CN203887858U - 塔架攀爬机器人 - Google Patents
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Abstract
塔架攀爬机器人,其特点是,塔架攀爬机器人有一个控制箱,控制箱通过大轴座安装大轴,旋转臂通过轴承安装在大轴上,旋转臂外端通过铰链连接后腕关节,后腕关节上安装后腕轴,后机械手底座上设有后机械手底座轴承支架,后腕轴通过轴承连接后机械手底座轴承支架;大臂通过铰链和安装在控制箱上的大臂支座连接,大臂前端通过铰链连接前腕关节,前腕关节上安装前腕轴,前机械手底座上设有前机械手底座轴承支架,前腕轴通过轴承连接前机械手底座轴承支架;各活动关节由电机驱动。本实用新型用于攀爬电力塔架、通信塔架等高塔,并可携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业,不仅可以解除人的繁重劳动,还可避免高空、高压所带来的作业危险。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械装置,尤其是用于攀登电力塔架、通信塔架等高塔进行高空作业的塔架攀爬机器人。
背景技术
目前,电力塔架、通信塔架等高塔上的维修、安装等作业还由人工来完成,人在通信塔架等高塔上作业存在高空作业危险,人在电力塔架上作业除存在高空作业危险外还存在高压危险。一些高压输变电路不能轻易停电,有时出现一些轻微故障不得不带病运行。
发明内容
为解决上述的问题,本实用新型提供一种塔架攀爬机器人。这种塔架攀爬机器人可以攀爬电力塔架、通信塔架等高塔,并可携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业。
本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是:发明一种塔架攀爬机器人,其特点是,塔架攀爬机器人有一个控制箱(12),控制箱(12)通过大轴座(11)安装大轴(10),旋转臂(9)通过轴承安装在大轴(10)上,旋转臂(9)上安装旋转臂电机(7),旋转臂电机(7)的输出轴通过联轴器(8)和大轴(10)相连接,旋转臂(9)外端通过铰链连接后腕关节(4),后腕关节(4)通过铰链连接后腕电动推杆(17),后腕电动推杆(17)的另一端通过铰链和旋转臂(9)连接,后腕关节(4)上安装后腕轴(3),后机械手底座(1)上设有后机械手底座轴承支架(2),后腕轴(3)通过轴承连接后机械手底座轴承支架(2),后机械手底座(1)上安装后腕电机(6),后腕电机(6)通过后腕减速器(5)和后腕轴(3)连接,大臂(15)通过铰链和安装在控制箱(12)上的大臂支座(13)连接,大臂电动推杆(16)通过铰链和安装在大臂(15)上的推杆支座(19)连接,大臂电动推杆(16)的另一端通过铰链和安装在控制箱(12)上的大臂电动推杆支座(14)连接,大臂(15)前端通过铰链连接前腕关节(22),前腕关节(22)通过铰链连接前腕电动推杆(18),前腕电动推杆(18)的另一端通过铰链和大臂(15)连接,前腕关节(22)上安装前腕轴(25),前机械手底座(24)上设有前机械手底座轴承支架(23),前腕轴(25)通过轴承连接前机械手底座轴承支架(23),前机械手底座(24)上安装前腕电机(20),前腕电机(20)通过前腕减速器(21)和前腕轴(25)连接。
本实用新型的有益效果是,本实用新型用于攀爬电力塔架、通信塔架等高塔,并可携带机械手及作业工具在塔架上代替人工作业,不仅可以解除人的繁重劳动,还可避免高空、高压所带来的作业危险。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
附图是本实施例的主视图。
图中1后机械手底座,2后机械手底座轴承支架,3后腕轴,4后腕关节,5后腕减速器,6后腕电机,7旋转臂电机,8联轴器,9旋转臂,10大轴,11大轴座,12控制箱,13大臂支座,14大臂电动推杆支座,15大臂,16大臂电动推杆,17后腕电动推杆,18前腕电动推杆,19推杆支座,20前腕电机,21前腕减速器,22前腕关节,23前机械手底座轴承支架,24前机械手底座,25前腕轴,26前机械手,27后机械手。
具体实施方式
