CN203171643U - 一种机械手指及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及面板支撑设备技术领域，公开了一种机械手指和机械手。所述机械手指包括：沿所述机械手指的长度方向开设的滑槽；与所述滑槽滑动装配的支撑架，所述支撑架的顶部设置有尖端，所述支撑架包括自锁装置；所述自锁装置，包括：手柄和设置于支撑架内的弹性部件，手柄的一端具有凸出部，所述凸出部穿过支撑架侧壁，并安装于设置在支撑架侧壁的固定件上；手柄的另一端可以在外力作用下围绕所述固定件在一定角度内转动，当手柄的另一端转动至机械手指外侧时，所述弹性部件给所述凸出部一个作用力，使得手柄的另一端夹持于机械手指外侧。采用本实用新型的方案，具有尖端的支撑架通过自锁装置可在滑槽内快速移动和固定，大大提高了工作效率。

Description

一种机械手指及机械手

技术领域

本实用新型涉及面板支撑设备技术领域，特别是涉及一种机械手指及机械手。

背景技术

在液晶面板的制造过程中，都需要采用机械手来运输面板。由于面板上涂覆有涂层，为了防止涂层被机械手的机械手指刮破，一般在机械手指的一侧设置尖端（pin），采用该尖端来支撑面板。如图1所示，现有机械手通常包括机械手指6，位于机械手指6一侧的导轨1，在导轨1底部沿机械手指长度方向开有的多个长孔2，与长孔2滑动配合的机械手支撑装置3，位于机械手支撑装置3顶部的尖端5，开有多个长孔2的目的是提高导轨的强度，如图2所示，图2为图1的A-A’位置的截面图，机械手指6和导轨1通过螺栓7固定连接，机械手支撑装置3和导轨1通过穿过长孔2的螺栓4固定连接。每当需要更换产品型号时，都需要拧松螺栓4，在长孔2内滑动机械手支撑装置3至标尺指示的位置，再旋紧螺栓4固定机械手支撑装置3。当需要大幅度改变机械手支撑装置3的位置时，螺栓4无法通过导轨1底部的相邻的两个长孔2的间隔，这时则需要卸下固定机械手支撑装置3的所有螺栓，然后对准标尺指示的位置后再旋紧机械手支撑装置3的所有螺栓。

现有技术的缺陷在于，在面板生产过程中不同型号的面板需要频繁地更换，每次更换不同尺寸的产品都需要改变机械手支撑装置的位置，因此都需要拧松螺栓，调节机械手支撑装置的位置，再旋紧螺栓，并且大幅度移动时还需要拆下机械手支撑装置再换到另一个长孔上固定，因此，操作比较繁琐，也费时费力。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机械手指及机械手，用以解决不同型号面板更换时操作繁琐，劳动强度较大，工作效率较低的问题。

本实用新型机械手指，包括：

沿所述机械手指的长度方向开设的滑槽；

与所述滑槽滑动装配的支撑架，所述支撑架的顶部设置有尖端，所述支撑架包括自锁装置；

所述自锁装置，包括：手柄和设置于所述支撑架内的弹性部件，所述手柄的一端具有凸出部，所述凸出部穿过支撑架侧壁，并安装于设置在支撑架侧壁的固定件上；所述手柄的另一端可以在外力作用下围绕所述固定件在一定角度内转动，当手柄的另一端转动至机械手指外侧时，所述弹性部件给所述凸出部一个作用力，使得手柄的另一端夹持于所述机械手指外侧。

