CN202429722U - 自动码瓶机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及包装机械领域，公开了一种用于药品生产线的自动码瓶机构。本实用新型一种自动码瓶机构，包括支架、第一机械臂、抓手机构和可编程控制器；所述第一机械臂和支架上的支座采用活动连接，所述抓手机构包括抓手和抓手控制单元，所述抓手与所述第一机械臂连接，所述抓手控制单元控制抓手执行码瓶和卸瓶的动作；所述第一机械臂与支座的连接处设有第一伺服电机以驱动第一机械臂进行转动，所述可编程控制器用于控制第一伺服电机和抓手控制单元。本实用新型采用可编程控制器和伺服电机控制机械臂进行自动化操作，代替了人工操作，实现了抓手自动抓取、自动搬运的过程，减少劳动力的同时提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及包装机械领域，特别是涉及一种用于药品生产线的自动码瓶机构。
背景技术
在食品、药品等生产行业，广泛采用瓶罐包装，瓶罐包装生产中的卸瓶码瓶是一项很重要的工作。现有的码瓶装置自动化程度较低，需要进行大量的人工操作，特别是对于一些高温、工作频繁、笨重等比较恶劣的生产环境，人工劳动强度较大，生产效率较低；要提高生产效率需要配置较多的操作员，造成了劳动力资源浪费。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
本实用新型要解决的技术问题是如何提供一种自动化程度高，提高生产效率的码瓶机构。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种自动码瓶机构，包括支架、第一机械臂、抓手机构和可编程控制器；所述支架设有支座，所述第一机械臂安装在支座上，所述第一机械臂可绕支座转动；所述抓手机构包括抓手和抓手控制单元，所述抓手与所述第一机械臂的另一端连接，所述抓手控制单元用于控制抓手执行码瓶和卸瓶的动作；所述第一机械臂与支座的连接处设有第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动第一机械臂进行转动，所述可编程控制器用于控制第一伺服电机和抓手控制单元。
其中，所述第一机械臂与抓手的连接处设有第二机械臂，所述第二机械臂与第一机械臂的下端采用活动连接，所述第一机械臂与第二机械臂的连接处设有第二伺服电机，所述第二伺服电机控制第二机械臂绕第一机械臂做竖直方向的转动，所述第二机械臂的另一端与抓手连接，所述第二伺服电机由所述可编程控制器进行控制。
其中，还包括位置检测单元，所述位置检测单元安装在瓶子输送带上，用于检测瓶子到达的位置，所述位置检测单元由所述可编程控制器进行控制。
其中，所述抓手机构还包括抓手架，所述抓手架安装在所述抓手与第二机械臂的连接处，所述抓手安装在所述抓手架上。
其中，所述抓手架与第二机械臂采用活动连接，该连接处设有第三伺服电机，所述第三伺服电机控制所述抓手架绕第二机械臂做竖直方向的转动，所述第三伺服电机由所述可编程控制器进行控制。
其中，所述第一机械臂、第二机械臂、抓手和抓手架均采用铝合金材料制成。
其中，所述抓手为多个，所述多个抓手呈一条直线分布在所述抓手架上。
其中，所述抓手控制单元包括气缸和传动杆，所述气缸通过传动杆与抓手连接，以驱动抓手执行码瓶和卸瓶的动作，所述气缸由所述可编程控制器进行控制。
其中，所述第一机械臂设置在所述支架的下方，所述第一机械臂绕支座做竖直方向的转动。
(三)有益效果
上述技术方案所提供的一种自动码瓶装置，采用可编程控制器和伺服电机控制机械臂进行自动化操作，代替了人工操作，实现了抓手自动抓取、自动搬运的过程，减少劳动力的同时提高了工作效率。
附图说明
图1是本实用新型一种自动码瓶机构的结构示意图；
图2是图1中A处的放大图。
其中，1、瓶子；2、输送带；3、护栏；4、储瓶容器；5、支架；6、第一机械臂；7、支座；8、抓手；9、第一伺服电机；10、气缸；11、第二机械臂；12、第二伺服电机；13、抓手架；14、第三伺服电机；15、位置检测单元；16、气缸。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
如图1图2，本实施例的一种自动码瓶机构，安装在瓶子1的输送设备的上方，输送带2的护栏3的一侧具有储瓶容器4，该码瓶机构包括支架5、第一机械臂6、抓手机构和可编程控制器；支架5设有支座7，第一机械臂6安装在支座7上，第一机械臂6和支座7可采用转轴连接，第一机械臂6可绕支座7转动；抓手机构包括抓手8和抓手控制单元，抓手8与第一机械臂2的另一端连接，抓手控制单元用于控制抓手8执行码瓶和卸瓶的动作；第一机械臂6与支座7的连接处设有第一伺服电机9，第一伺服电机9驱动第一机械臂6进行转动，可编程控制器用于控制第一伺服电机9和抓手控制单元。其中，第一机械臂6设置在支架5的下方，第一机械臂6绕支座做竖直方向的转动。
上述采用的是现有的可编程控制器，其软件部分主要包括初始化模块、运动控制模块、位置检测模块和通信模块，采用增强的AVRRlSC结构的低能耗8位SMOS的Atmea16L微处理器，由于其先进的指令集以及单时钟周期指令，ATmeg16L的数据吞吐率高达1MlPS/MHz，从而可以减轻本实施例中功耗和处理速度之间的矛盾。
其中，抓手控制单元包括气缸12和传动杆，气缸10通过传动杆与抓手8连接，以驱动抓手8执行码瓶和卸瓶的动作，气缸10由可编程控制器进行控制。
为了增加该码瓶机构的码瓶范围和提高其码瓶的灵活性，本实施例第一机械臂6与抓手8的连接处设有第二机械臂11，第二机械臂11与第一机械臂6的下端采用活动连接，可采用转轴连接，第一机械臂6与第二机械臂11的连接处设有第二伺服电机12，第二伺服电机12控制第二机械臂11绕第一机械臂6做竖直方向的转动，第二机械臂11的另一端与抓手8连接，第二伺服电机11由可编程控制器进行控制。
