CN203050692U

CN203050692U - 钻装机

Info

Publication number: CN203050692U
Application number: CN 201320053784
Authority: CN
Inventors: 张亮; 李占利; 吴林林
Original assignee: Shijiazhuang Zhongmei Coal Mine Equipment Manufacture Co Ltd
Current assignee: Shijiazhuang Zhongmei Coal Mine Equipment Manufacture Co Ltd
Priority date: 2013-01-30
Filing date: 2013-01-30
Publication date: 2013-07-10
Anticipated expiration: 2023-01-30

Abstract

本实用新型提供了一种钻装机，包括扒装机构、凿岩机构、本体架和行走部，本体架安装于行走部上，还包括滑移机构，滑移机构安装于本体架的前端；扒装机构和凿岩机构安装在滑移机构上，滑移机构可带动扒装机构和凿岩机构向本体架的两侧直线移动，且扒装机构和凿岩机构还可相对于滑移机构向本体架的两侧摆动。本实用新型提供的技术方案，避免了凿岩机构与扒装机构在作业时发生运动干涉，提高了整机的稳定性；结构更加紧凑，减小了整机长度；滑移机构带动凿岩机左右平移，单臂打孔无死角。

Description

钻装机

技术领域

[0001] 本实用新型涉及矿产开采领域，具体而言，涉及一种钻装机。

背景技术

[0002]目前，在煤矿、矿山及工程隧道开采过程中，掘进方法仍以钻爆法为主。在煤矿井下作业时，主要使用液压钻车和装岩机配套作业，受空间的限制，各种设备难以同时作业，需频繁错车，使得辅助作业时间变长，制约了巷道的掘进速度。

[0003] 现有技术中，为了使凿岩机构和扒装机构工作时互不干涉，一般采用以下两种结构:

[0004] 第一种，扒装机构铰接于本体架正前端中间部位，凿岩机构分布于扒装机构两侧，通过导轨实现凿岩机构在本体架上的前后滑移。凿岩机构工作时被推进到导轨的前端，扒装机构工作时凿岩机构被滑移到导轨的后端。

[0005] 第二种，凿岩机构和扒装机构在本体架前端通过回转机构左右旋转。任何一个机构工作时都将被旋转到正前方，而另一个机构则被旋转到侧后方。

[0006] 对于上述第一种结构:由于扒装机构始终位于凿岩机构的正中间，难免会发生干涉，尤其在打正中间的孔时更易与凿岩机构干涉，降低了钻装机整体可靠性。

[0007] 对于上述第二种结构:无论扒装机构还是凿岩机构旋转到侧后方，都易与操作人员及其他装置发生干涉。为了避免发生干涉，只能将操作台后撤以便留出足够避让空间，这样就增大了整机尺寸，增加了生产成本，同时降低了钻装机在进行的机动性和灵活性。

实用新型内容

[0008] 本实用新型的目的在于，提供一种钻装机，能够防止凿岩机构和扒装机构的运动干涉，同时又能充分利用空间，使钻装机的整体结构更加紧凑，整机尺寸减小，还能扩大打钻的范围。

[0009] 有鉴于此，本实用新型提供了一种钻装机，包括扒装机构、凿岩机构、本体架和行走部，所述本体架安装于所述行走部上，还包括滑移机构，所述滑移机构安装于所述本体架的前端；所述扒装机构和所述凿岩机构安装在所述滑移机构上，所述滑移机构可带动所述扒装机构和所述凿岩机构向所述本体架的两侧直线移动，且所述扒装机构和所述凿岩机构还可相对于所述滑移机构向所述本体架的两侧摆动。

[0010] 本实用新型提供的技术方案，通过滑移机构带动扒装机构和凿岩机构左右平移，可以根据工作需求，将扒装机构和凿岩机构中的一个移动至本体架的正中间位置，将另一个移动至本体架左侧或右侧，同时扒装机构和凿岩机构还可以在滑移机构上左右摆动，避免了凿岩机构与扒装机构在作业时发生运动干涉，提高了整机的稳定性。

