CN106233925B - 一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人及采收方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人及采收方法，包括机架、行走装置、导向装置、定位装置、采收装置、收集装置和控制系统。行走装置用于驱动机器人行走；导向装置用于对机器人沿垄行走时的辅助导向；定位装置用于待采收白芦笋的定位并驱动采收装置到达采收位置；收集装置用于对采收完毕的白芦笋的收集；控制系统用于控制选择性白芦笋采收机器人完成行走、定位、采收、集箱等动作；采收装置包括横切式采收器头和夹切式采收器头两种技术方案，用于白芦笋的切根、夹持并带出土壤。本发明采用智能控制实现白芦笋的自动检测、定位、切根、夹持、拔取和集箱等一体化作业；采用横切式采收头或夹切式采收头，简化了采收步骤，提高了采收效率。

Description

一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人及采收方法

技术领域

本发明属于农业机械领域，涉及一种选择性白芦笋采收机机器人及采收方法，实现白芦笋的自动检测、定位、切根、夹持、拔取和集箱等一体化作业。

背景技术

芦笋又名龙须莱，属百合科。为多年生草本植物，具有特殊的营养和食疗功效。其含丰富的蛋白质、碳水化合物、多种维生素、多种氨基酸，比一般蔬菜高达五倍以上，被誉为“蔬菜之王”且具有较高的药用价值。芦笋分为白芦笋和青芦笋，因白芦笋含有更多的微量元素，是高端蔬菜产品，其消费市场主要在发达国家。

我国是芦笋种植大国，收获面积占全球的90％。芦笋种植两年后开始采收，一年两个采收期，分为开春到麦收前和麦收后。按照农艺的要求，要在每年的3月下旬，集中10天左右的时间，在地面以上封起成行的高、上底各70厘米、下底120厘米的梯形土垄，方能保证其正常生长和收获。白芦笋一般生长在地下30-60cm，其脆嫩、多汁、易折断，因其生长速度不均匀需要进行选择性采收，目前只能采取人工收获方式，难以实现机械化。白芦笋的采收时间多在早上太阳出来之前或傍晚太阳下山之后，采收时间相对集中，因此目前白芦笋人工采收工作量大、效率低，已经成为白芦笋产业发展的巨大瓶颈。

我国随着芦笋种植面积的不断扩大，且白芦笋生产管理过程用工多、强度大，面临农业劳动力的不断紧缺，白芦笋采收难以实现机械化作业等问题，急需发明一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人及采收方法，实现白芦笋的自动化选择性低损采收，提高采收效率，对白芦笋产业发展的可持续性和稳定性意义重大。

发明内容

本发明针对白芦笋采收存在的不足，提供了一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人及采收方法，实现白芦笋的自动检测、定位、切根、夹持、拔取和集箱等一体化作业。

本发明一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人采用的技术方案包括：机架、行走装置、导向装置、定位装置、采收装置、收集装置和控制系统。所述的机架用于支撑和固定其他装置；所述的行走装置固定在机架上用于驱动机架行进；所述的导向装置固定在机架上用于对机器人沿垄行走时的辅助导向；所述的定位装置用于待采收白芦笋的定位并驱动采收装置到达采收位置；所述的采收装置用于将白芦笋切断并带出土壤；所述的收集装置用于采收完毕的白芦笋的集箱；所述的控制系统用于控制选择性白芦笋采收机器人完成行走、定位、采收、集箱等动作。

所述的行走装置包括行进轮、万向轮、驱动电机、蜗轮蜗杆变速器、传动轴、链轮、链条、行进轮支座、万向轮支座、传动轴支座。所述的行进轮为两个，分别通过行进轮支座固定在机架的后半部分，作为选择性白芦笋采收机器人行进的驱动轮总成；所述的万向轮为两个，分别通过万向轮支座对称固定在机架的前半部分，实现机器人行走过程中的转向；所述的驱动电机固定在机架的横梁上，驱动电机输出轴与蜗轮蜗杆变速器输入端相连并与两行进轮的连线保持垂直；所述的蜗轮蜗杆变速器通过螺栓固定在机架上，与驱动电机的输出轴通过花键连接，用以改变驱动电机输出扭矩的方向；所述的传动轴为中间部分有键槽，中间通过花键固定在蜗轮蜗杆变速器输出端，两端通过传动轴支座固定在机架上并与两行进轮连线平行；所述的链轮为四个，分别通过轴承固定在两行进轮上和传动轴两端，用于为行进轮传递动力；所述的链条与链轮配合，传递动力；所述的行进轮支座为两个，分别通过螺栓对称固定在机架后半部分下表面的两侧；所述的万向轮支座为两个，分别通过螺栓对称固定在机架前半部分下表面的两侧；所述的传动轴支座为两个，分别通过螺栓对称固定在机架后半部分上表面的两侧。

