CN202448657U - 一种全向轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全向轮，包括一个以上的轮毂组件，轮毂组件包括轮毂，轮毂上沿着轮毂的外圆周方向设有两个以上的轮毂齿形部，每个轮毂齿形部内装设有一个以上的从动轮，从动轮的轴向方向与轮毂的轴向方向垂直，每个从动轮上沿着从动轮的外圆周方向开设有两个以上的齿形部。本实用新型摩擦系数大、抓地性能好、可适应路况较差的路面。

Description

一种全向轮

技术领域

本实用新型主要涉及到行走装置领域，特指一种全向轮。

背景技术

全向轮主要应用于机器人等移动平台，其主要由轮毂以及安装于轮毂上的从动轮组成，轮毂由驱动机构驱动，从动轮可自由转动，由于轮毂的轴向方向与从动轮的轴向方向垂直，从而使全向轮具备全向移动的能力。

现有技术中的全向轮，其从动轮的滚动面大多很光滑，摩擦系数小，只适合在较平的地面行走。再者，轮毂的两侧裸露在外，外界杂物容易进入轮毂与从动轮之间，影响从动轮的灵活性；当全向轮与外界发生碰撞时，还很容易对从动轮造成损害。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于：针对现有技术存在的技术问题，提供一种摩擦系数大、抓地性能好、可适应较差路面的全向轮。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种全向轮，包括一个以上的轮毂组件，所述轮毂组件包括轮毂，所述轮毂上沿着轮毂的外圆周方向设有两个以上的轮毂齿形部，所述每个轮毂齿形部内装设有一个以上的从动轮，所述从动轮的轴向方向与轮毂的轴向方向垂直，所述每个从动轮上沿着从动轮的外圆周方向开设有两个以上的齿形部。

作为本实用新型的进一步改进：

所述从动轮两侧的外圆周处倒斜角。

所述轮毂组件为两个以上且呈并排状布置，相邻轮毂组件的轮毂上对应位置处的轮毂齿形部呈交错状布置。

所述最外侧的两个轮毂上装设有端盖。

同一个轮毂齿形部内的所有从动轮通过一根短轴相连。

所述最外侧的两个轮毂的轮毂齿形部上开设有内半圆孔，所述端盖上对应内半圆孔的位置处开设有外半圆孔，各相应位置处的内半圆孔和外半圆孔共同形成短轴的安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型中从动轮的外圆周上设有齿形部，大大提高了全向轮的摩擦系数和抓地性能，使其可在路况较差的路面行走，适应能力更强。

2、本实用新型采用双排或多排轮毂结构，且相邻轮毂上对应位置处的轮毂齿形部交错排列，大大提高了全向轮的运动平稳性。

3、本实用新型中最外侧的两个轮毂上装设有端盖，对从动轮起到防护作用，可有效降低外界杂物进入从动轮与轮毂之间的几率，以及避免从动轮在全向轮与外界发生碰撞时受到损害。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的爆炸图。

图3为本实用新型的主视结构示意图。

图例说明：1、轮毂；11、轮毂齿形部；2、从动轮；21、齿形部；3、端盖；4、短轴；5、内半圆孔；6、外半圆孔；7、内六角螺钉。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1、图2所示，本实用新型的全向轮，包括一个以上的轮毂组件，轮毂组件包括轮毂1，轮毂1上沿着轮毂1的外圆周方向设有两个以上的轮毂齿形部11，每个轮毂齿形部11内装设有一个以上的从动轮2，从动轮2的轴向方向与轮毂1的轴向方向垂直，每个从动轮2上沿着从动轮2的外圆周方向开设有两个以上的齿形部21。轮毂1采用铝质材料制成，重量轻、强度高；从动轮2的外层由橡胶材料制成，具有较大的摩擦系数和良好的减振性能；从动轮2上的齿形部21可提高全向轮的摩擦系数和抓地性能，使其能够在路况较差的路面行走，适应能力更强。

本实施例中，从动轮2两侧的外圆周处倒有斜角，使轮毂1上的所有从动轮2围成的圆形滚动面也呈齿形状（如图3所示），进一步增大全向轮的摩擦系数，提高其在较差路面的适应能力。

本实施例中，轮毂组件为两个以上且呈并排状布置，相邻轮毂组件的轮毂1上对应位置处的轮毂齿形部11呈交错状布置，可大大提高全向轮的运动平稳性。本实施例中的轮毂组件为两个，两个轮毂1固接为一体。

本实施例中，最外侧的两个轮毂1上装设有端盖3，并通过内六角螺钉7固定。端盖3上对应轮毂齿形部11的位置开设有端盖齿形部，以避免端盖3与从动轮2发生干涉。端盖3对从动轮2起到防护作用，可降低外界杂物进入从动轮2与轮毂1之间的几率，以及避免从动轮2在全向轮与外界发生碰撞时受到损害。

本实施例中，同一个轮毂齿形部11内的所有从动轮2通过一根短轴4相连。最外侧的两个轮毂1的轮毂齿形部11上开设有内半圆孔5，端盖3上对应内半圆孔5的位置处开设有外半圆孔6，各相应位置处的内半圆孔5和外半圆孔6共同形成短轴4的安装孔。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种全向轮，其特征在于：包括一个以上的轮毂组件，所述轮毂组件包括轮毂（1），所述轮毂（1）上沿着轮毂（1）的外圆周方向设有两个以上的轮毂齿形部（11），所述每个轮毂齿形部（11）内装设有一个以上的从动轮（2），所述从动轮（2）的轴向方向与轮毂（1）的轴向方向垂直，所述每个从动轮（2）上沿着从动轮（2）的外圆周方向开设有两个以上的齿形部（21）。

2.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于：所述从动轮（2）两侧的外圆周处倒斜角。

3.根据权利要求1或2所述的全向轮，其特征在于：所述轮毂组件为两个以上且呈并排状布置，相邻轮毂组件的轮毂（1）上对应位置处的轮毂齿形部（11）呈交错状布置。

4.根据权利要求3所述的全向轮，其特征在于：所述最外侧的两个轮毂（1）上装设有端盖（3）。

5.根据权利要求4所述的全向轮，其特征在于：同一个轮毂齿形部（11）内的所有从动轮（2）通过一根短轴（4）相连。

6.根据权利要求5所述的全向轮，其特征在于：所述最外侧的两个轮毂（1）的轮毂齿形部（11）上开设有内半圆孔（5），所述端盖（3）上对应内半圆孔（5）的位置处开设有外半圆孔（6），各相应位置处的内半圆孔（5）和外半圆孔（6）共同形成短轴（4）的安装孔。

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