CN203874447U - 一种场景体验式游乐设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种场景体验式游乐设备，包括机器人、与机器人的末端执行器连接的安全座椅和位于安全座椅一侧的3D屏幕，所述机器人为六自由度机器人。本实用新型的场景体验式游乐设备，通过3D屏幕和六自由度机器人的结合，将安全座椅安装在六自由度机器人上，六自由度机器人可以提供较大范围的摆动和转动，结合3D屏幕的效果，当游客乘坐在安全座椅后，由于视觉的参照差异，能使得体验的游客达到身临其境的感觉，从而可以提高游客游玩的乐趣性。
Description
技术领域
本实用新型涉及游乐设施，具体地说，本实用新型涉及一种场景体验式游乐设备。
背景技术
目前，在游乐场内有用于观看影片的游乐设备，游客坐在能够摆动或转动的安全座椅上，以便游客能够在摆动或转动中观看前方屏幕上放映的影片，从而可以增加观看电影的乐趣。但是由于屏幕为普通屏幕，而且安全座椅的转动或摆动的角度有限，导致给游客带来的体验效果不够强烈、新鲜感不强或不够刺激，游玩乐趣性不高。
实用新型内容
本实用新型提供一种场景体验式游乐设备，目的是提高游客游玩的乐趣性。
为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种场景体验式游乐设备，包括机器人、与机器人的末端执行器连接的安全座椅和位于安全座椅一侧的3D屏幕，所述机器人为六自由度机器人。
所述机器人包括承载底座、竖直设在承载底座上的第一机械臂、与第一机械臂的上端转动连接的第二机械臂、与第二机械臂转动连接的臂部安装座、与臂部安装座转动连接的第三机械臂、与第三机械臂转动连接的第四机械臂以及位于臂部安装座与第一机械臂之间的辅助臂，所述末端执行器与第四机械臂转动连接，辅助臂的上、下端分别与臂部安装座和第一机械臂转动连接，辅助臂、第二机械臂、臂部安装座和第一机械臂构成四连杆机构。
所述第一机械臂的回转中心线位于竖直面内。
所述第二机械臂和辅助臂的旋转中心线位于水平面内。
所述第三机械臂的回转中心线和所述臂部安装座与所述第二机械臂之间的连接轴的轴线为相垂直。
所述第四机械臂的旋转中心线与第三机械臂的回转中心线相垂直。
所述末端执行器的旋转中心线与所述第四机械臂的旋转中心线相垂直。
本实用新型的场景体验式游乐设备，通过3D屏幕和六自由度机器人的结合，将安全座椅安装在六自由度机器人上，六自由度机器人可以提供较大范围的摆动和转动，结合3D屏幕的效果，当游客乘坐在安全座椅后，由于视觉的参照差异，能使得体验的游客达到身临其境的感觉，从而可以提高游客游玩的乐趣性。
附图说明
本说明书包括以下附图，所示内容分别是：
图1是本实用新型游乐设备的结构示意图；
图2是机器人与安全座椅的装配图；
图3是第三机械臂、第四机械臂和末端执行器连接处的结构示意图；
图中标记为：
1、承载底座；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、第三机械臂；5、第四机械臂；6、辅助臂；7、臂部安装座；8、末端执行器；9、安全座椅；10、3D屏幕；11、平衡缸。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
如图1至图3所示，本实用新型一种场景体验式游乐设备，包括机器人、与机器人的末端执行器8连接的安全座椅9和位于安全座椅9一侧的3D屏幕10，机器人为六自由度机器人。3D屏幕10为固定安装在预定位置处，机器人的底部固定安装在预定位置处，如图1所示状态，安全座椅9为水平设置并位于3D屏幕10与机器人之间，游客坐在安全座椅9上，前方的3D屏幕10上播放立体影片，六自由度机器人可以携带安全座椅9进行上升、下坠、摇摆和旋转等动作，这些现场特技效果和3D立体影片的剧情紧密结合，在视觉和身体体验上给游客带来全新的体验效果，犹如身临其境，紧张刺激。
具体地说，3D屏幕10为球形的屏幕，立体效果更好。机器人包括承载底座1、竖直设在承载底座1上的第一机械臂2、与第一机械臂2的上端转动连接的第二机械臂3、与第二机械臂3转动连接的臂部安装座7、与臂部安装座7转动连接的第三机械臂4、与第三机械臂4转动连接的第四机械臂5以及位于臂部安装座7与第一机械臂2之间的辅助臂6。末端执行器8的一端与第四机械臂5转动连接，另一端与安全座椅9的后侧固定连接，从而实现安全座椅9与机器人的连接。辅助臂6的上、下端分别与臂部安装座7和第一机械臂2转动连接，辅助臂6和第二机械臂3的位置相邻，辅助臂6、第二机械臂3、臂部安装座7和第一机械臂2构成四连杆机构，第二机械臂3作为四连杆机构的动力输入端，第二机械臂3的摆动可以使上方的臂部安装座7在竖直面内作小角度的摆动运动。
机器人的第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4和第四机械臂5均是由伺服电机进行驱动，与现有技术的驱动方式相同。末端执行器8作为机器人的第六轴，也是由伺服电机驱动。
