CN203820042U - 一种搭配自动对位取放的投收板装置 - Google Patents

Abstract

一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征是，抓取臂安装在一条水平导轨上，抓取臂上装有X方向修正伺服轴、Y方向修正伺服轴、角度修复伺服轴，周转箱的右上角的上方装有摄像头，通过摄像头获取周转箱中板件的位置信息，并计算出位置偏差，之后反馈至抓取臂，由X方向修正伺服轴修正抓取臂的左右位置，由Y方向修正伺服轴修正抓取臂的前后位置，由角度修复伺服轴通过旋转将吸盘手臂的方向与板件的方向保持一致，使吸盘位于板件的中间对称位置，这样可保证吸盘平稳的吸住最上面的板件，从而避免出现吸盘同时吸住两块板件，当抓取臂升高时板件掉落下来，损坏板件的现象，工作效率大为提高。

Description

一种搭配自动对位取放的投收板装置

技术领域

本实用新型涉及一种投收板装置，特别涉及一种搭配自动对位取放的投收板装置。

背景技术

在电子工业生产中，尤其在线路板的加工中，为了实现生产的连续性，经常需要将物件从上一道工序自动转移至下一道工序，在以往的生产中，其程序是，将需要加工的板件例如线路板叠好放置在周转箱中，并且使板件的一个角的两边与周转箱的同一个角位的两条边对齐，之后，启动安装在周转箱上部的抓取臂，依靠抓取臂上的橡胶吸盘所存在的负压，吸取板件，之后抓取臂连同板件一起移动到指定位置，到达指定位置后解除负压，板件与抓取臂分离，完成板件从上一道工序向下一道工序的转移。在这个过程中经常出现的问题就是，如果叠放在周转箱中的板件叠放得不够整齐，或者因某种原因出现了移动，这样，橡胶吸盘就不能很好的吸住板件，或者出现一边吸盘吸住第一块板件，而另一边的吸盘吸住第二块板件的现象，这样，当抓取臂升高时，板件就会掉落下来，造成板件损坏，如果通过人工来叠放板件，板件与板件之间容易产生磨损，同时影响工作效率。

发明内容

本实用新型是针对上述现有技术中存在的问题而提供的一种搭配自动对位取放的投收板装置。

本实用新型所采用的技术方案是这样的：一种搭配自动对位取放的投收板装置，构成如下：沿X方向安装有固定导轨1,在导轨1的一边装有沿竖直方向放置的导轨2，导轨2可沿导轨作X方向移动，在导轨2上装有抓取臂，抓取臂装有两组吸盘手臂，每组吸盘手臂上装有6个吸盘，抓取臂上装有X方向修正伺服轴、Y方向修正伺服轴、角度修复伺服轴。

在周转箱（10）的右上角的上方，安装有摄像头（9），摄像头（9）与X方向修正伺服轴（3）、Y方向修正伺服轴（4）、角度修复伺服轴（5）连通，通过摄像头（9）获取周转箱（10）内的物件（11）的位置信息。

Y方向修正伺服轴可活动的安装在导轨2上，Y方向修正伺服轴可沿导轨2上下移动。

导轨2与X方向修正伺服轴组成连接件可活动地安装在导轨1的上面，根据摄像头获取的板件的位置信息，得到X方向的偏差值，由X方向修正伺服轴通过左右移动修正抓取臂的X方向位置。

角度修复伺服轴可活动的安装在Y方向修正伺服轴上，根据摄像头获取的板件的位置信息，得到Y方向的偏差值，由Y方向修正伺服轴通过前后移动修正抓取臂的Y方向位置。

根据摄像头获取的板件的位置信息，得到板件的角度偏差值，由角度修正伺服轴通过顺时针方向旋转或逆时针方向旋转修正吸盘手臂面对板件的角度。

在周转箱的右上角的上方装有灯管。

本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型利用安装在周转箱角部上方的摄像头获取放置在周转箱中的板件的位置信息，根据板件的位置信息，通过X方向修正伺服轴、Y方向修正伺服轴、角度修正伺服轴调整抓取臂的位置，使得吸盘在下降抓取板件时，能正好落在最上面的这块板件上，这样避免了在板件出现位置变化时，吸盘不能吸牢板件，或同时吸取两块板件的现象，从而防止当抓取臂升高时，板件掉落下来，损坏板件的现象发生；如果用人工的方式整理叠放板件，容易损坏板件，这种现象也可避免发生，同时也就提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构俯视图；