所述的导向装置包括导向板、导向架。所述的导向架为左右两个，分别通过螺栓对称固定在机架的两侧，导向架与竖直方向成一定夹角；所述的导向板为左右两个，分别固定在导向架上，并与白芦笋田垄的两侧面保持平行。

所述的定位装置包括支撑架、外箱体、箱体帘、定位直线导轨模组。所述的支撑架为两个门型结构，对称固定在机架中间部分的两侧；所述的外箱体为只有四个侧面的壳体，罩住两支撑架并固定在机架上；所述的箱体帘通过铆钉固定在外箱体下半部分的四周和外箱体镂空的一侧，箱体帘的下摆部分与田垄相接，为采收区域构建结构光环境；所述的定位直线导轨模组分为横向定位模组和纵向定位模组，其中两根横向定位模组通过螺栓平行固定在支撑架的上表面，纵向定位模组通过螺栓固定在上述两根横向定位模组的滑块上并与横向定位模组保持垂直，通过定位直线导轨模组的驱动可以实现在水平面上横向、纵向两个正交轴方向的定位。

所述的收集装置包括传送板、收集筐。所述的传送板为一倒“V”结构，固定在机架前半部分，传送板中间为镂空，方便卸土；所述的收集筐一共有三个，其中两个对称悬挂在机架两侧，并与传送板保持在同一水平线上，接收从传送板滑下的白芦笋；另一个收集筐固定在机架的后半部分。

所述的控制系统包括控制箱、相机、平行光源、剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机、驱动电机、电源、定位直线导轨模组、采收直线导轨模组。所述的控制箱包括控制器、电机驱动器，固定在机架上，主要实现图形图像处理、电机控制、通讯等功能；所述的控制器可由单片机、微处理器、工控机等其他具备同等处理能力设备和I/O驱动接口电路构成；所述的电机驱动器，根据电机类型选用不同型号的交、直流电机驱动器、步进电机驱动器、伺服电机驱动器等，接收由控制器发出的控制信号，驱动电机转动；所述的相机固定在上述纵向定位模组滑块的下端面上，用以拍照采集采收区域的图像信息；所述的相机在采收区域通过控制器控制电子快门；所述的平行光源固定在两支撑架下端面上，为相机提供拍摄光源；所述的剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机和驱动电机配合定位直线导轨模组、采收直线导轨模组，用以实现白芦笋的精确定位、剪切和夹持操作，其中剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机可采用满足定位精度要求的步进电机、伺服电机等类型的电机；所述的电源可为控制系统的工作提供电能。

所述的采收装置包括横切式采收器头和夹切式采收器头两种技术方案。

所述的采收装置采用的技术方案一：包括横切式采收器、剪切减速电机、夹持减速电机、采收直线导轨模组。所述的横切式采收器通过轴承套固定在采收直线导轨模组的滑块上；所述的剪切减速电机通过螺栓固定在采收直线导轨模组的滑块上，剪切减速电机输出轴与横切式采收器剪切中间轴相连；所述的夹持减速电机分为两个，分别通过螺栓固定在采收直线导轨模组的滑块上；所述的一个夹持减速电机通过齿轮与横切式采收器的夹持中间轴传动联接，带动夹持中间轴旋转；所述的另一个夹持减速电机通过齿轮与横切式采收器的外壳体传动联接，带动外壳体旋转；所述的采收直线导轨模组通过螺栓与定位装置中纵向定位模组滑块的侧面连接，实现横切式采收器的上下移动。