如附图所示,控制箱12通过大轴座11安装大轴10,旋转臂9通过轴承安装在大轴10上,旋转臂9上安装旋转臂电机7,旋转臂电机7的输出轴通过联轴器8和大轴10相连接,旋转臂9外端通过铰链连接后腕关节4,后腕关节4通过铰链连接后腕电动推杆17,后腕电动推杆17的另一端通过铰链和旋转臂9连接,后腕关节4上安装后腕轴3,后机械手底座1上设有后机械手底座轴承支架2。后腕轴3通过轴承连接后机械手底座轴承支架2,后机械手底座1上安装后腕电机6,后腕电机6通过后腕减速器5和后腕轴3连接,大臂15通过铰链和安装在控制箱12上的大臂支座13连接,大臂电动推杆16通过铰链和安装在大臂15上的推杆支座19连接,大臂电动推杆16的另一端通过铰链和安装在控制箱12上的大臂电动推杆支座14连接,大臂15前端通过铰链连接前腕关节22,前腕关节22通过铰链连接前腕电动推杆18,前腕电动推杆18的另一端通过铰链和大臂15连接,前腕关节22上安装前腕轴25,前机械手底座24上设有前机械手底座轴承支架23,前腕轴25通过轴承连接前机械手底座轴承支架23,前机械手底座24上安装前腕电机20,前腕电机20通过前腕减速器21和前腕轴25连接。前机械手底座24上安装前机械手26,后机械手底座1上安装后机械手27。
控制箱12内安装有控制器、无线接收模块和电源,控制器可通过无线接收模块收到的地面控制信号对大臂电动推杆16、后腕电动推杆17、前腕电动推杆18、后腕电机6、旋转臂电机7、前腕电机20、前机械手26和后机械手27进行控制,从而实现攀爬动作。具体过程是:当旋转臂电机7转动时,可带动旋转臂9绕大轴10转动,当后腕电动推杆17伸缩时可驱动后腕关节4和旋转臂9作相对摆动,后腕电机6转动时,可通过后腕减速器5对后腕轴3施加扭矩,从而使后机械手底座1和后腕关节4作相对转动,当大臂电动推杆16伸缩时,可驱动大臂15和控制箱12作相对摆动,当前腕电动推杆18伸缩时,可驱动前腕关节22和大臂15作相对摆动,前腕电机20转动时,可通过前腕减速器21对前腕轴25施加扭矩,从而使前机械手底座24和前腕关节22作相对转动。前机械手26和后机械手27交替抓住塔架上的结构件,通过塔架攀爬机器人各关节的协调运动,使两只机械手交替前移从而达到攀爬的目的。
Claims (1)
1.塔架攀爬机器人,其特征在于:塔架攀爬机器人有一个控制箱(12),所述的控制箱(12)通过大轴座(11)安装大轴(10),旋转臂(9)通过轴承安装在所述的大轴(10)上,所述的旋转臂(9)上安装旋转臂电机(7),所述的旋转臂电机(7)的输出轴通过联轴器(8)和所述的大轴(10)相连接,所述的旋转臂(9)外端通过铰链连接后腕关节(4),所述的后腕关节(4)通过铰链连接后腕电动推杆(17),所述的后腕电动推杆(17)的另一端通过铰链和所述的旋转臂(9)连接,所述的后腕关节(4)上安装后腕轴(3),后机械手底座(1)上设有后机械手底座轴承支架(2),所述的后腕轴(3)通过轴承连接所述的后机械手底座轴承支架(2),所述的后机械手底座(1)上安装后腕电机(6),所述的后腕电机(6)通过后腕减速器(5)和所述的后腕轴(3)连接,大臂(15)通过铰链和安装在所述的控制箱(12)上的大臂支座(13)连接,大臂电动推杆(16)通过铰链和安装在所述的大臂(15)上的推杆支座(19)连接,所述的大臂电动推杆(16)的另一端通过铰链和安装在所述的控制箱(12)上的大臂电动推杆支座(14)连接,所述的大臂(15)前端通过铰链连接前腕关节(22),所述的前腕关节(22)通过铰链连接前腕电动推杆(18),所述的前腕电动推杆(18)的另一端通过铰链和所述的大臂(15)连接,所述的前腕关节(22)上安装前腕轴(25),前机械手底座(24)上设有前机械手底座轴承支架(23),所述的前腕轴(25)通过轴承连接前机械手底座轴承支架(23),所述的前机械手底座(24)上安装前腕电机(20),所述的前腕电机(20)通过前腕减速器(21)和所述的前腕轴(25)连接。
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CN106113018A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-11-16 | 浙江工业大学 | 一种适用于变径杆的柔性环抱装置 |
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