CN105557198A - 一种采摘器 - Google Patents

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李志华
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Qingdao Haite Xinlan Biotechnology Co Ltd
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Qingdao Haite Xinlan Biotechnology Co Ltd
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
    • Y02P60/12—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries using renewable energies, e.g. solar water pumping

Abstract

本发明涉及一种采摘器包括：机械手机构、摄像头机构、辣椒箱、丝杠结构、机器人车轮、机器人车盘机构和控制箱，所述机械手机构通过移动连接的方式与丝杠结构顶端横向丝杠连接，丝杠结构低端与机器人车盘机构两侧边沿通过螺栓固接，摄像头机构低端通过螺栓与机器人车盘机构固定连接，机器人车轮通过转动连接的方式与机器人车盘机构底部两侧连接，辣椒箱固接于机器人车盘机构一端，控制箱固定于机器人车盘机构另一端，本发明通过双摄像头对照片整合对比得出对辣椒生长情况的判断，进一步进行定位采摘更加准确提高效率，采用太阳能为动力资源节能减排。

Description

一种采摘器
技术领域
本发明涉及一种植物采集用品，特别是一种采摘器。
背景技术
目前辣椒采摘机器人双摄像机对辣椒(青辣椒和红辣椒)拍照进行图像处理后定位不够精确，每采摘一次都要拍一次照，效率太慢，不能识别农作物大小对农作物生长不成熟的也采摘，体积庞大使用不方便，采用外部电源供电，对机器人行动不便同时不省电。
发明内容
本发明主要针对以上问题，提供一种通过双摄像头对照片整合对比得出对辣椒生长情况的判断，进一步进行定位采摘更加准确提高效率，采用太阳能为动力资源节能减排的机器人，其采用的技术方案如下：
一种采摘器包括：机械手机构、摄像头机构、辣椒箱、丝杠结构、机器人车轮、机器人车盘机构和控制箱，所述机械手机构的滑块通过移动连接的方式与丝杠结构顶端横向丝杠连接，丝杠结构低端与机器人车盘机构两侧边沿通过螺栓固接，摄像头机构低端通过螺栓与机器人车盘机构固定连接，机器人车轮通过转动连接的方式与机器人车盘机构底部两侧连接，辣椒箱固接于机器人车盘机构一端，控制箱固定于机器人车盘机构另一端，所述控制箱还包括：太阳能板、太阳能转换器模块、4个舵机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器1、DSP5509处理器、支撑腿、15个步进电机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器2，所述太阳能板输出终端与太阳能转换器模块输入终端通过线路连接，太阳能转换器模块输出终端与各部分的驱动装置能源输入终端通过线路连接，DSP5509处理器输入终端与摄像头输出终端连接，DSP5509处理器输出终端与ARM9S3C2440控制器1和ARM9S3C2440控制器2的输入终端连接。
在上述技术方案基础上，所述机械手机构包括：滑块、步进电机4、旋转臂、舵机1、机械剪、机械爪、舵机2和步进电机5，滑块通过转动连接的方式与旋转臂一端连接，步进电机5镶嵌于旋转臂内，舵机1和舵机2都固接于旋转臂前端，机械剪与机械爪通过铰链接的方式连接，步进电机4通过转动连接的方式与旋转臂的旋转轴连接。
本发明产生的有益效果有：通过双摄像头对照片整合对比得出对辣椒生长情况的判断，进一步进行定位采摘更加准确提高效率，采用太阳能为动力资源节能减排。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的结构示意图；
图3是本发明的局部结构示意图；
符号说明：
1.机械手机构、2.摄像头机构、3.辣椒箱、4.丝杠结构、5.机器人车轮、6.机器人车盘机构、7.控制箱、28.滑块、26.步进电机4、36.旋转臂、20.舵机1、21.机械剪、22.机械爪、23.舵机2、25.步进电机5。
具体实施方式
下面结合附图和实例对本发明作进一步说明：
如图1、图2和图3所示，一种采摘器包括：机械手机构、摄像头机构、辣椒箱、丝杠结构、机器人车轮、机器人车盘机构和控制箱，所述机械手机构的滑块通过移动连接的方式与丝杠结构顶端横向丝杠连接，丝杠结构低端与机器人车盘机构两侧边沿通过螺栓固接，摄像头机构低端通过螺栓与机器人车盘机构固定连接，机器人车轮通过转动连接的方式与机器人车盘机构底部两侧连接，辣椒箱固接于机器人车盘机构一端，控制箱固定于机器人车盘机构另一端，所述控制箱还包括：太阳能板、太阳能转换器模块、4个舵机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器1、DSP5509处理器、支撑腿、15个步进电机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器2，所述太阳能板输出终端与太阳能转换器模块输入终端通过线路连接，太阳能转换器模块输出终端与各部分的驱动装置能源输入终端通过线路连接，DSP5509处理器输入终端与摄像头输出终端连接，DSP5509处理器输出终端与ARM9S3C2440控制器1和ARM9S3C2440控制器2的输入终端连接，该太阳能发电新型辣椒采摘机器人采用太阳能发电，其通过摄像头机构中的步进电机7的转盘转动分别进行左右拍照，两部摄像机对外部辣椒进行左右共两次拍照从而获得四幅辣椒图像信息，四幅辣椒图像信息经7控制箱中的DSP5509处理器进行处理，最终输出处理后的距离信息并通过串口分别发送给7控制箱中的2块ARM9S3C2440控制器，2块ARM9S3C2440控制器接收到距离信息后进行处理和判断并将输出的驱动信息发送给7控制箱中的4个舵机驱动器模块和15个步进电机驱动器模块，4个舵机驱动器模块和15个步进电机驱动器模块接收到ARM9S3C2440控制器发送来的驱动信息后驱动机械手机构和丝杠导轨机构动作进而采摘辣椒并将辣椒放回3辣椒箱。依次循环以上直到采摘完一次左右拍照所拍摄的有效辣椒数目，当一次左右拍照所拍摄的有效辣椒被采摘完时，DSP5509处理器反馈给2块ARM9S3C2440控制器不同的信息信号以提示机器人已经采摘完一次左右拍照的辣椒数目，2块ARM9S3C2440控制器收到信息信号后经15个步进电机驱动器模块驱动机器人机器人车轮转动一定距离来进行下一次左右拍照。以上不断循环直到辣椒采摘完毕。
优选地，所述机械手机构包括：滑块、步进电机4、旋转臂、舵机1、机械剪、机械爪、舵机2和步进电机5，滑块通过转动连接的方式与旋转臂一端连接，步进电机5镶嵌于旋转臂内，舵机1和舵机2都固接于旋转臂前端，机械剪与机械爪通过铰链接的方式连接，步进电机4通过转动连接的方式与旋转臂的旋转轴连接。
本发明通过双摄像头对照片整合对比得出对辣椒生长情况的判断，进一步进行定位采摘更加准确提高效率，采用太阳能为动力资源节能减排。
上面以举例方式对本发明进行了说明，但本发明不限于上述具体实施例，凡基于本发明所做的任何改动或变型均属于本发明要求保护的范围。