[0011] 在上述技术方案中，优选地，所述凿岩机构包括回转体、连接臂、第一回转机构和凿岩机，所述回转体可转动地安装在所述滑移机构上，所述连接臂的一端铰接在所述回转体上，所述连接臂的另一端与所述第一回转机构的一端固定连接，所述第一回转机构的另一端连接至所述凿岩机，所述连接臂可折叠或展开。

[0012] 在上述技术方案中，优选地，所述连接臂包括大臂、小臂、大臂油缸和小臂油缸，所述大臂的一端铰接在所述回转体上，所述大臂的另一端与所述小臂的一端铰接，所述小臂的另一端与所述第一回转机构的一端固定连接，所述第一回转机构的另一端连接至所述凿岩机，所述大臂油缸的一端铰接在所述回转体上，另一端铰接在所述大臂上；所述小臂油缸的一端铰接在所述大臂上，另一端铰接在所述小臂上；所述第一回转机构可带动所述凿岩机绕所述小臂的轴线转动，所述大臂油缸可驱动所述大臂相对于所述回转体摆动，所述小臂油缸可驱动所述小臂相对于所述大臂折叠或展开。

[0013] 凿岩机不工作时，大臂和小臂可以折叠起来，使得凿岩机构整体尺寸更加紧凑，避免凿岩机构旋转至侧后方时与操作人员或其他装置发生干涉，同时不必将操作台后撤，进而减小了整机尺寸，提高钻装机的机动性，降低制造成本。同时，可以根据工作需求，驱动凿岩机绕小臂的轴线转动，以调整凿岩机的摆放角度，使凿岩机垂直于要打孔的位置，扩大凿岩机打孔的范围，提高凿岩机的适应性。

[0014] 在上述技术方案中，优选地，所述第一回转机构为回转油缸，所述回转油缸的固定部与所述小臂的一端固定连接，所述回转油缸的转动部连接至所述凿岩机，所述回转油缸可带动所述凿岩机绕所述回转油缸的轴线转动，所述回转油缸的轴线与所述小臂的轴线重

口 ο

[0015]回转油缸的结构简单，操控方便，控制精度高，能够精确地调整凿岩机的位置，施工方便，可实现自动化控制，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

[0016] 在上述技术方案中，优选地，所述凿岩机构还包括摆角机构，所述摆角机构的一端固定在所述回转油缸的转动部上，另一端连接至所述凿岩机，所述回转油缸可带动所述摆角机构绕所述回转油缸的轴线转动，所述摆角机构可带动所述凿岩机摆动。

[0017] 这样，可以根据工作需求，驱动凿岩机相对于小臂摆动，以调整凿岩机的摆放角度，使凿岩机垂直于要打孔的位置，扩大凿岩机打孔的范围，提高凿岩机的适应性。

[0018] 在上述技术方案中，优选地，所述摆角机构包括摆角油缸和连杆，所述连杆的一端与所述摆角油缸的一端铰接，所述连杆的另一端与所述凿岩机连接，所述连杆的中部与所述回转油缸的转动部铰接，所述摆角油缸的另一端固定在所述回转油缸的转动部上，所述摆角油缸可驱动所述连杆及所述凿岩机绕所述连杆与所述回转油缸的转动部的铰接点摆动。

[0019] 摆角油缸的结构简单，采购成本低，可以降低钻装机的制造成本；同时摆角油缸性能稳定，故障率低，能够保证钻装机的工作连续性，提高生产效率。

[0020] 在上述技术方案中，优选地，所述凿岩机构还包括第二回转机构，所述连杆通过所述第二回转机构与所述凿岩机连接。

[0021] 在上述技术方案中，优选地，所述第二回转机构包括回转减速器和液压马达，所述回转减速器安装在所述连杆上，所述液压马达的输出端连接至所述回转减速器的输入端，所述回转减速器的输出端连接至所述凿岩机，所述液压马达驱动所述回转减速器转动，所述回转减速器可带动所述凿岩机转动。

