CN202879149U - 一种45度全向轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种45度全向轮，包括轮毂和从动轮，其特征在于：所述轮毂为两个，两个轮毂均为一体成型结构，形成两个环形工作面，轮毂中心设置有用于固定连接的法兰盘；每个环形工作面的外围上分布有多个从动轮固定件。本实用新型任意轮毂为一体成型结构，具有结构强度高，便于工业化批量生产的特点。

Description

一种45度全向轮

技术领域

本实用新型涉及一种全向轮，尤其涉及一种从动轮轴线与轮毂轴线呈45度夹角的全向轮。

背景技术

全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子，它的特点是在大轮子的周围分布有与大轮成一定角度的小轮，大轮可以作为主动轮或从动轮，小轮作为从动轮。若大轮作为主动轮旋转，全向轮就只会提供给机架沿小轮轴向上的力，在小轮径向上自由滑动。

现有全向轮的大轮与小轮的角度通常分为90度和45度两种。当三个或三个以上的全向轮互成一定角度排布时，通过控制轮子间的速度组合，即可实现设备在不转向的情况下直接向任意方向的运动。由于这种特征，运用全向轮的移动平台相比普通轮系平台，具有更高的运动灵活性，能适应在更狭小的空间中运动。

其中45度的全向轮较为特殊，每款45度全向轮都需要有左旋型号和右旋型号两种。多个左旋和右旋型号组合使用时，才能构成一个完整的全向轮轮系。现有技术的45度全向轮，存在或部分存在以下问题：轮毂与从动轮支撑件由多个部件组合而成，非整体成型，强度与工艺性差；没有一种结构能够适应小体积与轻质量的需求，无法应用于小型精密的场合；左旋轮毂与右旋轮毂不能统一，零件共用性差；从动轮数量少细分数少，对使用环境和安装精度要求苛刻，实际使用中常造成运动不平稳等问题；结构复杂、零部件多、不利于工业化批量生产。

授权公告号为CN 202115266U，授权公告日为2012年1月18日的中国专利文献公开了一种重载自驱动全向轮，包括全向轮体、传动轴、联轴器、减速机及伺服电机，其特征在于：全向轮体由轮辐、沿圆周方向均匀分布在轮辐外圈的6—16个辊子心轴、安装在辊子心轴上的小辊子、两个使轮辐与辊子心轴定位的端盖组成，端盖与辊子心轴通过轴承连接，端盖与轮辐为固定连接；每个辊子心轴与传动轴轴线空间所成夹角相等为30—60度，相邻小辊子在空间分布上具有重合度，所有小辊子组成的外廓包络面是一个与车轮的理论轮廓面重合圆柱面。该中国专利文献存在以下缺陷：

1、轮毂由轮辐与端盖用螺钉组合而成，不是一体轮毂，靠螺钉摩擦力传递扭矩，在大负载的情况下，螺钉容易断裂，结构易失效。

2、无法实现小型与轻质量。在轮体结构加大时，加工材料浪费极大。在相同材料的情况下，整轮强度低。

3、零部件多，结构复杂，材料冗余性大，加工量大，工艺性差，不符合工业产品的设计原则。

实用新型内容

本实用新型为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种45度全向轮，本实用新型任意轮毂为一体成型结构，具有结构强度高，便于工业化批量生产的特点。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种45度全向轮，包括轮毂和从动轮，其特征在于：所述轮毂为两个，两个轮毂均为一体成型结构，形成两个环形工作面，轮毂中心设置有用于固定连接的法兰盘；每个环形工作面的外围上分布有多个从动轮固定件。

所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片、过渡片和第二固定片；两环形工作面上的从动轮固定件是错位布置的，两环形工作面的第一固定片上开有用于安装从动轮的圆孔，从动轮经从动轮轴安装在两环形工作面上第一固定片的两圆孔之间，从动轮轴线与轮毂中心轴线呈45度。

所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片、过渡片和第二固定片；两环形工作面上的从动轮固定件是错位布置的，两环形工作面的第二固定片上开有用于安装从动轮的圆孔，从动轮经从动轮轴安装在两环形工作面上第二固定片的两圆孔之间，从动轮轴线与轮毂中心轴线呈135度。