所述的采收装置采用技术方案一的采收机器人，其采收方法包括以下步骤：

1)机架跨在芦笋田垄上，导向装置沿田垄走向改变行走方向，行走装置驱动机架行走。在采收区域内控制系统上的相机拍摄照片，采集的图像信息传输给控制器，控制器识别出采收区域冒出地表的白芦笋头，定位白芦笋的位置，定位直线导轨模组移动到相应位置。采收直线导轨模组向下移动，带动横切式采收器向下移动，横切式采收器扎入土壤。

2)到达指定位置后剪切减速电机转动，刀片切断白芦笋。然后两夹持减速电机转动，完成白芦笋的夹持。采收直线导轨模组的滑块上升，将白芦笋带出地面，定位直线导轨模组的滑块移动，将白芦笋带到传送板上方。

3)夹持减速电机倒转，将白芦笋放下，白芦笋顺着传送板滑到两侧的收集筐中，在这过程中，携带的少量土壤通过传送板上的空隙落下。该采收区域采收完毕后，选择性白芦笋采收机器人行进到新的采收区域进行采收作业。

所述的采收装置采用的技术方案二：包括夹切式采收器、旋转电机、细绳索、采收直线导轨模组。所述的夹切式采收器通过轴承套固定在采收直线导轨模组的滑块上；所述的旋转电机通过螺栓固定在采收直线导轨模组的滑块上，并位于夹切式采收器竖直方向的中心线上，旋转电机的输出轴在水平方向；所述的细绳索分两根，一端缠绕在电机输出端，另一端系在夹切式采收器的刀片和夹板上；所述的采收直线导轨模组通过螺栓与定位装置中纵向定位模组滑块的侧面连接，实现采收器上下移动。

所述的采收装置采用技术方案二的采收机器人，其采收方法包括以下步骤：

1)机架跨在白芦笋田垄上，导向装置沿田垄走向改变行走方向，行走装置驱动机架行走。在采收区域内控制系统上的相机拍摄照片，采集的图像信息传输给控制器，控制器识别出采收区域冒出地表的白芦笋头，定位出白芦笋的位置，定位直线导轨模组移动到相应位置。采收直线导轨模组向下移动，带动夹切式采收器向下移动，夹切式采收器扎入土壤。

2)到达指定位置后，采收直线导轨模组滑块向上移动，带动夹切式采收器向上运动。在土壤重力作用下，完成白芦笋的剪切与夹持，并将白芦笋带出地面。定位直线导轨模组滑块移动，将白芦笋带到传送板上方。

3)旋转电机转动，细绳索绕旋转电机转动方向缠绕，夹切式采收器的刀片和夹板被线拉起，白芦笋落下。白芦笋顺着传送板滑到收集筐中，在这过程中，携带的少量土壤通过传送板上的镂空落下。旋转电机反转，将夹板和刀片放回原位。该采收区域采收完毕后，选择性白芦笋采收机器人行进到达新的采收区域进行采收作业。

与现在技术相比，本发明具有以下优点：

1、发明了选择性白芦笋采收机器人，实现了白芦笋的自动检测、定位、切根、夹持、拔取和集箱等一体化作业。大大提高了采收效率，促进了白芦笋产业的发展。

2、发明了横切式采收头和夹切式采收头，简化了采收步骤，提高了采收效率。

3、发明了自动检测、定位白芦笋头的控制系统，实现了选择性采收白芦笋的功能。

4、本发明自动化程度高，操作方便，推广性强。

附图说明

图1为选择性白芦笋采收机器人的轴测图

图2为选择性白芦笋采收机器人的主视图

图3为选择性白芦笋采收机器人部分轴测图

图4为采收装置的左视图

图5为横切式采收器主视图

图6为夹切式采收器主视图

图7为控制系统图

图中：1、外箱体 2、行走装置 3、机架 4、导向装置 5、收集筐 6、传送板 7、收集装置 8、箱体帘 9、采收装置 10、平行光源 11、支撑架 12、导向架 13、导向板 14、行进轮15、行进轮支座 16、链条 17、链轮 18、驱动电机 19、控制箱 20、电源 21、横向定位模组22、定位直线导轨模组 23、涡轮蜗杆变速器 24、传动轴 25、传动轴支座 26、万向轮 27、万向轮支座 28、相机 29、纵向定位模组滑块 30、纵向定位模组 31、采收直线导轨模组 32、剪切减速电机 33、剪切中间轴 34、夹持减速电机 35、横切式采收器 36、夹板 37、刀片38、外壳体 39、夹持中间轴 40、夹切式采收器 41、旋转电机 42、细绳索