[0022] 这样，可以根据工作需求，通过回转减速器带动凿岩机转动，以调整凿岩机的摆放角度，使凿岩机垂直于要打孔的位置，扩大凿岩机打孔的范围，提高凿岩机的适应性。[0023] 在上述技术方案中，优选地，所述滑移机构包括滑块、导轨、伸缩油缸和锁紧装置，所述导轨安装在所述本体架上，所述凿岩机构和所述扒装机构铰接于所述滑块上，所述滑块可滑动地安装于所述导轨上，所述伸缩油缸可驱动所述滑块沿所述导轨滑动，所述锁紧装置可将所述滑块固定在所述导轨的指定位置。

[0024] 采用滑块、导轨和伸缩油缸的方式实现扒装机构和凿岩机构的滑移，结构简单、工作稳定、易于实现，同时成本低，可以有效降低钻装机的整机制造成本。

[0025] 在上述技术方案中，优选地，所述锁紧装置为压紧油缸，所述压紧油缸的一端固定在所述滑块上，另一端可伸出并压紧所述导轨。

[0026] 采用压紧油缸作为压紧装置，结构简单，控制精度高，能够精确地将滑块固定在指定位置，便于实现自动化控制，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

[0027] 综上所述，本实用新型提供的钻装机具有如下有益效果:

[0028] 1、滑移机构带动扒装机构和凿岩机构左右平移，与扒装机构和凿岩机构的前后滑移、左右回转相比，结构更加紧凑，减小了整机长度，提高了打孔时的可靠性，且滑移机构带动凿岩机构左右平移，使单臂打孔无死角。

[0029] 2、大臂和小臂组成的折叠臂，增加了凿岩机构的钻臂长度，从而增大了打孔范围；大臂和小臂折叠后又减小了空间，不影响扒装机构的正常工作。

[0030] 3、通过回转油缸、回转减速器、摆角油缸等机构，使凿岩机能够实现左右各180°的回转。

附图说明

[0031] 图1示出了根据本实用新型的实施例的钻装机的结构示意图；

[0032] 图2示出了图1所示钻装机一种工作状态的俯视图；

[0033] 图3示出了图1所示钻装机另一种工作状态的俯视图；

[0034] 图4示出了图1所示钻装机中凿岩机构的展开状态示意图；

[0035] 图5示出了图1所示钻装机中凿岩机构的折叠状态示意图；

[0036] 图6示出了图1所示钻装机中滑移机构的结构示意图。

[0037] 图1至图6中，附图标记与零部件名称之间的对应关系为:

[0038] I扒装机构，2凿岩机构,3纟产板部,4操作台，5本体架,6电器系统,7液压系统，8第一运输机，9行走部，201回转体，202大臂，203小臂，204凿岩机，205回转油缸，206摆角油缸，207回转减速器，208液压马达，209大臂油缸，210小臂油缸，211第一摆动油缸，212第二摆动油缸，213连杆，501压紧油缸，502滑块，503导轨，504伸缩油缸。

具体实施方式

[0039] 为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0040] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。[0041] 如图1至图3所示，本实用新型提供了一种钻装机，包括扒装机构1、凿岩机构2、本体架5和行走部9，所述本体架5安装于所述行走部9上:还包括滑移机构，所述滑移机构安装于所述本体架5的前端；所述扒装机构I和所述凿岩机构2安装在所述滑移机构上，所述滑移机构可带动所述扒装机构I和所述凿岩机构2向所述本体架5的两侧直线移动，且所述扒装机构I和所述凿岩机构2还可相对于所述滑移机构向所述本体架5的两侧摆动。

[0042] 本实用新型提供的实施例，通过滑移机构带动扒装机构和凿岩机构左右平移，可以根据工作需求，将扒装机构和凿岩机构中的一个移动至本体架的正中间位置，将另一个移动至本体架左侧或右侧，同时扒装机构和凿岩机构还可以在滑移机构上左右摆动，避免了凿岩机构与扒装机构在作业时发生运动干涉，提高了整机的稳定性。

