CN202713940U - 基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 - Google Patents
基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202713940U CN202713940U CN 201220303536 CN201220303536U CN202713940U CN 202713940 U CN202713940 U CN 202713940U CN 201220303536 CN201220303536 CN 201220303536 CN 201220303536 U CN201220303536 U CN 201220303536U CN 202713940 U CN202713940 U CN 202713940U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- end effector
- connecting rod
- thin cylinder
- vision
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn - After Issue
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种上苗末端执行器。目的是提供的末端执行器应能对穴盘里的嫁接苗进行自动调节方向的特点。技术方案是:基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器,其特征在于:末端执行器包括双杆气缸、薄型气缸,及机械爪;薄型气缸的前端面固定有一第五安装板,机械爪包括两个第一连杆、第三连杆,及两个第二连杆,两个第二连杆还分别与两个第一连杆的后端铰接以驱动两个第一连杆运动,两个第一连杆沿着薄型气缸的活塞杆的轴线对称布置;各第一连杆的顶面分别固定有一滑道,滑道内安装有一夹物手指,夹物手指的前端固定有橡胶块,两个夹物手指的橡胶块相向而对,各第一连杆上分别安装有一个电机,每个电机分别驱动一个夹物手指沿滑道前后滑动。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种果蔬嫁接机的执行部件,尤其是一种基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器。
背景技术
嫁接机器人技术是近年在国际上出现的一种集机械、自动控制与设施园艺技术于一体的高新技术。目前国际上嫁接机械化研究发展到一定阶段,逐渐由半自动化嫁接机向全自动化方向发展,其中能否实现穴盘中瓜科和葫芦科这两种嫁接苗的自动上苗,并且能对瓜类和葫芦类的子叶方向进行准确调整,是能否实现瓜科穴盘苗全自动嫁接的关键,也是国际研究的先进技术领域。
发明内容
本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足,提供一种基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器,该末端执行器应能对穴盘里的嫁接苗进行自动调节方向,将无序的子叶方向自动调整到适于嫁接的方向,并具有结构简单、执行效率高、成本较低的特点。
本实用新型提供的技术方案是:
基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器,通过外部安装轴固定在蔬果嫁接机的机械臂上,其特征在于:所述末端执行器包括水平固定在所述外部安装轴上的双杆气缸、固定在双杆气缸的两活塞杆前端的薄型气缸,以及安装在薄型气缸的活塞杆前端的机械爪;薄型气缸的前端面固定有一水平向前伸出的第五安装板,所述机械爪包括两个铰接在所述第五安装板上的第一连杆、横向固定在所述薄型气缸的活塞杆前端的第三连杆,以及对称铰接在所述第三连杆左右两端的两个第二连杆,两个第二连杆还分别与所述两个第一连杆的后端铰接以驱动两个第一连杆运动,所述两个第一连杆沿着薄型气缸的活塞杆的轴线对称布置;各第一连杆的顶面分别固定有一沿前后方向水平伸展的滑道,所述滑道内安装有一与其匹配的夹物手指,该夹物手指水平向前侧伸出,夹物手指的前端固定有橡胶块,两个夹物手指的橡胶块相向而对,各第一连杆上分别安装有一个电机,每个电机分别驱动一个夹物手指沿滑道前后滑动。
所述夹物手指上固定有一条沿其长度方向伸展的齿条,所述电机通过齿轮与所述齿条啮合以驱动夹物手指运动。
所述滑道布置在第一连杆靠近薄型气缸的活塞杆的轴线一侧,两个第一连杆上的滑道的开口方向相反。
所述电机、薄型气缸、双杆气缸分别与蔬果嫁接机的控制主机连接。
本实用新型的工作原理是:蔬果嫁接机的摄像头采集穴盘中嫁接苗的影像,传输至蔬果嫁接机的控制主机,主机根据处理影像数据后发出信号至末端执行器,双杆气缸的活塞杆伸长顶推薄型气缸和机械爪,使得两个夹物手指运动至嫁接苗的两侧;同时薄型气缸的顶杆也伸长,顶推第三连杆向前运动,通过第二连杆驱动两个第一连杆合拢,再通过外部切割装置将苗进行切断,完成取苗操作;接着控制主机根据嫁接苗的子叶方向,控制电机带动至少一根夹物手指运动,从而利用摩擦力带动嫁接苗转动,达到预定角度后停止。
本实用新型的有益效果是:本实用新型通过两个气缸控制两个夹物手指夹取嫁接苗,之后通过电机控制夹取手指运动从而调整嫁接苗的子叶方向,从而使其适应嫁接要求;整个执行器的自动化程度高、动作简单、工作效率高且结果准确,结构也比较简单,制造成本较低。
附图说明
图1是本实用新型在机械爪张开状态的立体示意图。
图2是本实用新型在机械爪合拢状态的立体示意图。
图3是本实用新型的工作状态立体示意图之一。
