CN203237776U - 堆栈式工件的取料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种堆栈式工件的取料装置，包括与机械手连接的工件夹取装置，其特征在于：所述工件夹取装置近待取工件侧设有光电开关，该光电开关的信号输出端与机械手控制器连接。本实用新型通过设置光电开关，借助接收反射信号，记录待抓取工件的高度，机械手在控制器的控制下，自动完成各类工件的抓取，实现操作的全自动化，提高工作效率，减少人员投入，降低成本。

Description

堆栈式工件的取料装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械手取料装置，尤其涉及一种堆栈式工件的取料装置。

背景技术

随着科学技术的发展，工业自动化的需求也越来越高，例如注塑行业、包装行业、铸件行业等领域，在搬运堆积物料时，以传统的手工搬运，既费时又费力，以不再适应现代工业的要求，而自动机器手由于其不仅具有较高的工作效率，且省去了人工干预，实现自动化作业。

比如在铣床加工中，通常需要将工件从堆放处搬运至加工平台上，这时用到机械手，通过机械手上的夹具夹取工件来实现自动搬运。如中国发明专利CN101987452A中公开了一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，可让机器人快速、准确、有力地抓取工件。中国发明专利CN102249087A中公开了一种散乱物料的包装搬运机器人抓手，该发明不仅能够满足多个散料物料一次性抓取的需求，又可以调整物料间距。

但是，目前仍没有自动测算堆叠物料高度的功能，所以操作机器手时只能够依照工件的厚度、工件的数量、抓取的次数等固定的参数来取料，当需要改变这些参数时，则需要操作人员重新测算，输入机械手控制程序中去，这样，不仅降低了工作效率，自动化程度较低，同时若测算出错，易发生意外，因此还需要有经验的工程师进行数据调试，提高了对操作人员的要求。

发明内容

本实用新型目的是提供一种堆栈式工件的取料装置，通过对装置的改进，可提高取料的自动化程度和工作效率，减少人员投入，降低生产成本。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种堆栈式工件的取料装置，包括与机械手连接的工件夹取装置，所述工件夹取装置近待取工件侧设有光电开关，该光电开关的信号输出端与机械手控制器连接。

上述技术方案中，所述光电开关是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。一般由发射器、接收器及检测电路构成，以近红外线或红外线来检测、判别物体。本实用新型中，光电开关设置于近待取工件侧，在取料前机械手先在工件侧面由上而下的搜寻一次堆栈工件的高度，当光电开关收到反射信号时，就表示物料的高度，信号传送至机械手控制器内，将高度位置记录下来，然后机械手再移动到纪录的高度取料，如此每次取料前，由光电开关检测工件的当前高度，再进行抓取，因此不再需要人工输入抓取参数，机械手自动完成各类堆栈式工件的抓取。

上述技术方案中，所述光电开关为反射式光电开关。

上述技术方案中，所述工件夹取装置由复数个吸盘、安装板及连接支架构成，每一所述吸盘固定于所述安装板上，所述安装板经所述连接支架与所述机械手连接，所述光电开关安装于所述安装板上。

进一步的技术方案为，所述吸盘为真空吸盘，该真空吸盘经真空管路与真空发生器连接。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有的优点是：

1、本实用新型在工件夹取装置上设置了光电开关，通过接收反射信号，判断待取堆栈式工件的高度，将检测数据送至机械手控制器，机械手控制器控制机械手运动，如此，不再需要人工输入各类抓取参数，机械手自动完成堆栈式工件的抓取，提高作业效率；

2、由于机械手每次抓取工件时，先检测工件的高度，因此，作业人员可以随时增加或减少工件数量，改变工件厚度，无需工程师到现场调试，降低人员投入，作业更为灵活。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一在使用过程中的流程图。

其中：1、工件；2、机械手；3、光电开关；4、真空吸盘；5、安装板；6、连接支架；7、真空管路。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一：参见图1、2所示，一种堆栈式工件的取料装置，包括与机械手2连接的工件夹取装置，所述工件夹取装置近待取工件1侧设有反射式光电开关3，该反射式光电开关3的信号输出端与机械手控制器(未画出)连接。

在本实施例中，所述工件夹取装置由2个真空吸盘4、安装板5及连接支架6构成，每一所述真空吸盘4经真空管路7与真空发生器(未画出)连接，真空吸盘4固定于所述安装板5上，所述安装板5经所述连接支架6与所述机械手2连接，所述光电开关3安装于所述安装板5上。

如图2所示，在取料前机械手2先在工件1侧面由上而下的搜寻一次堆栈工件1的高度，当光电开关3收到反射信号时，就表示物料的高度，信号传送至机械手控制器内，将高度位置记录下来，然后机械手2再移动到纪录的高度取料，待下一次取料时，同时搜寻工件1的高度，记录高度，移动该记录的新高度，完成抓取。因此，机械手2在抓取工件时，无需人员修改抓取参数，机械手2自动完成各个高度的工件1抓取，提高工作效率。

Claims (4)

1.一种堆栈式工件的取料装置，包括与机械手连接的工件夹取装置，其特征在于：所述工件夹取装置近待取工件侧设有光电开关，该光电开关的信号输出端与机械手控制器连接。 

2.根据权利要求1所述的堆栈式工件的取料装置，其特征在于：所述光电开关为反射式光电开关。 

3.根据权利要求1或2所述的堆栈式工件的取料装置，其特征在于：所述工件夹取装置由复数个吸盘、安装板及连接支架构成，每一所述吸盘固定于所述安装板上，所述安装板经所述连接支架与所述机械手连接，所述光电开关安装于所述安装板上。 

4.根据权利要求3所述的堆栈式工件的取料装置，其特征在于：所述吸盘为真空吸盘，该真空吸盘经真空管路与真空发生器连接。 

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