CN203692317U - 一种刀削面机器人托面盘水平调整装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种刀削面机器人托面盘水平调整装置，包括旋转机构，旋转机构包括机器人手腕、用于承载托面盘的底座及驱动系统；底座的一端与机器人手腕铰接，驱动系统驱动底座的另一端以底座与机器人手腕的铰接处为轴心进行转动。上述调整装置可方便地实现托面盘在倾斜位置和水平位置之间的角度调整。
Description
技术领域
本实用新型属于餐饮餐品制作技术领域，尤其涉及一种刀削面机器人托面盘水平调整装置。
背景技术
随着人们生活节奏加快及生活水平的提高，人们对饮食的科学性更加重视，面食因其特有的营养成分和易于消化，受到越来越多人群的喜爱。面食的品种和做法很多，其中以刀削面最为普遍。刀削面以其独特的风味，中厚边薄，以其中部筋道、边缘滑嫩而深受全国各地及外国人的喜爱。
现有的刀削面机器人只是将面坯安放在一个与水平面成固定倾斜角度的托面盘上进行削面动作，其主要在下以下两方面的弊端：一、在机器人长时间处于等待工作状态时，面坯也一直是倾斜放置，使面坯产生向低处位移流淌变形，即低处增厚、高处减薄，从而不能正常削面或导致生产出来的面条形状不一，影响刀削面面条的品质及烹饪的标准化；二、托面盘不能调整削面时的倾斜角度，则抛面的距离、位置和煮面锅的大小受到限制。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种刀削面机器人托面盘水平调整装置，方便地实现托面盘在倾斜位置和水平位置之间的角度调整。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种刀削面机器人托面盘水平调整装置，包括旋转机构，所述旋转机构包括机器人手腕、用于承载托面盘的底座及驱动系统；所述底座的一端与所述机器人手腕铰接，所述驱动系统驱动所述底座的另一端以所述底座与机器人手腕的铰接处为轴心进行转动。
与现有技术相比较，本实用新型的刀削面机器人托面盘水平调整装置使底座与机器人手腕相铰接，并通过驱动系统使底座以铰接处为轴心进行转动，从而可使安放面坯的倾斜托盘在机器人等待工作时转换到水平位置，并可灵活地执行将托面盘旋转到工作位置或水平等待位置的动作，可避免刀削面机器人在长时间处于等待工作状态时面坯向低处位移流淌变形，使面坯始终保持一致的形状，从而使生产出来的面条形态一致，有利于面条的形状标准化以及烹饪标准化。该装置亦能实现调整削面时托面盘的倾斜角度，使抛面的距离、位置和煮面锅的大小方便选择。
附图说明
图1是本实用新型第一实施例所提供的刀削面机器人在工作状态时托面盘水平调整装置的结构示意图。
图2是在等待状态时图1所示刀削面机器人托面盘水平调整装置的结构示意图。
图3是图1所示刀削面机器人托面盘水平调整装置的旋转机构的分解结构示意图。
图4是本实用新型第二实施例所提供的刀削面机器人在工作状态时托面盘水平调整装置的结构示意图。
图5是在等待状态时图4所示刀削面机器人托面盘水平调整装置的结构示意图。
图6是图4所示刀削面机器人托面盘水平调整装置的托面盘的旋转机构的分解结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实用新型的刀削面机器人托面盘水平调整装置包括托面盘旋转机构，旋转机构包括机器人手腕、用于承载托面盘的底座及驱动系统。底座的一端与机器人手腕铰接，驱动系统驱动底座的另一端以底座与机器人手腕的铰接处为轴心进行转动。
图1至图3所示为本实用新型的第一实施例的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其旋转机构包括机器人手腕110、用于承载托面盘的底座120、驱动组件130、丝杆组件140及丝母组件150。底座120的一端（本实施例中是前端）通过销轴30与机器人手腕110的自由端铰接，而驱动组件130、丝杆组件140及丝母组件150则设置在底座120的另一端（本实施例中是后端）。驱动组件130固定在机器人手腕110上，并对应地位于机器人手腕110的用于支承底座120的位置下方。丝杆组件140的丝杆可通过一联轴器160与驱动组件130连接。丝母组件150与丝杆组件140相互配合，且丝母组件150与丝杆组件140之间的相对位置受驱动组件130的控制，丝母组件150与底座120相互配合，并在丝杆组件140的作用下调整底座120的倾斜角度，使底座120在水平位置和倾斜位置之间进行切换。