图4是本实用新型的工作状态立体示意图之二。
图5是本实用新型的工作状态立体示意图之三。
图6是本实用新型的工作原理图。
图7是本实用新型中机械爪的立体结构示意图。
图8是图7中第一、第二、第三连杆的装配图。
图9是图8的局部剖视图。
图10是第一连杆的立体结构示意图。
图11是第三安装板的立体结构示意图。
图12是摄像头与嫁接苗穴盘的安装结构示意图。
图13是滑道与夹物手指的装配结构示意图。
图14是橡胶块的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图,对本实用新型作进一步说明。
如图1所示,本实用新型所述的基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器,通过外部安装轴1以及第一安装板2固定在蔬果嫁接机的机械臂上。
所述末端执行器包括水平固定在所述第一安装板底部的双杆气缸3、通过第二安装板4固定在双杆气缸的两活塞杆前端的薄型气缸5,以及通过第三安装板6安装在薄型气缸的活塞杆18前端的机械爪。
所述薄型气缸的前端面的底部,固定有一水平向前伸出的第五安装板16,所述机械爪包括两个铰接在所述第五安装板上的第一连杆14、横向固定在所述薄型气缸的活塞杆前端的第三连杆17,以及对称铰接在所述第三连杆左右两端的两个第二连杆15,两个第二连杆还分别与所述两个第一连杆的后端铰接以驱动两个第一连杆运动。所述两个第一连杆沿着薄型气缸的活塞杆的轴线对称布置;各第一连杆的顶面分别固定有一沿前后方向水平伸展的滑道9,所述滑道内安装有一与其匹配的夹物手指11,该夹物手指水平向前侧伸出,夹物手指的前端通过第四安装板13固定有一橡胶块12(可在橡胶块上制作粗糙面),两个夹物手指的橡胶块相向而对,各第一连杆的底部分别安装有一个电机8,所述夹物手指上固定有一条沿其长度方向伸展的齿条10,所述电机通过齿轮7与所述齿条啮合以驱动夹物手指运动。所述滑道布置在第一连杆靠近薄型气缸的活塞杆的轴线一侧,两个第一连杆上的滑道的开口方向相反(均朝着背离活塞杆轴线的方向开口)。
所述电机、薄型气缸、双杆气缸分别与蔬果嫁接机的控制主机连接,蔬果嫁接机的摄像头19通过支架20安装在穴盘22上方(如图12所示),为主机提供提供影像数据以控制本实用新型运动,夹取和调整嫁接苗22。上述摄像头直接利用蔬果嫁接机已有的摄像头,而电机、薄型气缸、双杆气缸、齿轮、齿条均可外购获得。
Claims (4)
1.基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器,通过外部安装轴(1)固定在蔬果嫁接机的机械臂上,其特征在于:所述末端执行器包括水平固定在所述外部安装轴上的双杆气缸(3)、固定在双杆气缸的两活塞杆前端的薄型气缸(5),以及安装在薄型气缸的活塞杆(18)前端的机械爪;薄型气缸的前端面固定有一水平向前伸出的第五安装板(16),所述机械爪包括两个铰接在所述第五安装板上的第一连杆(14)、横向固定在所述薄型气缸的活塞杆前端的第三连杆(17),以及对称铰接在所述第三连杆左右两端的两个第二连杆(15),两个第二连杆还分别与所述两个第一连杆的后端铰接以驱动两个第一连杆运动,所述两个第一连杆沿着薄型气缸的活塞杆的轴线对称布置;各第一连杆的顶面分别固定有一沿前后方向水平伸展的滑道(9),所述滑道内安装有一与其匹配的夹物手指(11),该夹物手指水平向前侧伸出,夹物手指的前端固定有橡胶块(13),两个夹物手指的橡胶块相向而对,各第一连杆上分别安装有一个电机(8),每个电机分别驱动一个夹物手指沿滑道前后滑动。
2.根据权利要求1所述的基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器,其特征在于:所述夹物手指上固定有一条沿其长度方向伸展的齿条(10),所述电机通过齿轮(7)与所述齿条啮合以驱动夹物手指运动。
3.根据权利要求1所述的基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器,其特征在于:所述滑道布置在第一连杆靠近薄型气缸的活塞杆的轴线一侧,两个第一连杆上的滑道的开口方向相反。
4.根据权利要求1-3任一项所述的基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器,其特征在于:所述电机、薄型气缸、双杆气缸分别与蔬果嫁接机的控制主机连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201220303536 CN202713940U (zh) | 2012-06-26 | 2012-06-26 | 基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201220303536 CN202713940U (zh) | 2012-06-26 | 2012-06-26 | 基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN202713940U true CN202713940U (zh) | 2013-02-06 |
Family
ID=47615799
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201220303536 Withdrawn - After Issue CN202713940U (zh) | 2012-06-26 | 2012-06-26 | 基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN202713940U (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102742408A (zh) * | 2012-06-26 | 2012-10-24 | 浙江理工大学 | 基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 |