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步描述。一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人，如图 1、2、3所示，所述的行走装置包括行进轮14、万向轮26、驱动电机18、蜗轮蜗杆变速器23、传动轴24、链轮17、链条16、行进轮支座15、万向轮支座27、传动轴支座25。所述的行进轮14为两个，分别通过行进轮支座25 固定在机架3的后半部分，作为选择性白芦笋采收机器人行进的驱动轮总成；所述的万向轮26为两个，分别通过万向轮支座27对称固定在机架3的前半部分，实现机器人行走过程中的转向；所述的驱动电机18固定在机架3的横梁上，驱动电机18输出轴与蜗轮蜗杆变速器23输入端相连并与两行进轮14的连线保持垂直；所述的蜗轮蜗杆变速器23通过螺栓固定在机架3上，与驱动电机18的输出轴通过花键连接，用以改变驱动电机输出扭矩的方向；所述的传动轴24为中间部分有键槽，中间通过花键固定在蜗轮蜗杆变速器23输出端，两端通过传动轴支座25固定在机架3上并与两行进轮14连线平行；所述的链轮17为四个，分别通过轴承固定在两行进轮14上和传动轴24两端，用于为行进轮14传递动力；所述的链条16与链轮17配合，传递动力；所述的行进轮支座15为两个，分别通过螺栓对称固定在机架3后半部分下表面的两侧；所述的万向轮支座27为两个，分别通过螺栓对称固定在机架3前半部分下表面的两侧；所述的传动轴支座25为两个，分别通过螺栓对称固定在机架3后半部分上表面的两侧。

如图1、2、3所示，所述的导向装置包括导向板13、导向架12。所述的导向架12为左右两个，分别通过螺栓对称固定在机架3的两侧，导向架与竖直方向成一定夹角；所述的导向板13为左右两个，分别固定在导向架12上，并与白芦笋田垄的两侧面保持平行。

如图1、2、3、4所示，所述的定位装置包括支撑架11、外箱体1、箱体帘8、定位直线导轨模组22。所述的支撑架11为两个门型结构，对称固定在机架3中间部分的两侧；所述的外箱体1为只有四个侧面的壳体，罩住两支撑架11并固定在机架3上；所述的箱体帘8通过铆钉固定在外箱体1下半部分的四周和外箱体镂空的一侧，箱体帘的下摆部分与田垄相接，为采收区域构建结构光环境；所述的定位直线导轨模组22分为横向定位模组21和纵向定位模组30，其中两根横向定位模组21通过螺栓平行固定在支撑架11的上表面，纵向定位模组30通过螺栓固定在上述两根横向定位模组21的滑块上并与横向定位模组保持垂直，通过定位直线导轨模组22的驱动可以实现在水平面上横向、纵向两个正交轴方向的定位。

如图1、2、3所示，所述的收集装置包括传送板6、收集筐5。所述的传送板6 为一倒“V”结构，固定在机架3前半部分，传送板中间为镂空，方便卸土；所述的收集筐5一共有三个，其中两个对称悬挂在机架3两侧，并与传送板6保持在同一水平线上，接收从传送板滑下的白芦笋；另一个收集筐5固定在机架3的后半部分。