所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片、过渡片和第二固定片；两环形工作面上的从动轮固定件是错位布置的，在环形工作面的第一固定片和第二固定片上均开有用于安装从动轮的圆孔。

所述从动轮固定件与轮毂为一体成型结构。

所述环形工作面为环形斜面。

所述轮毂上设置有环形凸起。

所述两个轮毂通过点焊固连，两个法兰盘互相贴合。

每个环形工作面的外围上均匀分布有多个从动轮固定件。

所述从动轮内部嵌有轴承。

本实用新型的有益效果在于：

一、两个轮毂均为一体成型结构，使全向轮结构简单，强度高，重量轻，能够实现小型化，便于工业化批量生产。

二、两环形工作面上的从动轮固定件是错位布置的，在两环形工作面的第一固定片上开有用于安装从动轮的圆孔，从动轮呈45度角摆放，形成左旋全向轮；在两环形工作面的第二固定片上开有用于安装从动轮的圆孔，从动轮呈135度角摆放，形成右旋全向轮；使左旋全向轮和右旋全向轮能够在同一批模具上实现，生产成本更低，产品质量更容易控制。

三、在环形工作面的第一固定片和第二固定片上均开有用于安装从动轮的圆孔，可以任意选装左旋全向轮或右旋全向轮，使用更灵活。

四、从动轮固定件与轮毂为一体成型结构，使全向轮能够更小型化，结构更简单，重量更轻，进一步增加了全向轮整体结构强度。

五、环形工作面为环形斜面，在不增加材料的前提下提高了全向轮的强度。

六、在轮毂上设置有环形凸起，在不增加材料的前提下，进一步提高了全向轮的强度。

七、两个轮毂通过点焊固连，两个法兰盘互相贴合，使全向轮安装更加容易。

八、从动轮内部嵌有轴承，使从动轮滚动更顺滑，从动轮转向更加灵活。

附图说明

图1为本实用新型的轴测图

图2为本实用新型的主视图

图3为本实用新型的左视图

图4为本实用新型的从动轮示意图 

图5为本实用新型的组装示意图

图6为本实用新型左旋全向轮结构示意图

图7为本实用新型右旋全向轮结构示意图

图中标记：1、轮毂， 2、从动轮，3、环形工作面，4、法兰盘，5、第一固定片，6、过渡片，7、第二固定片，8、圆孔，9、环形凸起，10、轴承。

具体实施方式

实施例1

一种45度全向轮，包括轮毂1和从动轮2，所述轮毂1为两个，两个轮毂1均为一体成型结构，形成两个环形工作面3，轮毂1中心设置有用于固定连接的法兰盘4；每个环形工作面3的外围上分布有多个从动轮固定件。

实施例2

一种45度全向轮，包括轮毂1和从动轮2，所述轮毂1为两个，两个轮毂1均为一体成型结构，形成两个环形工作面3，轮毂1中心设置有用于固定连接的法兰盘4；每个环形工作面3的外围上分布有多个从动轮固定件。所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片5、过渡片6和第二固定片7；两环形工作面3上的从动轮固定件是错位布置的，两环形工作面3的第一固定片5上开有用于安装从动轮2的圆孔8，从动轮2经从动轮轴安装在两环形工作面3上第一固定片5的两圆孔8之间，从动轮轴线与轮毂中心轴线呈45度。

实施例3

一种45度全向轮，包括轮毂1和从动轮2，所述轮毂1为两个，两个轮毂1均为一体成型结构，形成两个环形工作面3，轮毂1中心设置有用于固定连接的法兰盘4；每个环形工作面3的外围上分布有多个从动轮固定件。所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片5、过渡片6和第二固定片7；两环形工作面3上的从动轮固定件是错位布置的，两环形工作面3的第二固定片7上开有用于安装从动轮2的圆孔8，从动轮2经从动轮轴安装在两环形工作面3上第二固定片7的两圆孔8之间，从动轮轴线与轮毂中心轴线呈135度。