CN103430670A (zh) * | 2013-09-11 | 2013-12-11 | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 | 自动手指式取苗装置 |
CN104385290A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-03-04 | 周卫荣 | 一种连杆杠杆式抓取装置 |
CN107140431A (zh) * | 2016-03-01 | 2017-09-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 物料车自动转运机构 |
-
2012
- 2012-06-26 CN CN 201220303536 patent/CN202713940U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102742408A (zh) * | 2012-06-26 | 2012-10-24 | 浙江理工大学 | 基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 |
CN102742408B (zh) * | 2012-06-26 | 2014-05-07 | 浙江理工大学 | 基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 |
CN103430670A (zh) * | 2013-09-11 | 2013-12-11 | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 | 自动手指式取苗装置 |
CN104385290A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-03-04 | 周卫荣 | 一种连杆杠杆式抓取装置 |
CN107140431A (zh) * | 2016-03-01 | 2017-09-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 物料车自动转运机构 |
CN107140431B (zh) * | 2016-03-01 | 2018-12-07 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 物料车自动转运机构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102742408B (zh) | 基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 | |
CN202713940U (zh) | 基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器 | |
CN108340361B (zh) | 一种聚合物锂离子电池机械手 | |
CN207443436U (zh) | 一种整排夹持式穴盘苗移栽机取送苗装置 | |
CN203127745U (zh) | 连杆驱动装置 | |
CN102728807B (zh) | 锌压铸机自动取件及扒料设备 | |
CN104798513A (zh) | 穴盘苗分选移栽机 | |
CN104982231A (zh) | 嫁接夹整排自动输送装置 | |
CN111955116A (zh) | 一种电机驱动的穴盘苗取苗装置 | |
CN106181421A (zh) | 一种具有自动卸料功能的弹条生产线 | |
CN203537809U (zh) | 一种基于视觉的钵盘自动补苗装置 | |
CN110422616B (zh) | 一种水稻炼秧自动摆盘收盘机 | |
CN201374915Y (zh) | 双气缸作用联动机构 | |
CN116638533A (zh) | 一种间距可调的果实采摘柔性机械手 | |
CN204751429U (zh) | 限位调整机构 | |
CN204136129U (zh) | 一种连杆驱动的纸花盆打孔机 | |
CN203255787U (zh) | 一种物料剥离机构 | |
CN205060966U (zh) | 一种管件的自动理管装置 | |
CN202272878U (zh) | 自动化菌落拣选装置的一种拾取头 | |
CN202726020U (zh) | 锌压铸机自动取件及扒料设备 | |
CN214961553U (zh) | 一种姬松茸的采摘装置 | |
CN213864078U (zh) | 一种自动化标本转移装置 | |
CN103770172B (zh) | 一种草苫子加工方法及专用草苫机 | |
CN210500251U (zh) | 一种凸轮机械手 | |
CN208326644U (zh) | 物料收集机构及具有其的剪切设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20130206 Effective date of abandoning: 20140507 |
|
RGAV | Abandon patent right to avoid regrant |