CN203266663U - 一种可旋转的机器手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可旋转的机器手爪，在上、下底板之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二；所述的手指部分包括有左手指和右手指，所述的左、右手指均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有多边形铁片，所述的旋转部分包括有背板二，所述的背板二上固定安装有蜗轮蜗杆减速电机三，所述的蜗轮蜗杆减速电机三与所述的背板一的背面连接。本实用新型通过一个蜗轮蜗杆减速电机实现机器手爪的360度旋转，抓取工件更方便，手爪的张合160度，张合度大，使手爪的旋转和张合控制的更灵活，伸缩范围大。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器手爪技术领域，尤其涉及一种可旋转的机器手爪。
背景技术
机器人手爪是可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型：机械手爪、磁吸盘、焊枪和通用手爪，现有技术中的手爪旋转角度不够，手爪的张合度太小，使用不灵活，还容易抓取不牢，在夜间使用时，不易定位，另外不可360度旋转，位于特殊位置的抓取物不容易抓取。
实用新型内容
本实用新型目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种工作可靠的可旋转的机器手爪。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种可旋转的机器手爪，包括有旋转部分、定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板、下底板和背板一，所述的上底板和下底板的侧边固定在背板正面，在上、下底板之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二；所述的手指部分包括有左手指和右手指，所述的左、右手指均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有多边形铁片，所述的左手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机一连接，所述的右手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机二连接；所述的旋转部分包括有背板二，所述的背板二上固定安装有蜗轮蜗杆减速电机三，所述的蜗轮蜗杆减速电机三与所述的背板一的背面连接。
在所述的背板一上安装有双目摄像头，摄像头带红外，夜间可视，方便操作者看到是否抓到目标物，且可扩展为双目视觉定位。
在所述的铁片上安装有压力传感器，压力传感器上贴有防滑橡胶片，达到柔性接触的效果。
所述的蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二的功率相等，以保证两个手指所用力相等。
本实用新型的优点是：本实用新型通过一个蜗轮蜗杆减速电机实现机器手爪的360度旋转，抓取工件更方便，手爪的张合160度，张合度大，共安装3个蜗轮蜗杆减速电机，均为直流减速电机，使手爪的旋转和张合控制的更灵活，伸缩范围大。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型机器手爪的控制电路图。
图3为本实用新型机器手爪的工作流程图。
具体实施方式
如图1所示，一种可旋转的机器手爪，包括有旋转部分、定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板1、下底板2和背板一3，所述的上底板1和下底板2的侧边固定在背板3正面，在上、下底板1、2之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一4和蜗轮蜗杆减速电机二5；所述的手指部分包括有左手指6和右手指7，所述的左、右手指6、7均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有多边形铁片8，所述的左手指6的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机一4连接，所述的右手指7的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机二5连接；所述的旋转部分包括有背板二9，所述的背板二9上固定安装有蜗轮蜗杆减速电机三10，所述的蜗轮蜗杆减速电机三10与所述的背板一3的背面连接。
在所述的背板一3上安装有双目摄像头11，摄像头带红外，夜间可视，方便操作者看到是否抓到目标物，且可扩展为双目视觉定位。
在所述的铁片8上安装有压力传感器12，压力传感器12上贴有防滑橡胶片，达到柔性接触的效果。
所述的蜗轮蜗杆减速电机一4和蜗轮蜗杆减速电机二5的功率相等，以保证两个手指所用力相等。
控制电路及流程图如图2、3所示，
下位机为嵌入式PC/104外加扩展数据采集卡，ADT数据采集卡拥有24路I/O口，4路PWM输出。通过PCI总线与PC/104计算机连接。计算机运算频率1.5G。承载的CF板卡8G，除了装载系统，另外有足够的空间安装应用程序。计算机外围接口丰富，有VGA，LVDS显示接口，4个串口，2个双USB接口，16路数字I/O口。
数传模块连接在计算机串口上，设定合适的信道频率，采集到上位机发来的数据，经总线传到ADT数据采集卡，再通过24路I/O口传输到放大电路，然后到达继电器，最终通过继电器控制电机的正反转。载体的电机控制信号则来源于ADT数据采集卡的J1连接器上的4路PWM信号，发送到直流电机驱动器驱动直流有刷大功率电机的正反转及加减速。
数传模块的频段为230MHz，为工业频段223-235中的一个，抗干扰能力强，传输距离上1000米，穿透能力强。
单组普通继电器相应速度快，一个模块4个继电器，负责一台电机的正反转。每2个继电器为1组，两组之间通过常闭触点与公共点相连，这样避免了一种危险情况，当不小心4路控制信号同时导通，那么继电器的高压侧也只有两个继电器导通，从而不会发生短路现象。这属于硬件上的隔离，非常可靠。
放大电路为3快ULN2003，价格便宜，它的原理就是反相器。控制信号为高电平时，它输出低电平，控制信号低电平时，它为高阻态。而普通继电器是高电平工作，这样就矛盾了。那么只有将继电器改为低电平工作才行，于是我们对市场继电器改动了一点结构。最终满足要求。
有了前面的那个硬件隔离还不够，因为即使4路控制信号通时，只有2个继电器工作，那它对应的电机也开始工作，这在开机时会出现问题，于是想到用另外一个继电器模块专门接在一个ADT数据采集卡I/O上。当这个I/O口为高电平时，继电器工作，而这时对应的常闭触电与公共端断开，那么如果将放大电路的共地端接在这个常闭触点上就解决问题了。
控制板上为模块化，布局美观，电源输出口集中化，信号路数多。
Claims (4)
1.一种可旋转的机器手爪，其特征在于：包括有旋转部分、定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板、下底板和背板一，所述的上底板和下底板的侧边固定在背板正面，在上、下底板之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二；所述的手指部分包括有左手指和右手指，所述的左、右手指均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有多边形铁片，所述的左手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机一连接，所述的右手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机二连接；所述的旋转部分包括有背板二，所述的背板二上固定安装有蜗轮蜗杆减速电机三，所述的蜗轮蜗杆减速电机三与所述的背板一的背面连接。
2.根据权利要求1所述的一种可旋转的机器手爪，其特征在于：在所述的背板一上安装有双目摄像头。
3.根据权利要求1所述的一种可旋转的机器手爪，其特征在于：在所述的铁片上安装有压力传感器，压力传感器上贴有防滑橡胶片。
4.根据权利要求1所述的一种可旋转的机器手爪，其特征在于：所述的蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二的功率相等。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN 201320206801 CN203266663U (zh) | 2013-04-22 | 2013-04-22 | 一种可旋转的机器手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN 201320206801 CN203266663U (zh) | 2013-04-22 | 2013-04-22 | 一种可旋转的机器手爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN203266663U true CN203266663U (zh) | 2013-11-06 |
Family
ID=49497146
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN 201320206801 Expired - Lifetime CN203266663U (zh) | 2013-04-22 | 2013-04-22 | 一种可旋转的机器手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN203266663U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104240780A (zh) * | 2014-09-09 | 2014-12-24 | 中国原子能科学研究院 | 一种滤芯与滤芯保持架抓具 |
-
2013
- 2013-04-22 CN CN 201320206801 patent/CN203266663U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104240780A (zh) * | 2014-09-09 | 2014-12-24 | 中国原子能科学研究院 | 一种滤芯与滤芯保持架抓具 |
| CN104240780B (zh) * | 2014-09-09 | 2016-08-17 | 中国原子能科学研究院 | 一种滤芯与滤芯保持架抓具 |
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Legal Events
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