实施例4

一种45度全向轮，包括轮毂1和从动轮2，所述轮毂1为两个，两个轮毂1均为一体成型结构，形成两个环形工作面3，轮毂1中心设置有用于固定连接的法兰盘4；每个环形工作面3的外围上分布有多个从动轮固定件。所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片5、过渡片6和第二固定片7；两环形工作面3上的从动轮固定件是错位布置的，在环形工作面3的第一固定片5和第二固定片7上均开有用于安装从动轮2的圆孔8。

实施例5

一种45度全向轮，包括轮毂1和从动轮2，所述轮毂1为两个，两个轮毂1均为一体成型结构，形成两个环形工作面3，轮毂1中心设置有用于固定连接的法兰盘4；每个环形工作面3的外围上分布有多个从动轮固定件。所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片5、过渡片6和第二固定片7；两环形工作面3上的从动轮固定件是错位布置的，在环形工作面3的第一固定片5和第二固定片7上均开有用于安装从动轮2的圆孔8。所述从动轮固定件与轮毂1为一体成型结构。所述环形工作面3为环形斜面。所述轮毂1上设置有环形凸起9。

实施例6

一种45度全向轮，包括轮毂1和从动轮2，所述轮毂1为两个，两个轮毂1均为一体成型结构，形成两个环形工作面3，轮毂1中心设置有用于固定连接的法兰盘4；每个环形工作面3的外围上均匀分布有多个从动轮固定件。所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片5、过渡片6和第二固定片7；两环形工作面3上的从动轮固定件是错位布置的，在环形工作面3的第一固定片5和第二固定片7上均开有用于安装从动轮2的圆孔8。所述从动轮固定件与轮毂1为一体成型结构。所述环形工作面3为环形斜面。所述轮毂1上设置有环形凸起9。所述两个轮毂1通过点焊固连，两个法兰盘4互相贴合。所述从动轮2内部嵌有轴承10。

Claims (10)

1.一种45度全向轮，包括轮毂（1）和从动轮（2），其特征在于：所述轮毂（1）为两个，两个轮毂（1）均为一体成型结构，形成两个环形工作面（3），轮毂（1）中心设置有用于固定连接的法兰盘（4）；每个环形工作面（3）的外围上分布有多个从动轮固定件。

2.根据权利要求1所述的一种45度全向轮，其特征在于：所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片（5）、过渡片（6）和第二固定片（7）；两环形工作面（3）上的从动轮固定件是错位布置的，两环形工作面（3）的第一固定片(5)上开有用于安装从动轮（2）的圆孔（8），从动轮（2）经从动轮轴安装在两环形工作面（3）上第一固定片（5）的两圆孔（8）之间，从动轮轴线与轮毂中心轴线呈45度。

3.根据权利要求1所述的一种45度全向轮，其特征在于：所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片（5）、过渡片（6）和第二固定片（7）；两环形工作面（3）上的从动轮固定件是错位布置的，两环形工作面（3）的第二固定片（7）上开有用于安装从动轮（2）的圆孔（8），从动轮（2）经从动轮轴安装在两环形工作面（3）上第二固定片（7）的两圆孔（8）之间，从动轮轴线与轮毂中心轴线呈135度。

4.根据权利要求1所述的一种45度全向轮，其特征在于：所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片（5）、过渡片（6）和第二固定片（7）；两环形工作面（3）上的从动轮固定件是错位布置的，在环形工作面（3）的第一固定片（5）和第二固定片（7）上均开有用于安装从动轮（2）的圆孔（8）。

5.根据权利要求1所述的一种45度全向轮，其特征在于：所述从动轮固定件与轮毂（1）为一体成型结构。

6.根据权利要求1或5所述的一种45度全向轮，其特征在于：所述环形工作面（3）为环形斜面。

7.根据权利要求6所述的一种45度全向轮，其特征在于：所述轮毂（1）上设置有环形凸起（9）。

8.根据权利要求1所述的一种45度全向轮，其特征在于：所述两个轮毂（1）通过点焊固连，两个法兰盘（4）互相贴合。

9.根据权利要求1所述的一种45度全向轮，其特征在于：每个环形工作面（3）的外围上均匀分布有多个从动轮固定件。

10.根据权利要求1所述的一种45度全向轮，其特征在于：所述从动轮（2）内部嵌有轴承（10）。

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