图2为本实用新型的结构正视图；

图3为本实用新型的结构右视图。

具体实施方式

为了进一步说明本实用新型的结构和使用，现结合本实用新型的一个优选实施例进行详细说明。

 如图1～图3所示，一种搭配自动对位取放的投收板装置，构成如下：沿X方向安装有固定导轨1,在导轨1的一边装有沿竖直方向放置的导轨2，导轨2可沿导轨1作X方向移动，在导轨2上装有抓取臂，抓取臂装有两组吸盘手臂6，每组吸盘手臂6上装有6个吸盘7，抓取臂上装有X方向修正伺服轴3、Y方向修正伺服轴4、角度修复伺服轴5。

在周转箱（10）的右上角的上方，安装有摄像头（9），摄像头（9）与X方向修正伺服轴（3）、Y方向修正伺服轴（4）、角度修复伺服轴（5）连通，通过摄像头（9）获取周转箱（10）内的物件（11）的位置信息。

Y方向修正伺服轴4可活动的安装在导轨2上，Y方向修正伺服轴4可沿导轨2上下移动。

导轨2与X方向修正伺服轴3组成连接件可活动地安装在导轨1的上面，根据摄像头9获取的板件11的位置信息，得到X方向的偏差值，由X方向修正伺服轴3通过左右移动修正抓取臂的X方向位置。

角度修复伺服轴5可活动的安装在Y方向修正伺服轴4上，根据摄像头9获取的板件11的位置信息，得到Y方向的偏差值，由Y方向修正伺服轴4通过前后移动修正抓取臂的Y方向位置。

根据摄像头9获取的板件11的位置信息，得到板件11的角度偏差值，由角度修正伺服轴5通过顺时针方向旋转或逆时针方向旋转修正吸盘手臂6面对板件的角度。

在周转箱的左上角的上方装有灯管8。

工作过程如下：将板件11放置在周转箱10中，靠近左上角位置，启动取扳机，灯管8发光，摄像头9获取上面一块板件11的左上角的位置信息，计算出X方向、Y方向及角度的偏差值，并将偏差值反馈至X方向修正伺服轴3、Y方向修正伺服轴4、角度修复伺服轴5，角度修复伺服轴5旋转使吸盘手臂6的方向跟板件的方向一致，X方向修正伺服轴3带动抓取臂在导轨1上面作左或右向移动，使吸盘手臂6位于板件的中间对称位置，Y方向修正伺服轴4带动角度修复伺服轴5作向前或向后移动，使吸盘手臂6位于板件11的前后中间对称位置，然后，Y方向修正伺服轴4沿导轨2下降，吸盘7贴紧板件表面，在负压作用下，板件11被吸盘吸住，之后，抓取臂升起，并沿导轨1向右边移动，到达指定位置后，抓取臂下降，关闭真空，板件11与吸盘7分离，板件11完成转移工序。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范

围。

Claims (7)

1.一种搭配自动对位取放的投收板装置，构成如下：沿X方向安装有固定导轨(1),在导轨(1)的一边装有沿竖直方向放置的导轨（2），导轨（2）可沿导轨（1）作X方向移动，在导轨（2）上装有抓取臂，抓取臂装有两组吸盘手臂（6），每组吸盘手臂（6）上装有3个吸盘（7），其特征在于：抓取臂上装有X方向修正伺服轴（3）、Y方向修正伺服轴（4）、角度修复伺服轴（5）。

2.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：在周转箱（10）的右上角的上方，安装有摄像头（9），摄像头（9）与X方向修正伺服轴（3）、Y方向修正伺服轴（4）、角度修复伺服轴（5）连通，通过摄像头（9）获取周转箱（10）内的物件（11）的位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：Y方向修正伺服轴（4）可活动的安装在导轨（2）上，Y方向修正伺服轴（4）可沿导轨（2）上下移动。

4.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：导轨（2）与X方向修正伺服轴（3）组成连接件可活动地安装在导轨（1）的上面，根据摄像头（9）获取的板件（11）的位置信息，得到X方向的偏差值，由X方向修正伺服轴（3）通过左右移动修正抓取臂的X方向位置。

5.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：角度修复伺服轴（5）可活动的安装在Y方向修正伺服轴（4）上，根据摄像头（9）获取的板件（11）的位置信息，得到Y方向的偏差值，由Y方向修正伺服轴（4）通过前后移动修正抓取臂的Y方向位置。

6.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：根据摄像头（9）获取的板件（11）的位置信息，得到板件（11）的角度偏差值，由角度修正伺服轴（5）通过顺时针方向旋转或逆时针方向旋转修正吸盘手臂（6）面对板件的角度。

7.根据权利要求1所述的一种搭配自动对位取放的投收板装置，其特征在于：在周转箱的左上角的上方装有灯管（8）。