优选的，所述凸出部为凸轮。

优选的，所述固定件为固定轴。

优选的，所述弹性部件包括弧形弹簧片，以及位于所述弧形弹簧片和所述凸出部之间的平衡架。

优选的，所述弹性部件包括弹簧，以及位于所述弹簧和所述凸出部之间的平衡架。较佳的，所述弹簧的两端分别与所述凸出部和所述支撑架固定连接。

优选的，所述滑槽内部两侧分别设置有导轨条，所述支撑架的两侧对应设置有与所述导轨条滑动配合的凹陷部。

优选的，所述滑槽底部开有至少两列沿滑槽长度方向的凹槽，在每一个所述凹槽内设置有滚珠。

较佳的，在所述滑槽和所述支撑架之间还设置有支撑架保持架。所述支撑架保持架可以选为具有刚度的薄片。

优选的，所述支撑架一侧还设置有指针，所述指针的针尖位于所述机械手指上并可随支撑架移动，所述指针的另一端与所述支撑架固定连接。较佳的，所述指针另一端与所述支撑架可以通过螺栓固定连接。

优选的，所述手柄的另一端朝向所述机械手指一侧设置有橡胶垫。

本实用新型还涉及一种机械手，包括上述的机械手指。

在本实用新型技术方案中，由于采用了自锁装置以及滑动配合的滑槽和设置有尖端的支撑架，自锁装置的手柄的另一端被外力打开时，则支撑架可以沿滑槽移动，不给手柄的另一端外力时，弹性部件给凸出部一个作用力，使得手柄的另一端夹持在机械手指侧壁，则支撑架固定在滑槽内，这样便实现了支撑架在滑槽内的快速移动和固定，避免了反复拧螺栓带来的不便，大大提高了工作效率。

附图说明

图1为现有技术机械手指结构示意图；

图2为图1的A-A’截面处的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的机械手指结构示意图；

图4为本实用新型实施例的一种自锁装置打开状态结构示意图；

图5为本实用新型实施例的一种自锁装置锁住状态结构示意图；

图6为本实用新型实施例的另一种自锁装置结构示意图；

图7为本实用新型实施例的一种机械手指的滑槽剖面结构示意图；

图8为本实用新型实施例的另一种机械手指的滑槽剖面结构示意图；

图9为本实用新型实施例的机械手指的指针结构示意图。

附图标记：

1-导轨2-长孔3-支撑架4-螺栓5-尖端6-机械手指7-螺栓

9-固定轴10-弹簧11-机械手指12-滑槽13-支撑架14-尖端

15-指针16-手柄17-弧形弹簧片18-平衡架19-凸轮20-橡胶垫

21-导轨条22-凹陷部23-支撑架保持架24-滚珠25-螺栓

具体实施方式

为了提高机械手指的支撑架移动和固定的便利性，本实用新型提供了一种机械手指及机械手。该技术方案中，机械手指内设置有与支撑架滑动配合的滑槽，并且自锁装置可以实现支撑架在滑槽内的移动和固定，这样可避免现有技术反复拆卸螺栓，大大提高了工作效率。为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图3所示，本实用新型实施例的机械手指，包括：

沿机械手指11的长度方向开设的滑槽12；

与滑槽12滑动装配的支撑架13，所述支撑架13的顶部设置有尖端14，支撑架13包括自锁装置；

自锁装置，如图4所示，包括：手柄16和设置于支撑架13内的弹性部件，手柄16的一端具有凸出部，凸出部穿过支撑架侧壁，并安装于设置在支撑架侧壁的固定件上；手柄16的另一端可以在外力作用下围绕固定件在一定角度内转动，当手柄16的另一端转动至机械手指外侧时，弹性部件给凸出部一个作用力，使得手柄16的另一端夹持于机械手指11外侧。