驱动组件130包括马达支座132和固定在马达支座132的旋转马达135。旋转马达135通过马达支座132而安装到底座120上。丝杆组件140包括竖向设置的丝杆141、与丝杆141上下两端配合的丝杆轴承143以及分别与丝杆轴承143配合的固定座145、147。其中，固定座147位于丝杆141的下方，并固定于马达支座132上，而固定座145位于丝杆141的上方，并固定于机器人手腕110上。丝母组件150包括丝母151、固定于丝母151上的滑动座155以及丝母轴承157。丝杆141穿入丝母151中，丝母151穿入滑动座155中，且丝母151的两端设置突轴（未标号），丝母轴承157将丝母151两端的突轴固定于滑动座155中。滑动座155上设置有与突轴的轴线垂直的推动杆159，推动杆159伸入底座120上与设置销轴30的一端相对的另一端，其推动底座120绕销轴30转动，从而调整托面盘的位置（详见后述）。
工作时，由于马达支座132固定在机器人手腕110上，旋转马达135不能相对于底座120移动，旋转的旋转马达135通过连轴器160可带动丝杆141旋转，从而带动丝母151沿丝杆141上下移动，进一步使滑动座155产生上下移动，底座120与推动杆159相配合的一侧随滑动座155的上下移动而被抬起或放下，而通过销轴30与机器人手腕110转动配合的那一侧则围绕销轴30旋转，从而实现托面盘到达工作位置或水平放置。
上述第一实施例中，底座的前端与机器人手腕铰接，而后端可以铰接处为轴心进行上下转动，作为其他的实施方式，也可以使底座的后端与机器人手腕铰接，而前面以铰接处为轴心进行上下转动。此外，上述实施例中，丝杆组件的位置固定，丝母组件可移动，从而可带动底座以与机器人手腕的铰接处为轴心进行转动，当然，只要丝母组件和丝杆组件之一的位置固定，而另一个可移动即可实现底座的转动，例如，可以使丝母组件位置固定，而丝杆组件可移动。
如图4至图6所示，为本实用新型的第二实施例，本实施例中旋转机构包括机器人手腕210、驱动组件230、丝杆组件240及丝母组件250。底座220的一端具有一连接臂222，连接臂222通过销轴40与机器人手腕210铰接。驱动组件230、丝杆组件240及丝母组件250对应地设置在底座120和机器人手腕110的下方，且驱动组件230可移动地设置在底座220下方。丝杆组件240的丝杆可通过一联轴器260与驱动组件230连接。丝母组件250与丝杆组件240相互配合，且丝母组件250与丝杆组件240之间的相对位置受驱动组件130的控制。丝母组件250通过一滑动轴270固定到机器人手腕210上。丝杆组件240和丝母组件250相互配合，改变驱动组件230在底座220下方的位置，从而调整底座220的倾斜角度，并使底座220在水平位置和倾斜位置之间进行切换。
驱动组件230包括马达支座232和固定在马达支座232上的旋转马达235。丝杆组件240包括横向设置的丝杆241、丝杆轴承243及固定座247，丝杆轴承243与丝杆141靠近驱动组件230的一端配合，固定座247与丝杆轴承243配合。丝母组件250包括丝母251、固定于丝母251外的滑动座255以及丝母轴承257。丝杆241穿入丝母251中，丝母251穿入滑动座255中，且丝母251的两端设置突轴（未标号），丝母轴承257将丝母251两端的突轴固定于滑动座255中。滑动座255通过滑动轴270固定到机器人手腕210。
工作时，旋转马达235通过连轴器260带动丝杆241旋转，由于滑动座255通过滑动轴270固定在机器人手腕210上，固定在滑动座255上的丝母251只能摆动，因此丝杆241和丝母251配合位置的改变只能改变丝杆241的位置，从而丝杆241通过固定座247带动底座240以销轴40为轴心进行旋转。
本实用新型的刀削面机器人托面盘水平调整装置还可包括定位控制系统，定位控制系统包括行程开关以及行程开关挡板，以便托面盘精确到达工作位置或水平等待位置。具体地，例如在第二实施例的机器人手腕210上安装行程开关16、18，在滑动座255上安装行程开关挡板17。