Claims (2)

1.一种采摘器，其特征是，包括：机械手机构、摄像头机构、辣椒箱、丝杠结构、机器人车轮、机器人车盘机构和控制箱，所述机械手机构的滑块通过移动连接的方式与丝杠结构顶端横向丝杠连接，丝杠结构低端与机器人车盘机构两侧边沿通过螺栓固接，摄像头机构低端通过螺栓与机器人车盘机构固定连接，机器人车轮通过转动连接的方式与机器人车盘机构底部两侧连接，辣椒箱固接于机器人车盘机构一端，控制箱固定于机器人车盘机构另一端，所述控制箱还包括：太阳能板、太阳能转换器模块、4个舵机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器1、DSP5509处理器、支撑腿、15个步进电机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器2，所述太阳能板输出终端与太阳能转换器模块输入终端通过线路连接，太阳能转换器模块输出终端与各部分的驱动装置能源输入终端通过线路连接，DSP5509处理器输入终端与摄像头输出终端连接，DSP5509处理器输出终端与ARM9S3C2440控制器1和ARM9S3C2440控制器2的输入终端连接。
2.根据权利要求1所述一种采摘器，其特征是：所述机械手机构包括：滑块、步进电机4、旋转臂、舵机1、螺栓，机械剪、机械爪、舵机2和步进电机5，滑块通过转动连接的方式与旋转臂一端连接，步进电机5镶嵌于旋转臂内，舵机1和舵机2都固接于旋转臂前端，机械剪与机械爪通过铰链接的方式连接，步进电机4通过转动连接的方式与旋转臂的旋转轴连接。
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