CN213230495U - 一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂、仓柜和传送装置，机械手臂前端设有抓取装置，抓取装置上设有3个抓取工装和感应装置或者视觉检测装置，仓柜设有整齐排列的方格，方格内放置有收纳盒。本实用新型的一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，通过感应装置或者视觉检测装置与抓取工装的配合，精准定位收纳盒的位置、自动化提取收纳盒并精准地放置在传送装置上，提高了定位的精准度和抓取的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其是适用于食品、精细化工、制药等行业的一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置。
背景技术
随着科技的快速发展，机械手自动化设备被应用在各种行业中。一般的机械手根据指令在给出的位置进行抓取后再放置，然而很多情况下无法精准地抓取和放置，尤其是在一些高度、宽度等跨域很大的区间范围内，例如仓柜等，抓取的精准度会大大下降，降低抓取效率。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：机械手无法精准地抓取和放置，为了解决上述背景技术中的现有技术存在的问题，提供一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的一种技术方案是：一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂、仓柜和传送装置，所述的机械手臂前端设有抓取装置，所述的抓取装置上设有3个抓取工装和感应装置，所述的仓柜设有整齐排列的方格，所述的方格内放置有收纳盒。设置带有抓取工装和感应装置的抓取装置，用于感应仓柜方格中是否有收纳盒、再抓取并固定收纳盒，能够做到自动化提取收纳盒并精准地放置在传送装置上。
所述的方格下方四角各设有1个限位轮，方格前中部上下各设有2个限位柱塞。设置限位轮用于限制收纳盒的左右位置，这只限位柱塞用于限制收纳盒的前后位置。
另一种技术方案是：一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂、仓柜和传送装置，所述的机械手臂前端设有抓取装置，所述的抓取装置上设有3个抓取工装和视觉检测装置，所述的仓柜设有整齐排列的方格，所述的方格内放置有收纳盒。设置带有抓取工装和视觉检测装置的抓取装置，用于感应仓柜方格中是否有收纳盒、再抓取并固定收纳盒，能够做到自动化提取收纳盒并精准地放置在传送装置上。
本实用新型的工作方式为：根据程序选择收纳盒的类型，机械手臂得到指令，在仓柜中找到该类型收纳盒的范围，通过感应装置(或者视觉检测装置)，检测仓柜的方格中是否有收纳盒，有收纳盒就发出指令，机械手臂就用3个抓取工装抓取并固定收纳盒，旋转机械手臂，并将收纳盒准确地放置在传送装置；没有收纳盒，感应装置(或者视觉检测装置)同样发出指令，机械手臂会继续运行，直到感应装置(或者视觉检测装置)检测到有收纳盒的位置，进行抓取。
本实用新型的有益效果是:本实用新型的一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，通过感应装置或者视觉检测装置与抓取工装的配合，精准定位收纳盒的位置、自动化提取收纳盒并精准地放置在传送装置上，提高了定位的精准度和抓取的效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的侧面示意图；
图3是本实用新型的主视示意图。
图中:1-机械手臂，11-抓取装置，11a-抓取工装，11b-感应装置，2-仓柜，21-限位轮，22-限位柱塞，3-收纳盒，4-传送装置。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
实施例1
如图1、图2和图3所示的一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂1、仓柜2和传送装置4，机械手臂1前端设有抓取装置11，抓取装置11上设有3个抓取工装11a和感应装置11b，仓柜2设有整齐排列的方格，方格内放置有收纳盒3。
方格下方四角各设有1个限位轮21，方格前中部上下各设有2个限位柱塞22。
根据程序选择收纳盒3的类型，机械手臂1得到指令，在仓柜2中找到该类型收纳盒3的范围，通过感应装置11b，检测仓柜2的方格中是否有收纳盒3，有收纳盒3就发出指令，机械手臂1就用抓取工装11a抓取并固定收纳盒3，旋转机械手臂1，并将收纳盒3准确地放置在传送装置4；没有收纳盒3，感应装置11b同样发出指令，机械手臂1会继续运行，直到感应装置11b检测到有收纳盒3的位置，进行抓取。
实施例2
一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂1、仓柜2和传送装置4，机械手臂1前端设有抓取装置11，抓取装置11上设有3个抓取工装11a和视觉检测装置，仓柜2设有整齐排列的方格，方格内放置有收纳盒3。
根据程序选择收纳盒3的类型，机械手臂1得到指令，在仓柜2中找到该类型收纳盒3的范围，通过视觉检测装置，检测仓柜2的方格中是否有收纳盒3，有收纳盒3就发出指令，机械手臂1就用抓取工装11a抓取并固定收纳盒3，旋转机械手臂1，并将收纳盒3准确地放置在传送装置4；没有收纳盒3，视觉检测装置同样发出指令，机械手臂1会继续运行，直到视觉检测装置检测到有收纳盒3的位置，进行抓取。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (3)
1.一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂(1)、仓柜(2)和传送装置(4)，其特征在于：所述的机械手臂(1)前端设有抓取装置(11)，所述的抓取装置(11)上设有3个抓取工装(11a)和感应装置(11b)，所述的仓柜(2)设有整齐排列的方格，所述的方格内放置有收纳盒(3)。
2.根据权利要求1所述的一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，其特征在于：所述的方格下方四角各设有1个限位轮(21)，方格前中部上下各设有2个限位柱塞(22)。
3.一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置，包括机械手臂(1)、仓柜(2)和传送装置(4)，其特征在于：所述的机械手臂(1)前端设有抓取装置(11)，所述的抓取装置(11)上设有3个抓取工装(11a)和视觉检测装置，所述的仓柜(2)设有整齐排列的方格，所述的方格内放置有收纳盒(3)。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202020781450.XU CN213230495U (zh) | 2020-05-12 | 2020-05-12 | 一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202020781450.XU CN213230495U (zh) | 2020-05-12 | 2020-05-12 | 一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置 |
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| CN213230495U true CN213230495U (zh) | 2021-05-18 |
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ID=75867598
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| CN202020781450.XU Active CN213230495U (zh) | 2020-05-12 | 2020-05-12 | 一种用机械手臂从仓柜抓取收纳盒的装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN213230495U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113682606A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-11-23 | 沛县宏宇纺织有限公司 | 一种纺织用布辊存放装置 |
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2020
- 2020-05-12 CN CN202020781450.XU patent/CN213230495U/zh active Active
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| CN113682606A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-11-23 | 沛县宏宇纺织有限公司 | 一种纺织用布辊存放装置 |
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