯仰电机安装孔位与轴承安装孔位采用双横滚力臂,杜绝了单力臂中末端震动的发生.画面稳定度更好。成像设备固定板上设置有用于固定成像设备的条形开口固定槽，成像设备通过底锁在条形开口固定槽固定相机，其具体固定位置可根据实际成像设备的外形中心来决定。
附图说明
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：
图1为本实用新型实施例提供的减震云台立体结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的减震云台侧视图；
图3为本实用新型实施例提供的云台减震装置结构示意图；
图4为本实用新型实施例提供的云台减震装置结构分解图；
图5为本实用新型实施例提供的垂直力臂结构示意图；
图6为本实用新型实施例提供的横滚电机安装基座结构示意图；
图7为本实用新型实施例提供的横滚力臂结构示意图；
图8为本实用新型实施例提供的俯仰力臂结构示意图；
图9为本实用新型实施例提供的成像设备固定板结构示意图。
图中，1、云台减震装置；2、横滚机构；3、俯仰机构；4、垂直力臂；5、碳纤维管；6、碳纤维管加管夹；7、镂空孔；11、中心板；12、减震球安装板；13、挂载板；14、减震球；21、左横滚力臂；22、右横滚力臂；23、横滚电机安装基座；31、成像设备固定板；32、左俯仰力臂；33、右俯仰力臂；34、轴承座；35、条形开口固定槽；321、横滚电机安装孔位；322、不锈钢柱安装孔位；323、横滚力臂安装孔位。
具体实施方式
以下将参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。
图1为本实用新型实施例提供的减震云台立体结构示意图，图2为本实用新型实施例提供的减震云台侧视图，图3为本实用新型实施例提供的云台减震装置结构示意图，图4为本实用新型实施例提供的云台减震装置结构分解图，图5为本实用新型实施例提供的垂直力臂结构示意图，图6为本实用新型实施例提供的横滚电机安装基座结构示意图，图7为本实用新型实施例提供的横滚力臂结构示意图，图8为本实用新型实施例提供的俯仰力臂结构示意图，图9为本实用新型实施例提供的成像设备固定板结构示意图，如图所示：本实用新型提供的一种巡检旋翼机减震云台，包括云台减震装置1、横滚机构2、俯仰机构3；所述云台减震装置1包括中心板11和减震球安装板12；所述云台减震装置1上方设置有挂载板13,所述挂载板13与减震球安装板12连接，所述挂载板13与减震球安装板12之间设置有减震球14；所述减震球安装板12与中心板11连接；所述中心板11通过垂直力臂4与横滚机构2连接；所述横滚机构2通过横滚力臂2与俯仰机构3连接；所述横滚机构2包括左横滚力臂21、右横滚力臂22和横滚电机安装基座23；所述垂直力臂4通过左横滚力臂21和右横滚力臂22与横滚电机安装基座23连接，所述横滚电机安装基座23一侧与左横滚力臂21连接，另一侧与右横滚力臂22连接；所述俯仰机构3包括成像设备固定板31、左俯仰力臂32、右俯仰力臂33和轴承座34；所述左俯仰力臂、右俯仰力臂设置于成像设备固定板两端通过固定孔连接；所述左俯仰力臂贯穿设置有与左横滚力臂连接的轴承座；所述右俯仰力臂贯穿设置有与右横滚力臂连接的用于固定俯仰电机的轴承座；所述轴承座的中轴套设于俯仰电机的转轴上。
还包括云台整体重心调节装置，所述云台整体重心调节装置包括若干个碳纤维管5和碳纤维管加管夹6；
所述碳纤维管加管夹6均匀设置于中心板11上，所述碳纤维管5一端与碳纤维管加管夹6连接，另一端与垂直力臂4连接。
所述横滚电机安装基座中部设置有用于固定横滚电机的横滚电机安装孔位323，所述横滚电机安装基座一端的两侧设置有用于固定垂直力臂的不锈钢柱安装孔位322，所述横滚电机安装基座另一端的两侧设置有用于固定左横滚力臂、右横滚力臂的横滚力臂安装孔位323。
所述成像设备固定板上设置有固定成像设备的条形开口固定槽35。
所述云台减震装置、横滚机构、俯仰机构上设置有用于减轻整体装置的镂空孔7。
所述减震球为硅胶减震球。
所述碳纤维管管夹为6mm碳纤管铝合金管夹。
所述碳纤维管为25mm碳纤维管。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过参照本实用新型的优选实施例已经对本实用新型进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离所限定的保护范围的精神和范围。
Claims (8)
1.一种巡检旋翼机减震云台，其特征在于：包括云台减震装置、横滚机构和俯仰机构；所述云台减震装置包括中心板和减震球安装板；所述云台减震装置上方设置有挂载板,所述挂载板与减震球安装板连接，所述挂载板与减震球安装板之间设置有减震球；所述减震球安装板与中心板连接；所述中心板通过垂直力臂与横滚机构连接；所述横滚机构通过横滚力臂与俯仰机构连接；所述横滚机构包括左横滚力臂、右横滚力臂和横滚电机安装基座；所述垂直力臂通过左横滚力臂和右横滚力臂与横滚电机安装基座连接，所述横滚电机安装基座一侧与左横滚力臂连接，另一侧与右横滚力臂连接；所述俯仰机构包括成像设备固定板、左俯仰力臂、右俯仰力臂和轴承座；所述左俯仰力臂、右俯仰力臂设置于成像设备固定板两端通过固定孔连接；所述左俯仰力臂贯穿设置有与左横滚力臂连接的轴承座；所述右俯仰力臂贯穿设置有与右横滚力臂连接的用于固定俯仰电机的轴承座；所述轴承座的中轴套设于俯仰电机的转轴上。
2.根据权利要求1所述的巡检旋翼机减震云台，其特征在于：还包括云台整体重心调节装置，所述云台整体重心调节装置包括若干个碳纤维管和碳纤维管加管夹；所述碳纤维管加管夹均匀设置于中心板上，所述碳纤维管一端与碳纤维管加管夹连接，另一端与垂直力臂连接。
3.根据权利要求1所述的巡检旋翼机减震云台，其特征在于：所述横滚电机安装基座中部设置有用于固定横滚电机的横滚电机安装孔位，所述横滚电机安装基座一端的两侧设置有用于固定垂直力臂的不锈钢柱安装孔位，所述横滚电机安装基座另一端的两侧设置有用于固定左横滚力臂、右横滚力臂的横滚力臂安装孔位。
4.根据权利要求1所述的巡检旋翼机减震云台，其特征在于：所述成像设备固定板上设置有固定成像设备的条形开口固定槽。
5.根据权利要求1所述的巡检旋翼机减震云台，其特征在于：所述云台减震装置、横滚机构和俯仰机构上设置有用于减轻整体装置的镂空孔。
6.根据权利要求1所述的巡检旋翼机减震云台，其特征在于：所述减震球为硅胶减震球。
7.根据权利要求2所述的巡检旋翼机减震云台，其特征在于：所述碳纤维管管夹为6mm碳纤管铝合金管夹。
8.根据权利要求2所述的巡检旋翼机减震云台，其特征在于：所述碳纤维管为25mm碳纤维管。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN106628143A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-05-10 | 郝璨 | 一种智能优化航迹的巡检无人机 |
| CN114710961A (zh) * | 2020-11-03 | 2022-07-05 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台系统和可移动平台 |
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2014
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