CN203268178U - 机器手爪的行走底座 - Google Patents

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CN203268178U CN 201320205650 CN201320205650U CN203268178U CN 203268178 U CN203268178 U CN 203268178U CN 201320205650 CN201320205650 CN 201320205650 CN 201320205650 U CN201320205650 U CN 201320205650U CN 203268178 U CN203268178 U CN 203268178U
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李国丽
王群京
刘国华
许家紫
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Anhui University
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Anhui University
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Abstract

本实用新型公开了一种机器手爪的行走底座,箱体左端前后侧分别安装有从动轮,箱体右端前后侧分别安装有主动轮,箱体内部安装有蜗轮蜗杆减速电机一、蜗轮蜗杆减速电机二和蜗轮蜗杆减速电机三,所述的蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二分别与两个主动轮连接,在两个主动轮上还分别安装有摆臂,所述的摆臂包括有连接板,连接板的左右端分别安装有摆臂主动轮和摆臂从动轮,所述的两个摆臂主动轮分别与所述的两个主动轮通过离合器连接,所述的两个摆臂主动轮均与所述的蜗轮蜗杆减速电机三连接。本实用新型结构简单,设计合理,通过设计两个摆臂,用于爬坡和爬楼梯用,爬坡角度大,转弯控制灵活,空载时行走速度快,外形美观,实用性强。

Description

机器手爪的行走底座
技术领域
[0001] 本实用新型涉及机器手爪技术领域,尤其涉及一种机器手爪的行走底座。
背景技术
[0002] 机器人手爪是可以实现类似人手功能的机器人部件,机器人手爪是用来握持工件或工具的部件,是重要的执行机构之一,根据机器人所握持的工件形状不同,手爪可分为多种类型:机械手爪、磁吸盘、焊枪和通用手爪,机器手爪在使用时,需要将机器手爪安装在行走底座上,由行走底座带动机器手爪到处行走,现有的行走底座速度慢,且不能爬坡和爬楼梯,也不可行走在沼泽泥泞地带。
实用新型内容
[0003] 本实用新型目的就是为了弥补已有技术的缺陷,提供一种行走灵活的机器手爪的行走底座。
[0004] 本实用新型是通过以下技术方案实现的:
[0005] 一种机器手爪的行走底座,包括有箱体,所述的箱体左端前后侧分别安装有从动轮,箱体右端前后侧分别安装有主动轮,箱体前后侧的主动轮和从动轮分别通过履带一连接,箱体内部安装有蜗轮蜗杆减速电机一、蜗轮蜗杆减速电机二和蜗轮蜗杆减速电机三,所述的蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二分别与两个主动轮连接,在两个主动轮上还分别安装有摆臂,所述的摆臂包括有连接板,连接板的左右端分别安装有摆臂主动轮和摆臂从动轮,所述的摆臂主动轮和摆臂从动轮通过履带二连接,所述的两个摆臂主动轮分别与所述的两个主动轮通过离合器连接,所述的两个摆臂主动轮均与所述的蜗轮蜗杆减速电机三连接。
[0006] 在箱体的前后侧分别安装有张紧轮,所述的张紧轮位于履带一的内部且接触履带一的上部分。
[0007] 在箱体的前后侧分别安装有支撑轮,所述的支撑轮位于履带一的内部且接触履带一的下部分。
[0008] 所述的蜗轮蜗杆减速电机一、蜗轮蜗杆减速电机二和蜗轮蜗杆减速电机三均为直流有刷电机。
[0009] 设有两摆臂,摆动范围180度,用于爬坡,爬楼梯用,攀爬角度30度,两摆臂用一个直流有刷电机控制,主驱动轮两个,左右各配一台400W的直流有刷电机,48V直流供电,配备蜗轮蜗杆减速器,最终转速80rpm,直行时,左右电机速度一样,左转时,右电机速度小于左电机速度,右转时,左电机速度大于右电机速度,这个通过PWM控制,PWM频率范围
0.5Hz-19.5KHz,占空比0_95%,控制电压范围0-5V。
[0010] 本实用新型的优点是:本实用新型结构简单,设计合理,通过设计两个摆臂,用于爬坡和爬楼梯用,爬坡角度大,转弯控制灵活,空载时行走速度快,外形美观,实用性强。附图说明
[0011] 图1为本实用新型的结构示意图。
[0012] 图2为摆臂结构示意图。
具体实施方式
[0013] 如图1、2所示,一种机器手爪的行走底座,包括有箱体1,所述的箱体I左端前后侧分别安装有从动轮2,箱体I右端前后侧分别安装有主动轮3,箱体I前后侧的主动轮3和从动轮2分别通过履带一 4连接,箱体I内部安装有蜗轮蜗杆减速电机一、蜗轮蜗杆减速电机二和蜗轮蜗杆减速电机三,所述的蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二分别与两个主动轮3连接,在两个主动轮3上还分别安装有摆臂5,所述的摆臂5包括有连接板6,连接板6的左右端分别安装有摆臂主动轮7和摆臂从动轮8,所述的摆臂主动轮7和摆臂从动轮8通过履带二 9连接,所述的两个摆臂主动轮7分别与所述的两个主动轮3通过离合器连接,所述的两个摆臂主动轮7均与所述的蜗轮蜗杆减速电机三连接。
[0014] 在箱体I的前后侧分别安装有张紧轮10,所述的张紧轮10位于履带一 4的内部且接触履带一 4的上部分。
[0015] 在箱体I的前后侧分别安装有支撑轮11,所述的支撑轮11位于履带一 4的内部且接触履带一 4的下部分。
[0016] 所述的蜗轮蜗杆减速电机一、蜗轮蜗杆减速电机二和蜗轮蜗杆减速电机三均为直流有刷电机。

Claims (4)

1.一种机器手爪的行走底座,其特征在于:包括有箱体,所述的箱体左端前后侧分别安装有从动轮,箱体右端前后侧分别安装有主动轮,箱体前后侧的主动轮和从动轮分别通过履带一连接,箱体内部安装有蜗轮蜗杆减速电机一、蜗轮蜗杆减速电机二和蜗轮蜗杆减速电机三,所述的蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二分别与两个主动轮连接,在两个主动轮上还分别安装有摆臂,所述的摆臂包括有连接板,连接板的左右端分别安装有摆臂主动轮和摆臂从动轮,所述的摆臂主动轮和摆臂从动轮通过履带二连接,所述的两个摆臂主动轮分别与所述的两个主动轮通过离合器连接,所述的两个摆臂主动轮均与所述的蜗轮蜗杆减速电机三连接。
2.根据权利要求1所述的机器手爪的行走底座,其特征在于:在箱体的前后侧分别安装有张紧轮,所述的张紧轮位于履带一的内部且接触履带一的上部分。
3.根据权利要求1所述的机器手爪的行走底座,其特征在于:在箱体的前后侧分别安装有支撑轮,所述的支撑轮位于履带一的内部且接触履带一的下部分。
4.根据权利要求1所述的机器手爪的行走底座,其特征在于:所述的蜗轮蜗杆减速电机一、蜗轮蜗杆减速电机二和蜗轮蜗杆减速电机三均为直流有刷电机。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104071242A (zh) * 2014-06-25 2014-10-01 张思凡 一种多功能儿童看护机装置
CN104875802A (zh) * 2015-05-13 2015-09-02 西北工业大学 一种轻量化折叠式履带机器人底盘

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