[0043] 在上述实施例中，优选地，所述凿岩机构2包括回转体201、连接臂、第一回转机构和凿岩机204，所述回转体201可转动地安装在所述滑移机构上，所述连接臂的一端铰接在所述回转体201上，所述连接臂的另一端与所述第一回转机构的一端固定连接，所述第一回转机构的另一端连接至所述凿岩机204，所述连接臂可折叠或展开。

[0044] 如图4和图5所示，所述连接臂包括大臂202、小臂203、大臂油缸209和小臂油缸210，所述大臂202的一端铰接在所述回转体201上，所述大臂202的另一端与所述小臂203的一端铰接，所述小臂203的另一端与所述第一回转机构的一端固定连接，所述第一回转机构的另一端连接至所述凿岩机204，所述大臂油缸209的一端铰接在所述回转体201上，另一端铰接在所述大臂202上；所述小臂油缸210的一端铰接在所述大臂202上，另一端铰接在所述小臂203上；所述第一回转机构可带动所述凿岩机204绕所述小臂203的轴线转动，所述大臂油缸209可驱动所述大臂202相对于所述回转体201摆动，所述小臂油缸210可驱动所述小臂203相对于所述大臂202折叠或展开。

[0045] 凿岩机不工作时，大臂和小臂可以折叠起来，使得凿岩机构整体尺寸更加紧凑，避免凿岩机构旋转至侧后方时与操作人员或其他装置发生干涉，同时不必将操作台后撤，进而减小了整机尺寸，提高钻装机的机动性，降低制造成本。同时，可以根据工作需求，驱动凿岩机绕小臂的轴线转动，以调整凿岩机的摆放角度，使凿岩机垂直于要打孔的位置，扩大凿岩机打孔的范围，提高凿岩机的适应性。

[0046] 如图4和图5所示，所述第一回转机构为回转油缸205，所述回转油缸205的固定部与所述小臂203的一端通过法兰连接，所述回转油缸205的转动部连接至所述凿岩机204，所述回转油缸205可带动所述凿岩机204绕所述回转油缸205的轴线转动，所述回转油缸205的轴线与所述小臂203的轴线重合。

[0047] 当然，第一回转机构还可以是其他的形式，如采用回转减速器或摆动油缸，只要能够实现凿岩机绕小臂的轴线转动即可，这些方案均应当包含在本实用新型的保护范围之内。

[0048]回转油缸的结构简单，操控方便，控制精度高，能够精确地调整凿岩机的位置，施工方便，可实现自动化控制，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

[0049] 在上述实施例中，优选地，所述凿岩机构2还包括摆角机构，所述摆角机构的一端固定在所述回转油缸205的转动部上，另一端连接至所述凿岩机204，所述回转油缸205可带动所述摆角机构绕所述回转油缸205的轴线转动，所述摆角机构可带动所述凿岩机204摆动。[0050] 这样，可以根据工作需求，驱动凿岩机相对于小臂摆动，以调整凿岩机的摆放角度，使凿岩机垂直于要打孔的位置，扩大凿岩机打孔的范围，提高凿岩机的适应性。

[0051] 如图4和图5所示，所述摆角机构包括摆角油缸206和连杆213，所述连杆213的一端与所述摆角油缸206的一端铰接，所述连杆213的另一端与所述凿岩机204连接，所述连杆213的中部与所述回转油缸205的转动部铰接，所述摆角油缸206的另一端固定在所述回转油缸205的转动部上，所述摆角油缸206可驱动所述连杆213及所述凿岩机204绕所述连杆213与所述回转油缸205的转动部的铰接点摆动。

[0052]当然，摆角机构还可以采用其他的形式，如采用连杆机构、齿轮啮合传动等实现凿岩机的摆动，只要能够驱动凿岩机摆动即可，这些方案也应当包含在本实用新型的保护范围之内。