上述抓手机构还包括抓手架13，抓手架13安装在抓手8与第二机械臂11的连接处，抓手8安装在抓手架13上。为了提高抓手8抓取瓶子1时的灵活性，抓手架13与第二机械臂11采用活动连接，可采用转轴连接，该连接处设有第三伺服电机14，第三伺服电机14控制抓手架13绕第二机械臂11做竖直方向的转动，第三伺服电机14由上述可编程控制器进行控制。为了提高一次抓取瓶子1的数量，抓手8可设有为多个，优选为10-20个，多个抓手8呈一条直线分布在抓手架13上。
其中，为了减轻整个码瓶机构的重量以提高其灵活性，第一机械臂6、第二机械臂11、抓手8和抓手架13均采用铝合金材料制成。
本实施例的码瓶机构还包括位置检测单元15，该位置检测单元15采用技术电眼，安装在输送瓶子前方的护栏上，用于检测瓶子1到达的位置，该位置检测单元由所述可编程控制器进行控制，根据抓手架13上的抓手8的数量来确定瓶子1的数量，在安装位置检测单元15的位置安装气缸16，与气缸16连接有挡板，该气缸16与位置检测单元15连接，当输送到指定位置的瓶子1达到抓手8的数量时，可编程控制器驱动气缸16拉伸以使挡板将到达指定位置的瓶子分组，每组瓶子1的数量等于抓手的数量，便于第一机械臂6进行抓取。
上述的自动码瓶机构总共构成了5个自由度，其工作过程为：首先由可编程控制器控制位置检测单元15检测到合适数量的瓶子1，驱动气缸16使瓶子1分组，瓶子1到达指定位置时，可编程控制器进行相应的计算，调节第一伺服电机9和第二伺服电机12的频率，驱动第一机械臂6和第二机械臂11进行合适角度转动，将抓手8转动到输送带2上瓶子的位置，同时，可编程控制器驱动第三伺服电机14以使抓手架13摆动到合适的位置，驱动气缸10以使抓手执行抓取瓶子的动作，然后，可编程控制器再次调节第一伺服电机9和第二伺服电机12的频率，驱动第一机械臂6和第二机械臂11进行合适角度转动，将抓手8转动储瓶容器4合适的位置，驱动气缸10以释放瓶子1；通过设置可编程控制器的程序，可使上述过程循环进行直到码瓶工作的完成。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种自动码瓶机构，其特征在于，包括支架、第一机械臂、抓手机构和可编程控制器；所述支架设有支座，所述第一机械臂安装在支座上，所述第一机械臂可绕支座转动；所述抓手机构包括抓手和抓手控制单元，所述抓手与所述第一机械臂的另一端连接，所述抓手控制单元用于控制抓手执行码瓶和卸瓶的动作；所述第一机械臂与支座的连接处设有第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动第一机械臂进行转动，所述可编程控制器用于控制第一伺服电机和抓手控制单元。
2.如权利要求1所述的自动码瓶机构，其特征在于，所述第一机械臂与抓手的连接处设有第二机械臂，所述第二机械臂与第一机械臂的下端采用活动连接，所述第一机械臂与第二机械臂的连接处设有第二伺服电机，所述第二伺服电机控制第二机械臂绕第一机械臂做竖直方向的转动，所述第二机械臂的另一端与抓手连接，所述第二伺服电机由所述可编程控制器进行控制。
3.如权利要求1所述的自动码瓶机构，其特征在于，还包括位置检测单元，所述位置检测单元安装在瓶子输送带上，用于检测瓶子到达的位置，所述位置检测单元由所述可编程控制器进行控制。
4.如权利要求2所述的自动码瓶机构，其特征在于，所述抓手机构还包括抓手架，所述抓手架安装在所述抓手与第二机械臂的连接处，所述抓手安装在所述抓手架上。
5.如权利要求3所述的自动码瓶机构，其特征在于，所述抓手架与第二机械臂采用活动连接，该连接处设有第三伺服电机，所述第三伺服电机控制所述抓手架绕第二机械臂做竖直方向的转动，所述第三伺服电机由所述可编程控制器进行控制。
6.如权利要求4所述的自动码瓶机构，其特征在于，所述第一机械臂、第二机械臂、抓手和抓手架均采用铝合金材料制成。
7.如权利要求4所述的自动码瓶机构，其特征在于，所述抓手为多个，所述多个抓手呈一条直线分布在所述抓手架上。
8.如权利要求1所述的自动码瓶机构，其特征在于，所述抓手控制单元包括气缸和传动杆，所述气缸通过传动杆与抓手连接，以驱动抓手执行码瓶和卸瓶的动作，所述气缸由所述可编程控制器进行控制。
9.如权利要求1所述的自动码瓶机构，其特征在于，所述第一机械臂设置在所述支架的下方，所述第一机械臂绕支座做竖直方向的转动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN2011205209848U CN202429722U (zh) | 2011-12-13 | 2011-12-13 | 自动码瓶机构 |
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Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106697917A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-24 | 苏州中悦行自动化机械科技有限公司 | 自动机械式装料机器人 |
| CN109850540A (zh) * | 2019-04-03 | 2019-06-07 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 分组装置及分组方法 |
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2011
- 2011-12-13 CN CN2011205209848U patent/CN202429722U/zh not_active Expired - Fee Related
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