第一机械臂2的下端以能够旋转的方式与下方的承载底座1连接，第一机械臂2的回转中心线是位于竖直面内。第二机械臂3和辅助臂6的下端以能够旋转的方式与第一机械臂2的上端连接，第二机械臂3和辅助臂6的下端的旋转中心线是位于水平面内，与第一机械臂2的回转中心线在空间上相垂直。臂部安装座7的两端分别以能够旋转的方式与第二机械臂3和辅助臂6连接，臂部安装座7可作摆动运动，从而可以带动与其连接的第三机械臂4摆动运动。第三机械臂4相对于臂部安装座7可作回转运动，第三机械臂4的回转中心线和臂部安装座7与第二机械臂3之间的连接轴的轴线在空间上为相垂直，在如图1所示状态时，第三机械臂4的回转中心线是位于水平面内。第四机械臂5的一端以能够旋转的方式与第三机械臂4连接，另一端以能够旋转的方式与末端执行器8连接，且第四机械臂5的旋转中心线与第三机械臂4的回转中心线相垂直，末端执行器8的旋转中心线与第四机械臂5的旋转中心线相垂直。在如图1所示状态时，第四机械臂5的旋转中心线是位于水平面内，末端执行器8的旋转中心线是位于竖直面内。
另外，如图1和图2所示，在第二机械臂3上设有一个平衡缸11，该平衡缸11的上端与第二机械臂3的上端转动连接，平衡缸11的下端与第一机械臂2的上端转动连接，平衡缸11是用于控制整个机器人的动态平衡。
以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种场景体验式游乐设备，其特征在于：包括机器人、与机器人的末端执行器连接的安全座椅和位于安全座椅一侧的3D屏幕，所述机器人为六自由度机器人。
2.根据权利要求1所述的场景体验式游乐设备，其特征在于：所述机器人包括承载底座、竖直设在承载底座上的第一机械臂、与第一机械臂的上端转动连接的第二机械臂、与第二机械臂转动连接的臂部安装座、与臂部安装座转动连接的第三机械臂、与第三机械臂转动连接的第四机械臂以及位于臂部安装座与第一机械臂之间的辅助臂，所述末端执行器与第四机械臂转动连接，辅助臂的上、下端分别与臂部安装座和第一机械臂转动连接，辅助臂、第二机械臂、臂部安装座和第一机械臂构成四连杆机构。
3.根据权利要求2所述的场景体验式游乐设备，其特征在于：所述第一机械臂的回转中心线位于竖直面内。
4.根据权利要求2或3所述的场景体验式游乐设备，其特征在于：所述第二机械臂和辅助臂的旋转中心线位于水平面内。
5.根据权利要求4所述的场景体验式游乐设备，其特征在于：所述第三机械臂的回转中心线和所述臂部安装座与所述第二机械臂之间的连接轴的轴线为相垂直。
6.根据权利要求5所述的场景体验式游乐设备，其特征在于：所述第四机械臂的旋转中心线与第三机械臂的回转中心线相垂直。
7.根据权利要求6所述的场景体验式游乐设备，其特征在于：所述末端执行器的旋转中心线与所述第四机械臂的旋转中心线相垂直。
Priority Applications (1)
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| CN201420249964.5U CN203874447U (zh) | 2014-05-14 | 2014-05-14 | 一种场景体验式游乐设备 |
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| Country | Link |
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| CN (1) | CN203874447U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106155095A (zh) * | 2015-04-02 | 2016-11-23 | 江苏金刚文化科技集团股份有限公司 | 电动飞翔臂 |
| CN108079585A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-05-29 | 方特欢乐世界（芜湖）经营管理有限公司 | 一种跳楼机用多方位观影装置 |
| CN113398605A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-09-17 | 深圳市远望淦拓科技有限公司 | 一种吊臂乘骑式动感观影设备 |
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2014
- 2014-05-14 CN CN201420249964.5U patent/CN203874447U/zh not_active Expired - Lifetime
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Granted publication date: 20141015 |