[0053] 摆角油缸的结构简单，采购成本低，可以降低钻装机的制造成本；同时摆角油缸性能稳定，故障率低，能够保证钻装机的工作连续性，提高生产效率。

[0054] 在本实施例中，优选地，所述凿岩机构2还包括第二回转机构，所述连杆213通过所述第二回转机构与所述凿岩机204连接。

[0055] 如图4和图5所示，所述第二回转机构包括回转减速器207和液压马达208，所述回转减速器207安装在所述连杆213上，所述液压马达208的输出端连接至所述回转减速器207的输入端，所述回转减速器207的输出端连接至所述凿岩机204，所述液压马达208驱动所述回转减速器207转动，所述回转减速器207可带动所述凿岩机204转动。

[0056] 这样，可以根据工作需求，通过回转减速器带动凿岩机转动，以调整凿岩机的摆放角度，使凿岩机垂直于要打孔的位置，扩大凿岩机打孔的范围，提高凿岩机的适应性。

[0057] 如图6所示，所述滑移机构包括滑块502、导轨503、伸缩油缸504和锁紧装置，所述导轨503安装在所述本体架5上，所述凿岩机构2和所述扒装机构I铰接于所述滑块502上，所述滑块502可滑动地安装于所述导轨503上，所述伸缩油缸504可驱动所述滑块502沿所述导轨503滑动，所述锁紧装置可将所述滑块502固定在所述导轨503的指定位置。

[0058] 采用滑块、导轨和伸缩油缸的方式实现扒装机构和凿岩机构的滑移，结构简单、工作稳定、易于实现，同时成本低，可以有效降低钻装机的整机制造成本。

[0059] 如图6所示，所述锁紧装置为压紧油缸501，所述压紧油缸501的一端固定在所述滑块502上，另一端可伸出并压紧所述导轨503。

[0060] 采用压紧油缸作为压紧装置，结构简单，控制精度高，能够精确地将滑块固定在指定位置，便于实现自动化控制，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

[0061] 当然，锁紧装置还可以采用其他的结构形式，如锁紧螺钉和锁紧螺母，只要能够将滑块锁止在导轨上即可，这些方案也应当包含在本实用新型的保护范围之内。

[0062] 如图2和图3所示，该钻装机还包括第一摆动油缸211和第二摆动油缸212，所述第一摆动油缸211的一端连接在所述滑移机构上，另一端连接在所述扒装机构I上，所述第一摆动油缸211可驱动所述扒装机构I向所述本体架5的两侧摆动；所述第二摆动油缸212的一端连接在所述滑移机构上，另一端连接在所述凿岩机构2上，所述第二摆动油缸212可驱动所述凿岩机构2向所述本体架5的两侧摆动。

[0063] 这样，在扒装机构不工作时，可以通过第一摆动油缸将扒装机构摆动到本体架的一侧；在凿岩机构不工作时，可以通过第二摆动油缸将凿岩机构摆动至本体架的另一侧，避免扒装机构和凿岩机构发生运动干涉，保证作业安全。

[0064] 本实用新型提供的钻装机的工作原理如下:

[0065] 如图1所示，钻装机主要由以下部分组成:扒装机构1、凿岩机构2、铲板部3、操作台4、本体架5、电器系统6、液压系统7、第一运输机8、行走部9等。

[0066] 行走部9安装于本体架5的下方两侧；铲板部3与第一运输机8连接后安装在本体架5中间，并铰接在行走部9上方；扒装机构I与凿岩机构2铰接于本体架5前端的滑块502上；操作台4、电器系统6和液压系统7安装在本体架5上。

[0067] 该钻装机由凿岩机构2进行打孔，扒装机构1、铲板部3和第一运输机8进行物料的输送。

[0068] 如图4和图5所示，为了使凿岩机构2能全方位打孔，且不影响扒装机构I的工作，本实用新型的凿岩机构采用折叠臂(包括大臂202和小臂203)、回转油缸205、回转减速器207和摆角油缸206的结构形式；凿岩机构2与扒装机构I可通过滑块502在本体架5前端的导轨503上左右平移。