在本实用新型实施例中，由于采用了自锁装置，当手柄16的另一端被外力打开时，支撑架13可以在滑槽12内滑动，方便了设置于支撑架13顶部的尖端14的移动；当手柄16的另一端转动至机械手指外侧时，弹性部件给凸出部一个作用力，使得手柄16的另一端夹持于机械手指11外侧，这样就实现了支撑架13的固定。因此，采用这样的机械手指，当需要更换不同型号的面板时，可以方便地实现具有尖端14的支撑架13的移动和固定，避免了现有技术中反复拆卸螺栓的步骤，大大提高了工作效率。本实用新型中具有自锁装置的支撑架也可以应用到现有技术中的导轨内，手柄的另一端在弹性部件的作用力下可以夹持于导轨外侧，这样也可实现支撑架的快速移动和固定。此外，采用本实用新型实施例的技术方案，减少了现有技术中导轨的设置，不仅减少了机械手的占用空间而且降低了成本。在本实用新型技术方案中，凸出部的形状结构不限，可以选为具有曲面轮廓的构件，当手柄16的另一端转动至机械手指外侧时，该具有曲面轮廓的构件的曲面可以止抵于弹性部件，并且弹性部件可以给该曲面一个作用力，使手柄16的另一端夹持于机械手指外侧。在本实用新型技术方案中，分为两种模式，第一种是当手柄16的另一端固定时，即手柄16的另一端夹持机械手指时，凸出部与弹性部件接触，此时弹性部件给凸出部一个作用力，当手柄16的另一端不固定时，即手柄16的另一端旋转离开机械手指外侧时，凸出部也应与弹性部件接触，此时作用力更大。第二种是当手柄16的另一端不固定时，凸出部可不与弹性部件接触，当手柄16的另一端固定时，凸出部与弹性部件接触，并且弹性部件给凸出部一个作用力，从而使手柄16的另一端固定于机械手指外侧，并且在第二种模式下当手柄16的另一端固定时，弹性部件的发生形变，此时形变越大，弹性部件给凸出部的作用力也越大，固定的也越牢固，优选的是弹性部件形变最大时，此时作用力最大，这样的固定也最牢固。

优选的，凸出部为凸轮19。优选的，固定件为固定轴9。

在本实用新型实施例中，凸出部的结构可以有多种，如凸轮，也可以为其他具有曲面轮廓的构件，固定件的结构可以有多种，只要卡合凸出部围绕一个轴转动即可，如固定轴，也可以为夹紧凸出部的一对吸盘。本实用新型是以优选的凸出部为凸轮19，固定件为固定轴9来进行说明的。由于采用自锁装置，当手柄16被外力打开时，如第一种模式凸轮19与弹性部件接触给弹性部件一个作用力或者如第二种模式凸轮19不与弹性部件接触，支撑架13可以在滑槽12内滑动，方便了设置于支撑架13顶部的尖端14的移动，如图5所示，当手柄16的另一端不受外力时，处于压缩状态的弹性部件可以给予凸轮19一个作用力，使得手柄16的另一端夹持在机械手指11的外侧，这样就实现对支撑架13的固定，凸轮19可以安装在固定轴9上，固定轴9可以固定在支撑架侧壁上，这样凸轮19可以绕固定轴9旋转。

优选的，如图4所示，一种自锁装置的实施例，弹性部件包括弧形弹簧片17，以及位于弧形弹簧片17和凸出部之间的平衡架18。为了描述方便，以下以凸出部为凸轮、固定件为固定轴为例来说明。

在本实用新型实施例中，弹性部件包括弧形弹簧片17，通过凸轮19和弧形弹簧片17来实现支撑架13的移动和固定，如图4所示，为本实用新型实施例的一种自锁装置打开状态结构示意图，手柄16的另一端被外力打开离开机械手指11的外侧，进而带动手柄16的一端的凸轮19围绕固定轴9转动，凸轮19与平衡架18的交点转动至弧形弹簧片17的对称面上，此时，支撑架13可以沿滑槽12移动，如图5所示，本实用新型实施例的一种自锁装置锁住状态结构示意图，当撤去外力后，凸轮19和平衡架18的交点与手柄16的另一端位于弧形弹簧片17对称面的两侧时，弧形弹簧片17推动凸轮19进而带动手柄16的另一端夹紧机械手指11的外侧，从而实现支撑架13的固定。采用这样的自锁装置，可以实现快速移动和固定，提高工作效率。优选的，弧形弹簧片17与平衡架18固定连接，当然平衡架18也可以放置于弧形弹簧片17和凸轮19之间并与弧形弹簧片17接触即可，例如平衡架18为隔板。平衡架18的两端与支撑架13的内侧相接触，当凸轮19压迫平衡架18时，平衡架18可以发生偏转，平衡架18的两端可以沿支撑架的内侧进行滑动。