如图2、3、7所示，所述的控制系统包括控制箱19、相机28、平行光源10、剪切减速电机32、夹持减速电机34、旋转电机41、驱动电机18、电源20、定位直线导轨模组22、采收直线导轨模组31。所述的控制箱19包括控制器、电机驱动器，固定在机架3上，主要实现图形图像处理、电机控制、通讯等功能；所述的控制器可由单片机、微处理器、工控机等其他具备同等处理能力设备和I/O驱动接口电路构成；所述的电机驱动器，根据电机类型选用不同型号的交、直流电机驱动器、步进电机驱动器、伺服电机驱动器等，接收由控制器发出的控制信号，驱动电机转动；所述的相机28固定在上述纵向定位模组滑块29的下端面上，用以拍照采集采收区域的图像信息；所述的相机在采收区域通过控制器控制电子快门实现拍摄；所述的平行光源10固定在两支撑架11 下端面上，为相机28提供拍摄光源；所述的剪切减速电机32、夹持减速电机34、旋转电机41和驱动电机18配合定位直线导轨模组22、采收直线导轨模组31，用以实现白芦笋的精确定位、剪切和夹持操作，其中剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机可采用满足定位精度要求的步进电机、伺服电机等类型的电机；所述的电源20可为控制系统的工作提供电能。

如图2、3、5所示，所述的采收装置采用的技术方案一：横切式采收器。所述的横切式采收器采收装置包括横切式采收器35、剪切减速电机32、夹持减速电机34、采收直线导轨模组31。所述的横切式采收器35通过轴承套固定在采收直线导轨模组31 的滑块上；所述的剪切减速电机32通过螺栓固定在采收直线导轨模组31的滑块上，剪切减速电机输出轴与横切式采收器35剪切中间轴33相连；所述的夹持减速电机34 分为两个，分别通过螺栓固定在采收直线导轨模组31的滑块上；所述的一个夹持减速电机34通过齿轮与横切式采收器35的夹持中间轴39传动联接，带动夹持中间轴旋转；所述的另一个夹持减速电机34通过齿轮与横切式采收器35的外壳体38传动联接，带动外壳体旋转；所述的采收直线导轨模组31通过螺栓与定位装置中纵向定位模组滑块29的侧面连接，实现横切式采收器的上下移动。

所述的采收装置采用的技术方案一的工作过程：

1)机架3跨在芦笋田垄上，导向装置4沿田垄走向改变行走方向，行走装置2 驱动机架3行走。在采收区域内控制系统上的相机28拍摄照片，采集的图像信息传输给控制器，控制器识别出采收区域冒出地表的白芦笋头，定位白芦笋的位置，定位直线导轨模组22移动到相应位置。采收直线导轨模组31向下移动，带动横切式采收器35 向下移动，横切式采收器扎入土壤。

2)到达指定位置后剪切减速电机32转动，刀片37切断白芦笋。然后两夹持减速电机34转动，完成白芦笋的夹持。采收直线导轨模组31的滑块上升，将白芦笋带出地面，定位直线导轨模组22的滑块移动，将白芦笋带到传送板6上方。

3)夹持减速电机34倒转，将白芦笋放下，白芦笋顺着传送板6滑到两侧的收集筐5中，在这过程中，携带的少量土壤通过传送板6上的空隙落下。该采收区域采收完毕后，选择性白芦笋采收机器人行进到新的采收区域进行采收作业。

如图2、3、6所示，所述的采收装置采用的技术方案二：夹切式采收器。所述的夹切式采收器采收装置包括包括夹切式采收器40、旋转电机41、细绳索42、采收直线导轨模组31。所述的夹切式采收器40通过轴承套固定在采收直线导轨模组31的滑块上；所述的旋转电机41通过螺栓固定在采收直线导轨模组31的滑块上，并位于夹切式采收器40竖直方向的中心线上，旋转电机的输出轴在水平方向；所述的细绳索42 分两根，一端缠绕在旋转电机41输出端，另一端系在夹切式采收器40的刀片和夹板上；所述的采收直线导轨模组31通过螺栓与定位装置中纵向定位模组滑块29的侧面连接，实现采收器上下移动。

所述的采收装置采用的技术方案二的工作过程：

1)机架3跨在芦笋田垄上，导向装置4沿田垄走向改变行走方向，行走装置2 驱动机架3行走。在采收区域内控制系统上的相机28拍摄照片，采集的图像信息传输给控制器，控制器识别出采收区域冒出地表的白芦笋头，定位出白芦笋的位置，定位直线导轨模组22移动到相应位置。采收直线导轨模组31向下移动，带动夹切式采收器40 向下移动，夹切式采收器扎入土壤。

