CN203413008U - 锁止机构 - Google Patents
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Abstract
一种用于换电机器人的锁止机构，包括驱动装置、固定于驱动装置上的旋转驱动连杆及分别固定于旋转驱动连杆上的第一多连杆机构与第二多连杆机构，驱动装置运动时带动旋转驱动连杆旋转，旋转驱动连杆进一步带动第一多连杆机构与第二多连杆机构运动。该锁止机构通过驱动装置带动固定于旋转驱动连杆上的第一多连杆机构与第二多连杆机构同步运动，多连杆机构将驱动装置旋转产生的力转化为多连杆机构的力，从而实现锁止与解锁功能。由于第一多连杆机构与第二多连杆机构能够同步运动，该锁止结构应用于换电机器人上时可实现对换电机器人提升平台在垂直方向上的同步锁止与解锁。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及一种锁止机构，特别是涉及一种用于换电机器人的旋转多连杆锁止机构。
【背景技术】
传统的换电机器人的提升平台在垂直方向的锁止机构主要是通过电动或液压推杆输出制动力来完成，然而采用此种方式的锁止机构，当两个推杆进行制动动作时时，会出现两个推杆不同步的现象，即一个推杆先到位，另一个后到位。且推杆的制动力受功率和安装空间限止，推杆的制动力不够大。当需要解除锁定时，通过锁止机构提供动力使推杆后退而分离来实现提升平台在换电机器人上垂直方向的解锁功能。
【实用新型内容】
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种能够实现对换电机器人提升平台在垂直方向上的同步锁止与解锁，且锁止的推动力较大的锁止机构。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于换电机器人的锁止机构，包括驱动装置、固定于所述驱动装置上的旋转驱动连杆及分别固定于所述旋转驱动连杆上的第一多连杆机构与第二多连杆机构，所述驱动装置运动时带动所述旋转驱动连杆旋转，所述旋转驱动连杆进一步带动第一多连杆机构与第二多连杆机构运动。
在优选的实施例中，所述第一多连杆机构与所述第二多连杆机构分别包括铰接连杆与锁定连杆，所述铰接连杆固定在所述旋转驱动连杆上，所述锁定连杆固定在所述铰接连杆上。
在优选的实施例中，所述锁止结构还包括限位导向套，所述限位导向套套设在所述锁定连杆上。
在优选的实施例中，所述限位导向套为自润滑轴承。
在优选的实施例中，所述锁止结构还包括关节轴承，所述锁定连杆与所述铰接连杆之间通过所述关节轴承连接在一起。
在优选的实施例中，所述第一多连杆机构的铰接连杆的内孔的螺纹与所述第二多连杆机构的铰接连杆的内孔的螺纹旋转方向相反。
在优选的实施例中，所述锁止机构还包括控制所述第一多连杆机构与第二多连杆机构运动的行程开关，所述行程开关设置在所述驱动装置上。
在优选的实施例中，所述驱动装置为电机。
该锁止机构通过驱动装置带动固定于旋转驱动连杆上的第一多连杆机构与第二多连杆机构同步运动，多连杆机构将驱动装置旋转产生的力转化为多连杆机构运动的力，从而实现锁止与解锁功能。由于第一多连杆机构与第二多连杆机构能够同步运动，该锁止结构应用于换电机器人上时可实现对换电机器人提升平台在垂直方向上的同步锁止与解锁，且驱动装置的旋转可转化为较大的运动力，故该锁止机构的锁止制动力较大。
【附图说明】
图1为本实用新型的锁止机构示意图；
图2为图1所示锁止机构的底视图；
图3为图1所示锁止结构的工作原理示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参考图1与图2，本实用新型的较佳实施方式提供一种用于换电机器人的锁止机构。该锁止机构包括驱动装置1、固定于驱动装置1上的旋转驱动连杆2及分别固定于旋转驱动连杆2上的第一多连杆机构3与第二多连杆机构4，驱动装置1运动时带动旋转驱动连杆2旋转，旋转驱动连杆2进一步带动第一多连杆机构3与第二多连杆机构4运动。
该锁止机构的第一多连杆机构3与第二多连杆机构4分别包括铰接连杆5与锁定连杆6，铰接连杆5固定在旋转驱动连杆2上，锁定连杆6固定在铰接连杆5上。该锁止机构还包括关节轴承7，锁定连杆6与铰接连杆5之间通过该关节轴承7连接在一起。另外，第一多连杆机构3的铰接连杆5的内孔的螺纹与所述第二多连杆机构4的铰接连杆5的内孔的螺纹旋转方向相反，这样可以防止铰接连杆5运动时出现其中一边的铰接连杆5松动的现象。
该锁止结构还包括限位导向套8，该限位导向套8套设在锁定连杆6上。较佳的，该限位导向套8为自润滑轴承。该限位导向套8可以固定在换电机器人上以限制锁定连杆5的运动，使锁定连杆5沿着限位导向套8运动。