综上所述，本实用新型的刀削面机器人托面盘水平调整装置使底座与机器人手腕相铰接，并通过驱动系统驱动底座以铰接处为轴心进行转动，从而可使安放面坯的倾斜托盘在机器人等待工作时转换到水平位置，并可灵活地执行将托面盘旋转到工作位置或水平等待位置的动作，可避免刀削面机器人在长时间处于等待工作状态时面坯向低处位移流淌变形，使面坯始终保持一致的形状，从而使生产出来的面条形态一致，有利于面条的形状标准化以及烹饪标准化。该装置亦能实现调整削面时托面盘的倾斜角度，使抛面的距离、位置和煮面锅的大小方便选择。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种刀削面机器人托面盘水平调整装置，其特征在于：包括旋转机构，所述旋转机构包括机器人手腕、用于承载托面盘的底座及驱动系统；所述底座的一端与所述机器人手腕铰接，所述驱动系统驱动所述底座的另一端以所述底座与机器人手腕的铰接处为轴心进行转动。
2.如权利要求1所述的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其物征在于，所述驱动系统包括驱动组件、丝杆组件及丝母组件；所述驱动组件与丝杆组件连接，为所述丝杆组件提供动力；所述丝母组件与丝杆组件相互配合，且所述丝母组件与丝杆组件之间的相对位置受所述驱动组件的控制，所述丝母组件和驱动组件之一的位置固定，而另一个则可移动，带动所述底座以与所述机器人手腕的铰接处为轴心进行转动。
3.根据权利要求2所述的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其特征在于：所述底座的一端与所述机器人手腕的自由端相铰接，所述驱动组件、丝杆组件及丝母组件设置在所述底座的另一端。
4.根据权利要求3所述的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其特征在于：所述驱动组件包括马达支座及旋转马达，所述马达支座固定在所述机器人手腕上，所述旋转马达固定在所述马达支座上。
5.根据权利要求4所述的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其特征在于：所述丝杆组件包括丝杆、两个丝杆轴承及两个固定座，所述丝杆竖向设置，所述的两个丝杆轴承分别与所述丝杆的上下两端配合，所述的两个固定座分别与所述的两个丝杆轴承配合，并且分别固定于所述马达支座及机器人手腕上。
6.根据权利要求5所述的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其特征在于：所述丝母组件包括丝母、滑动座以及丝母轴承，所述丝杆穿入所述丝母中，所述丝母穿入所述滑动座中，且所述丝母的两端设置突轴，所述丝母轴承将所述丝母两端的突轴固定于所述滑动座中；所述滑动座上设置有与所述突轴的轴线垂直的推动杆，所述推动杆伸入所述底座上与设置所述销轴的一端相对的另一端。
7.根据权利要求2所述的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其特征在于：所述底座的一端具有连接臂，所述连接臂与所述机器人手腕相铰接，所述驱动组件、丝杆组件及丝母组件对应地设置在所述底座和机器人手腕的下方。
8.根据权利要求7所述的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其特征在于：所述驱动组件包括马达支座和旋转马达，所述马达支座固定在所述底座上，所述旋转马达固定在所述马达支座上；所述丝杆组件包括丝杆、丝杆轴承及固定座，所述丝杆横向设置，所述丝杆轴承与所述丝杆靠近所述驱动组件的一端配合，所述固定座与所述丝杆轴承配合，其固定于所述底座上。
9.根据权利要求8所述的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其特征在于：所述丝母组件通过一滑动轴固定到所述机器人手腕上，其包括丝母、滑动座以及丝母轴承；所述丝杆穿入所述丝母中，所述丝母穿入所述滑动座中，且所述丝母的两端设置突轴，所述丝母轴承将所述丝母两端的突轴固定于所述滑动座中。
10.根据权利要求9所述的刀削面机器人托面盘水平调整装置，其特征在于：所述机器人手腕上安装有行程开关，所述滑动座上安装有行程开关挡板。
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