[0069] 凿岩机构2包括:回转体201、大臂202、小臂203、凿岩机204、回转油缸205、摆角油缸206、回转减速器207、液压马达208等。

[0070] 回转体201铰接在本体架5上的滑块502上，大臂202铰接在回转体201上，小臂203铰接在大臂202上，回转油缸205固定在小臂203上，摆角油缸206固定在回转油缸205上，液压马达208与回转减速器207连接后固定在摆角油缸206上，凿岩机204固定在回转减速器207的顶端。

[0071] 如图2所示，打孔时，凿岩机构2通过本体架5前端的导轨503平移到中间。为了不影响打孔，扒装机构I同时平移到左侧并收缩起来，在第一摆动油缸211的推动下摆到最

左端O

[0072] 回转体201在第一摆动油缸211的推动下将凿岩机构2摆到需要的角度；大臂202、小臂203分别在大臂油缸209和小臂油缸210的作用上升或下降到需要的高度；在回转油缸205、液压马达208、回转减速器207及摆角油缸206的作用下将凿岩机204摆放到垂直于要打孔的位置，从而完成整个打孔前的准备工作。

[0073] 如图3所示，扒装时，扒装机构I滑移到中间，凿岩机构2滑移到右侧并收缩起来，在第二摆动油缸212的推动下摆到最右端。

[0074] 如图6所示，为了实现工作机构的平移，本体架5的前端安装了滑移机构，滑移机构包括压紧油缸501、滑块502、导轨503组成。工作机构铰接于滑块502上，滑块502在导轨503上滑移，当滑块502滑移到指定位置时，压紧油缸501压紧导轨503，消除间隙，使整个滑移机构共同受力。

[0075] 当然，滑移机构还可以采用齿轮齿条结构，滑移机构包括齿轮、齿条和支撑块，所述齿条安装在所述本体架5的前端，所述齿条安装在所述支撑块上，所述回转体201和所述扒装机构I铰接于所述支撑块上，所述支撑块和所述齿轮可沿所述齿条移动。

[0076] 滑移机构不限于上述实施例中所述的两种形式，带有其他形式的滑移机构的钻装机也应当包含在本实用新型的保护范围之内。

[0077] 综上所述，本实用新型提供的钻装机具有如下有益效果:

[0078] 1、滑移机构带动扒装机构和凿岩机构左右平移，与扒装机构和凿岩机构的前后滑移、左右回转相比，结构更加紧凑，减小了整机长度，提高了打孔时的可靠性，且滑移机构带动凿岩机构左右平移，使单臂打孔无死角。

[0079] 2、大臂和小臂组成的折叠臂，增加了凿岩机构的钻臂长度，从而增大了打孔范围；大臂和小臂折叠后又减小了空间，不影响扒装机构的正常工作。

[0080] 3、通过回转油缸、回转减速器、摆角油缸等机构，使凿岩机能够实现左右各180°的回转。

[0081] 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种钻装机，包括扒装机构(I)、凿岩机构(2 )、本体架(5 )和行走部(9 )，所述本体架(5)安装于所述行走部(9)上，其特征在于: 还包括滑移机构，所述滑移机构安装于所述本体架(5)的前端；所述扒装机构(I)和所述凿岩机构(2)安装在所述滑移机构上，所述滑移机构可带动所述扒装机构(I)和所述凿岩机构(2 )向所述本体架(5 )的两侧直线移动，且所述扒装机构(I)和所述凿岩机构(2 )还可相对于所述滑移机构向所述本体架(5 )的两侧摆动。

2.根据权利要求1所述的钻装机，其特征在于: 所述凿岩机构(2)包括回转体(201)、连接臂、第一回转机构和凿岩机(204)，所述回转体(201)可转动地安装在所述滑移机构上，所述连接臂的一端铰接在所述回转体(201)上，所述连接臂的另一端与所述第一回转机构的一端固定连接，所述第一回转机构的另一端连接至所述凿岩机(204)，所述连接臂可折叠或展开。