该锁止机构还包括控制第一多连杆机构3与第二多连杆机构4运动的行程开关（图中未绘示）。该行程开关设置在驱动装置1上。该驱动装置1可以为电机或者其它合适的装置。该行程开关可以控制电机顺时针旋转与逆时针旋转，从而控制锁定连杆压紧换电机器人上的橡胶锁定块或者松开换电机器人上的橡胶锁定块，实现对换电机器人提升平台在垂直方向上的锁定与解锁。
该锁止机构用于换电机器人上时，该锁止机构的限位导向套8固定于换电机器人上。当需要实现对换电机器人的提升平台进行锁定时，驱动装置1旋转，从而带动旋转驱动连杆2旋转。进一步的，旋转驱动连杆2带动固定在其上的第一多连杆机构3与第二多连杆机构4运动。第一多连杆机构3与第二多连杆机构4的铰接连杆5将会带动第一多连杆机构3与第二多连杆机构4的锁定连杆6运动。锁定连杆6受限位导向套8的作用而沿着限位导向套8运动。最后，锁定连杆6将压紧换电机器人上的橡胶锁定块，完成对换电机器人提升平台在垂直方向上的锁定。当需要对换电机器人的提升平台进行解锁时，只需控制驱动装置1反向旋转就可使锁定连杆6与换电机器人上的橡胶锁定块分离，从而完成解锁。该锁止机构结构简单，可靠性高。且由于第一多连杆机构3与第二多连杆机构4连接在同一旋转驱动连杆2的两端，因此可实现同步锁定与解锁的功能。
请参考图3，在该图中r代表旋转驱动连杆2的半径，L1代表铰接连杆5的长度，F代表锁定连杆6产生的锁定制动力，M代表驱动装置1提供的力矩。通过受力分析，可以得到此时锁定制动力F=M/L*tanθ。当θ足够小时，力驱动装置1提供的矩M可以产生足够大的锁定制动力F。由此可知当驱动电机提供力矩M时，锁定连杆6可产生足够大的制动力作用在橡胶锁定块上，完成锁定。当驱动装置1反向时，锁定连杆6立即与橡胶锁定块分离完成解锁。
该锁止机构通过驱动装置带动固定于旋转驱动连杆上的第一多连杆机构与第二多连杆机构同步运动，多连杆机构将驱动装置旋转产生的力转化为多连杆机构运动的力，从而实现锁止与解锁功能。由于第一多连杆机构与第二多连杆机构能够同步运动，该锁止结构应用于换电机器人上时可实现对换电机器人提升平台在垂直方向上的同步锁止与解锁，且驱动装置的旋转可转化为较大的运动力，故该锁止机构的锁止制动力较大。该锁止机构结构简单、锁止制动力大，且能实现同步锁定与解锁。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种用于换电机器人的锁止机构，包括驱动装置、固定于所述驱动装置上的旋转驱动连杆及分别固定于所述旋转驱动连杆上的第一多连杆机构与第二多连杆机构，所述驱动装置运动时带动所述旋转驱动连杆旋转，所述旋转驱动连杆进一步带动第一多连杆机构与第二多连杆机构运动。
2.根据权利要求1所述的锁止机构，其特征在于，所述第一多连杆机构与所述第二多连杆机构分别包括铰接连杆与锁定连杆，所述铰接连杆固定在所述旋转驱动连杆上，所述锁定连杆固定在所述铰接连杆上。
3.根据权利要求2所述的锁止机构，其特征在于，所述锁止结构还包括限位导向套，所述限位导向套套设在所述锁定连杆上。
4.根据权利要求3所述的锁止机构，其特征在于，所述限位导向套为自润滑轴承。
5.根据权利要求2所述的锁止机构，其特征在于，所述锁止结构还包括关节轴承，所述锁定连杆与所述铰接连杆之间通过所述关节轴承连接在一起。
6.根据权利要求2所述的锁止机构，其特征在于，所述第一多连杆机构的铰接连杆的内孔的螺纹与所述第二多连杆机构的铰接连杆的内孔的螺纹旋转方向相反。
7.根据权利要求1所述的锁止机构，其特征在于，所述锁止机构还包括控制所述第一多连杆机构与第二多连杆机构运动的行程开关，所述行程开关设置在所述驱动装置上。
8.根据权利要求1所述的锁止机构，其特征在于，所述驱动装置为电机。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112720563A (zh) * | 2019-10-14 | 2021-04-30 | 河南森源电气股份有限公司 | 机械关节及其驱动装置 |
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2013
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| CN112720563B (zh) * | 2019-10-14 | 2022-07-26 | 河南森源电气股份有限公司 | 机械关节及其驱动装置 |
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