优选的，如图6所示，另一种自锁装置结构示意图，所述弹性部件包括弹簧10，以及位于弹簧10和凸出部之间的平衡架18。以下为了描述方便，也以凸出部为凸轮、固定件为固定轴为例进行说明。

在本实用新型实施例中，弹簧10的作用和上个实施例中弧形弹簧片17的作用一致，弹簧10的个数不定，可以为一个、两个，甚至三个、四个。当手柄16的另一端被施加外力F1使其远离机械手指外侧壁时，凸轮19会给平衡架18施加一个作用力F2，进而使弹簧10被压缩发生形变，支撑架13可以在滑槽12内移动；当撤去施加在手柄16另一端的外力时，在弹簧10弹力的作用下，凸轮19绕固定轴9旋转，进而带动手柄16的另一端夹持在机械手指的外侧壁，实现对支撑架13的固定。优选的，弹簧10的两端分别与平衡架18和支撑架13固定连接，当然平衡架18也可以与弹簧10接触即可，如平衡架18为隔板。平衡架18的两端与支撑架13的内侧相接触，当凸轮19压迫平衡架18时，平衡架18可以发生偏转，平衡架18的两端可以沿支撑架的内侧进行滑动。

优选的，如图4所示，手柄16的另一端朝向机械手指11一侧设置有橡胶垫20。

在本实用新型实施例中，在手柄16的另一端粘有橡胶垫20，不仅可以加大外力拉动手柄16的另一端时的摩擦力，而且可以保护机械手指11免受手柄16另一端的划伤，一般机械手指采用碳纤维的材质，碳纤维的表面易被金属划伤，在手柄16的另一端采用一个缓冲垫，缓冲垫可以为橡胶垫或其他具有缓冲作用的垫，防止机械手指11被手柄16的另一端划伤。

优选的，如图7所示，本实用新型实施例的机械手指的滑槽剖面结构示意图，滑槽12内部两侧分别设置有导轨条21，支撑架13的两侧对应设置有与导轨条21滑动配合的凹陷部22。

在本实用新型实施例中，在机械手指11的滑槽12内设置有导轨条21，相应地，支撑架13设置的凹陷部22与导轨条21滑动配合，采用导轨的方式，使得支撑架13在滑槽12内的运动顺畅，而且可以保证运动的直线性，进而保证定位精度。并且，导轨工艺成熟，精度较高，支撑架运动顺畅，导轨价格也较为经济。

优选的，如图8所示，本实用新型实施例的机械手指剖面结构示意图，滑槽12底部开有至少两列沿滑槽12长度方向的凹槽，在每一个凹槽内设置有滚珠24。

在本实用新型实施例中，关于支撑架13的固定还可以在机械手指内侧设置支撑架保持架23并在滑槽12底部装有滚珠24，图7所示，滑槽12底部设置有沿滑槽长度方向的两列滚珠24，固定在滑槽12底部的滚珠24来保证支撑架13运动的平稳顺畅。

优选的，在滑槽12和支撑架13之间还设置有支撑架保持架23。

在本实用新型实施例中，支撑架保持架23主要保证支撑架13运动的直线度。较佳的，如图8所示，支撑架保持架23为具有刚度的薄片。在本实用新型实施例中，支撑架保持架23用来保证支撑架13运动的直线性，因此需要采用具有一定刚度的结构来保持支撑架13的运动直线性，优选采用具有刚度的薄片，该薄片可为刚度较大的金属薄片，目的是使支撑架13沿支撑架保持架23运动。