3.根据权利要求2所述的钻装机，其特征在于: 所述连接臂包括大臂(202)、小臂(203)、大臂油缸(209)和小臂油缸(210)，所述大臂(202)的一端铰接在所述回转体(201)上，所述大臂(202)的另一端与所述小臂(203)的一端铰接，所述小臂(203)的另一端与所述第一回转机构的一端固定连接，所述第一回转机构的另一端连接至所述凿岩机(204)，所述大臂油缸(209)的一端铰接在所述回转体(201)上，另一端铰接在所述大臂(202)上；所述小臂油缸(210)的一端铰接在所述大臂(202)上，另一端铰接在所述小臂(203)上；所述第一回转机构可带动所述凿岩机(204)绕所述小臂(203)的轴线转动，所述大臂油缸(209)可驱动所述大臂(202)相对于所述回转体(201)摆动，所述小臂油缸(210)可驱动所述小臂(203)相对于所述大臂(202)折叠或展开。

4.根据权利要求3所述的钻装机，其特征在于: 所述第一回转机构为回转油缸(205)，所述回转油缸(205)的固定部与所述小臂(203)的一端固定连接，所述回转油缸(205)的转动部连接至所述凿岩机(204)，所述回转油缸(205)可带动所述凿岩机(204)绕所述回转油缸(205)的轴线转动，所述回转油缸(205)的轴线与所述小臂(203)的轴线重合。

5.根据权利要求4所述的钻装机，其特征在于: 所述凿岩机构(2)还包括摆角机构，所述摆角机构的一端固定在所述回转油缸(205)的转动部上，另一端连接至所述凿岩机(204)，所述回转油缸(205)可带动所述摆角机构绕所述回转油缸(205)的轴线转动，所述摆角机构可带动所述凿岩机(204)摆动。

6.根据权利要求5所述的钻装机，其特征在于: 所述摆角机构包括摆角油缸(206)和连杆(213)，所述连杆(213)的一端与所述摆角油缸(206)的一端铰接，所述连杆(213)的另一端与所述凿岩机(204)连接，所述连杆(213)的中部与所述回转油缸(205)的转动部铰接，所述摆角油缸(206)的另一端固定在所述回转油缸(205)的转动部上，所述摆角油缸(206)可驱动所述连杆(213)及所述凿岩机(204)绕所述连杆(213)与所述回转油缸(205)的转动部的铰接点摆动。

7.根据权利要求6所述的钻装机，其特征在于: 所述凿岩机构(2)还包括第二回转机构，所述连杆(213)通过所述第二回转机构与所述凿岩机(204)连接。

8.根据权利要求7所述的钻装机，其特征在于: 所述第二回转机构包括回转减速器(207)和液压马达(208)，所述回转减速器(207)安装在所述连杆(213)上，所述液压马达(208)的输出端连接至所述回转减速器(207)的输入端，所述回转减速器(207)的输出端连接至所述凿岩机(204)，所述液压马达(208)驱动所述回转减速器(207)转动，所述回转减速器(207)可带动所述凿岩机(204 )转动。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的钻装机，其特征在于: 所述滑移机构包括滑块(502)、导轨(503)、伸缩油缸(504)和锁紧装置，所述导轨(503)安装在所述本体架(5)上，所述凿岩机构(2)和所述扒装机构(I)铰接于所述滑块(502)上，所述滑块(502)可滑动地安装于所述导轨(503)上，所述伸缩油缸(504)可驱动所述滑块(502)沿所述导轨(503)滑动，所述锁紧装置可将所述滑块(502)固定在所述导轨(503)的指定位置。

10.根据权利要求9所述的钻装机，其特征在于: 所述锁紧装置为压紧油缸(501)，所述压紧油缸(501)的一端固定在所述滑块(502)上，另一端可伸出并压紧所述导轨(503 )。