2)到达指定位置后，采收直线导轨模组31滑块向上移动，带动夹切式采收器40 向上运动。在土壤重力作用下，完成芦笋的剪切与夹持，并将白芦笋带出地面。定位直线导轨模组22滑块移动，将白芦笋带到传送板6上方。

3)旋转电机41转动，细绳索42绕旋转电机转动方向缠绕，夹切式采收器40 的刀片和夹板被线拉起，白芦笋落下。白芦笋顺着传送板6滑到收集筐5中，在这过程中，携带的少量土壤通过传送板上的镂空落下。旋转电机41反转，将夹板和刀片放回原位。该采收区域采收完毕后，选择性白芦笋采收机器人行进到达新的采收区域进行采收作业。

Claims (4)

1.一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人，其特征在于包括：机架、行走装置、导向装置、定位装置、采收装置、收集装置和控制系统；

所述的行走装置包括行进轮、万向轮、驱动电机、蜗轮蜗杆变速器、传动轴、链轮、链条、行进轮支座、万向轮支座、传动轴支座；所述的行进轮为两个，分别通过行进轮支座固定在机架的后半部分，作为选择性白芦笋采收机器人行进的驱动轮总成；所述的万向轮为两个，分别通过万向轮支座对称固定在机架的前半部分，实现机器人行走过程中的转向；所述的驱动电机固定在机架的横梁上，驱动电机输出轴与蜗轮蜗杆变速器输入端相连并与两行进轮的连线保持垂直；所述的蜗轮蜗杆变速器通过螺栓固定在机架上，与驱动电机的输出轴通过花键连接，用以改变驱动电机输出扭矩的方向；所述的传动轴为中间部分有键槽，中间通过花键固定在蜗轮蜗杆变速器输出端，两端通过传动轴支座固定在机架上并与两行进轮连线平行；所述的链轮为四个，分别通过轴承固定在两行进轮上和传动轴两端，用于为行进轮传递动力；所述的链条与链轮配合，传递动力；所述的行进轮支座为两个，分别通过螺栓对称固定在机架后半部分下表面的两侧；所述的万向轮支座为两个，分别通过螺栓对称固定在机架前半部分下表面的两侧；所述的传动轴支座为两个，分别通过螺栓对称固定在机架后半部分上表面的两侧；

所述的导向装置包括导向板、导向架；所述的导向架为左右两个，分别通过螺栓对称固定在机架的两侧，导向架与竖直方向成一定夹角；所述的导向板为左右两个，分别固定在导向架上，并与白芦笋田垄的两侧面保持平行；

所述的定位装置包括支撑架、外箱体、箱体帘、定位直线导轨模组；所述的支撑架为两个门型结构，对称固定在机架中间部分的两侧；所述的外箱体为只有四个侧面的壳体，罩住两支撑架并固定在机架上；所述的箱体帘通过铆钉固定在外箱体下半部分的四周和外箱体镂空的一侧，箱体帘的下摆部分与田垄相接，为采收区域构建结构光环境；所述的定位直线导轨模组分为横向定位模组和纵向定位模组，其中两根横向定位模组通过螺栓平行固定在支撑架的上表面，纵向定位模组通过螺栓固定在上述两根横向定位模组的滑块上并与横向定位模组保持垂直，通过定位直线导轨模组的驱动可以实现在水平面上横向、纵向两个正交轴方向的定位；

所述的收集装置包括传送板、收集筐；所述的传送板为一倒“V”结构，固定在机架前半部分，传送板中间为镂空，方便卸土；所述的收集筐一共有三个，其中两个对称悬挂在机架两侧，并与传送板保持在同一水平线上，接收从传送板滑下的白芦笋；另一个收集筐固定在机架的后半部分；