进一步地，该机械手包括设置于所述支撑架一侧的指针，指针的针尖位于机械手指上并可随支撑架移动，所述指针的另一端与所述支撑架固定连接。具体如图9所示是本实用新型机械手指的指针结构示意图，该机械手指，还包括设置于支撑架13一侧的指针15，指针15的针尖位于机械手指11上并可随支撑架13移动，指针15另一端与支撑架13固定连接。

现有技术中，采用人工肉眼瞄准的方式将尖端与机械手指外侧的标尺进行定位，对位不够准确；在对位过程中一只手控制支撑架不移动，另一只手将旋紧螺栓使支撑架固定于导轨上，在用力的过程中难免会使支撑架窜动，使得精度进一步降低。

在本实用新型实施例中，在支撑架13的一侧设置有指针15，指针的针尖位于机械手指上，指针可以随着支撑架13的移动而移动，从而可以更方便地实现指针的针尖与机械手指外侧的标尺或机械手指上的刻度对位，指针的针尖可以与尖端的尖位于同一竖直平面内，也可以错开设定的距离，保证对位准确即可，这样就不需肉眼瞄准，提高了对位的精度。在本实用新型技术方案中，设置有指针的支撑架既可以为现有技术的支撑架，也可以为上述实施例中任一种支撑架，采用指针与支撑架组合的方式，提高了对位准确性，进一步防止面板的涂层被尖端破坏。

优选的，如图9所示，指针15的另一端与支撑架13通过螺栓25固定连接。

在本实用新型实施例中，指针15的另一端与支撑架13的固定连接方式可以有多种，如采用粘合剂粘接、焊接等，优选的，采用螺栓25将指针15固定连接在支撑架13上，当然，指针15的另一端固定连接在支撑架13的位置也可以不同，图8所示为指针15的另一端通过螺栓25固定在支撑架13的顶部。

本实用新型实施例还提供一种机械手，包括前述任一实施例的机械手指。机械手的类型不限，可以包括至少两个机械手指，由于机械手指中具有尖端的支撑架可以方便地移动和固定，因此，当更换不同型号的面板或其它支撑物时，可以方便地调整尖端的位置，提高工作效率。采用具有指针的支撑架，可以提高对准精度，避免尖端对面板的涂层的破坏，提高良品率。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种机械手指，其特征在于，包括：

沿所述机械手指的长度方向开设的滑槽；

与所述滑槽滑动装配的支撑架，所述支撑架的顶部设置有尖端，所述支撑架包括自锁装置；

所述自锁装置，包括：手柄和设置于所述支撑架内的弹性部件，所述手柄的一端具有凸出部，所述凸出部穿过支撑架侧壁，并安装于设置在所述支撑架侧壁的固定件上；所述手柄的另一端可以在外力作用下围绕所述固定件在一定角度内转动，当手柄的另一端转动至机械手指外侧时，所述弹性部件给所述凸出部一个作用力，使得手柄的另一端夹持于所述机械手指外侧。

2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述凸出部为凸轮。

3.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述固定件为固定轴。

4.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述弹性部件包括弧形弹簧片，以及位于所述弧形弹簧片和所述凸出部之间的平衡架。

5.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述弹性部件包括弹簧，以及位于所述弹簧和所述凸出部之间的平衡架。

6.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述滑槽内部两侧分别设置有导轨条，所述支撑架的两侧对应设置有与所述导轨条滑动配合的凹陷部。

7.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述滑槽底部开有至少两列沿滑槽长度方向的凹槽，在每一个所述凹槽内设置有滚珠。

8.如权利要求7所述的机械手指，其特征在于，在所述滑槽和所述支撑架之间还设置有支撑架保持架。

9.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，还包括设置于所述支撑架一侧的指针，所述指针的针尖位于机械手指上并可随支撑架移动，所述指针的另一端与所述支撑架固定连接。

10.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述手柄的另一端朝向所述机械手指一侧设置有橡胶垫。

11.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1～10任一项所述的机械手指。

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