所述的控制系统包括控制箱、相机、平行光源、剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机、驱动电机、电源、定位直线导轨模组、采收直线导轨模组；所述的控制箱包括控制器、电机驱动器，固定在机架上，主要实现图形图像处理、电机控制、通讯功能；所述的控制器由单片机、微处理器或工控机和I/O驱动接口电路构成；所述的电机驱动器，根据电机类型选用不同型号的交、直流电机驱动器、步进电机驱动器、伺服电机驱动器，接收由控制器发出的控制信号，驱动电机转动；所述的相机固定在上述纵向定位模组滑块的下端面上，用以拍照采集采收区域的图像信息；所述的相机在采收区域通过控制器控制电子快门；所述的平行光源固定在两支撑架下端面上，为相机提供拍摄光源；所述的剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机可和驱动电机配合定位直线导轨模组、采收直线导轨模组，用以实现白芦笋的精确定位、剪切和夹持操作，其中剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机采用满足定位精度要求的步进电机或伺服电机；所述的电源为控制系统的工作提供电能；

所述的采收装置包括横切式采收器、剪切减速电机、夹持减速电机、采收直线导轨模组；所述的横切式采收器通过轴承套固定在采收直线导轨模组的滑块上；所述的剪切减速电机通过螺栓固定在采收直线导轨模组的滑块上，剪切减速电机输出轴与横切式采收器剪切中间轴相连；所述的夹持减速电机分为两个，分别通过螺栓固定在采收直线导轨模组的滑块上；所述的一个夹持减速电机通过齿轮与横切式采收器的夹持中间轴传动联接，带动夹持中间轴旋转；所述的另一个夹持减速电机通过齿轮与横切式采收器的外壳体传动联接，带动外壳体旋转；所述的采收直线导轨模组通过螺栓与定位装置中纵向定位模组滑块的侧面连接，实现横切式采收器的上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人的采收方法，其特征在于包括以下步骤：

1）机架跨在芦笋田垄上，导向装置沿田垄走向改变行走方向，行走装置驱动机架行走；在采收区域内控制系统上的相机拍摄照片，采集的图像信息传输给控制器，控制器识别出采收区域冒出地表的白芦笋头，定位白芦笋的位置，定位直线导轨模组移动到相应位置；采收直线导轨模组向下移动，带动横切式采收器向下移动，横切式采收器扎入土壤；

2）到达指定位置后剪切减速电机转动，刀片切断白芦笋；然后两夹持减速电机转动，完成白芦笋的夹持；采收直线导轨模组的滑块上升，将白芦笋带出地面，定位直线导轨模组的滑块移动，将白芦笋带到传送板上方；

3）夹持减速电机倒转，将白芦笋放下，白芦笋顺着传送板滑到两侧的收集筐中，在这过程中，携带的少量土壤通过传送板上的空隙落下；该采收区域采收完毕后，选择性白芦笋采收机器人行进到新的采收区域进行采收作业。

3.一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人，其特征在于包括：机架、行走装置、导向装置、定位装置、采收装置、收集装置和控制系统；

所述的行走装置包括行进轮、万向轮、驱动电机、蜗轮蜗杆变速器、传动轴、链轮、链条、行进轮支座、万向轮支座、传动轴支座；所述的行进轮为两个，分别通过行进轮支座固定在机架的后半部分，作为选择性白芦笋采收机器人行进的驱动轮总成；所述的万向轮为两个，分别通过万向轮支座对称固定在机架的前半部分，实现机器人行走过程中的转向；所述的驱动电机固定在机架的横梁上，驱动电机输出轴与蜗轮蜗杆变速器输入端相连并与两行进轮的连线保持垂直；所述的蜗轮蜗杆变速器通过螺栓固定在机架上，与驱动电机的输出轴通过花键连接，用以改变驱动电机输出扭矩的方向；所述的传动轴为中间部分有键槽，中间通过花键固定在蜗轮蜗杆变速器输出端，两端通过传动轴支座固定在机架上并与两行进轮连线平行；所述的链轮为四个，分别通过轴承固定在两行进轮上和传动轴两端，用于为行进轮传递动力；所述的链条与链轮配合，传递动力；所述的行进轮支座为两个，分别通过螺栓对称固定在机架后半部分下表面的两侧；所述的万向轮支座为两个，分别通过螺栓对称固定在机架前半部分下表面的两侧；所述的传动轴支座为两个，分别通过螺栓对称固定在机架后半部分上表面的两侧；

所述的导向装置包括导向板、导向架；所述的导向架为左右两个，分别通过螺栓对称固定在机架的两侧，导向架与竖直方向成一定夹角；所述的导向板为左右两个，分别固定在导向架上，并与白芦笋田垄的两侧面保持平行；

所述的定位装置包括支撑架、外箱体、箱体帘、定位直线导轨模组；所述的支撑架为两个门型结构，对称固定在机架中间部分的两侧；所述的外箱体为只有四个侧面的壳体，罩住两支撑架并固定在机架上；所述的箱体帘通过铆钉固定在外箱体下半部分的四周和外箱体镂空的一侧，箱体帘的下摆部分与田垄相接，为采收区域构建结构光环境；所述的定位直线导轨模组分为横向定位模组和纵向定位模组，其中两根横向定位模组通过螺栓平行固定在支撑架的上表面，纵向定位模组通过螺栓固定在上述两根横向定位模组的滑块上并与横向定位模组保持垂直，通过定位直线导轨模组的驱动可以实现在水平面上横向、纵向两个正交轴方向的定位；

所述的收集装置包括传送板、收集筐；所述的传送板为一倒“V”结构，固定在机架前半部分，传送板中间为镂空，方便卸土；所述的收集筐一共有三个，其中两个对称悬挂在机架两侧，并与传送板保持在同一水平线上，接收从传送板滑下的白芦笋；另一个收集筐固定在机架的后半部分；

所述的控制系统包括控制箱、相机、平行光源、剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机、驱动电机、电源、定位直线导轨模组、采收直线导轨模组；所述的控制箱包括控制器、电机驱动器，固定在机架上，主要实现图形图像处理、电机控制、通讯功能；所述的控制器由单片机、微处理器或工控机和I/O驱动接口电路构成；所述的电机驱动器，根据电机类型选用不同型号的交、直流电机驱动器、步进电机驱动器、伺服电机驱动器，接收由控制器发出的控制信号，驱动电机转动；所述的相机固定在上述纵向定位模组滑块的下端面上，用以拍照采集采收区域的图像信息；所述的相机在采收区域通过控制器控制电子快门；所述的平行光源固定在两支撑架下端面上，为相机提供拍摄光源；所述的剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机可和驱动电机配合定位直线导轨模组、采收直线导轨模组，用以实现白芦笋的精确定位、剪切和夹持操作，其中剪切减速电机、夹持减速电机、旋转电机采用满足定位精度要求的步进电机或伺服电机；所述的电源为控制系统的工作提供电能；

所述的采收装置包括夹切式采收器、旋转电机、细绳索、采收直线导轨模组；所述的夹切式采收器通过轴承套固定在采收直线导轨模组的滑块上；所述的旋转电机通过螺栓固定在采收直线导轨模组的滑块上，并位于夹切式采收器竖直方向的中心线上，旋转电机的输出轴在水平方向；所述的细绳索分两根，一端缠绕在旋转电机输出端，另一端系在夹切式采收器的刀片和夹板上；所述的采收直线导轨模组通过螺栓与定位装置中纵向定位模组滑块的侧面连接，实现采收器上下移动。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人的采收方法，其特征在于包括以下步骤：

1）机架跨在白芦笋田垄上，导向装置沿田垄走向改变行走方向，行走装置驱动机架行走；在采收区域内控制系统上的相机拍摄照片，采集的图像信息传输给控制器，控制器识别出采收区域冒出地表的白芦笋头，定位出白芦笋的位置，定位直线导轨模组移动到相应位置；采收直线导轨模组向下移动，带动夹切式采收器向下移动，夹切式采收器扎入土壤；

2）到达指定位置后，采收直线导轨模组滑块向上移动，带动夹切式采收器向上运动；在土壤重力作用下，完成白芦笋的剪切与夹持，并将白芦笋带出地面；定位直线导轨模组滑块移动，将白芦笋带到传送板上方；

3）旋转电机转动，细绳索绕旋转电机转动方向缠绕，夹切式采收器的刀片和夹板被线拉起，白芦笋落下；白芦笋顺着传送板滑到收集筐中，在这过程中，携带的少量土壤通过传送板上的镂空落下；旋转电机反转，将夹板和刀片放回原位；该采收区域采收完毕后，选择性白芦笋采收机器人行进到达新的采收区域进行采收作业。