CN202429273U - 带电缆拖放机构的救援机器人 - Google Patents

Abstract

一种带电缆拖放机构的救援机器人，属于机器人抢险救援设备技术领域。包括前车体、后车体、铰接机构、履带驱动行走系统和控制台，前车体通过铰接机构与后车体连接，且在前车体和后车体的底盘两侧分别设置有履带驱动行走系统，其特点是：所述的前车体上设置有无线传输系统和有线传输系统；所述的后车体上设置有无线传输系统和带电缆的卷筒 ; 所述的控制台上设置有放缆系统，放缆系统通过电缆与卷筒上的电缆连接。优点：该救援机器人集有线、无线通信和供电系统于一体，不仅增加了救援机器人的活动半径，扩大了救援范围，有利于救援工作的顺利开展；而且在确保救援机器人的越障碍和通过能力的前提下体现节能降耗。

Description

带电缆拖放机构的救援机器人

技术领域

本实用新型属于机器人抢险救援设备技术领域，具体涉及一种适用于煤矿井下使用的带电缆拖放机构的救援机器人。 

背景技术

煤矿救援机器人是替代或部分替代救险队员进入矿井灾害现场,进行环境探测和完成搜救任务的特种机器人。其主要任务是：将机器人的传感数据传输到地面的控制台,使地面的救援人员及时了解煤矿灾后的实际情况，从而判断能否入井进行救援任务；并且要求机器人能够根据测距传感器、电子罗盘和惯性导航仪的数据，进行自主导航和避障；在必要的时候,救援人员还能对机器人进行遥控操作。为了保证机器人任务的完成,需要一个通信流畅、数据传输可靠的通信系统。矿井事故发生后，原来的通信系统遭到破坏，由于救援机器人在矿井下无法接收到GPS卫星信号，因此卫星定位技术还无法应用于井下救援。需要设置一套安全可靠的通信系统，保证救援机器人正常工作。另外，目前市场上常见的救援机器人，大多仅采用蓄电池供电，导致救援机器人的活动半径较短，救援范围较窄，从而影响到整个救援工作的开展；若采用大安时的电池，将增加机器人重量，不但降低了机器人越障碍和通过的能力，更重要是将增加能量的消耗。

为此，本申请人进行了有益的尝试，找到了解决上述问题的办法，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。 

发明内容

本实用新型的目的是要提供一种带电缆拖放机构的救援机器人，它集有线、无线通信和供电系统于一体，不仅增加了救援机器人的活动半径，扩大了救援范围，而且在确保救援机器人的越障碍和通过能力的前提下能降低能源消耗。

本实用新型的目的是这样来达到的，一种带电缆拖放机构的救援机器人，包括前车体、后车体、铰接机构、履带驱动行走系统和控制台，所述的前车体通过铰接机构与所述的后车体连接，且在前车体和后车体的底盘两侧分别设置有履带驱动行走系统，所述的履带驱动行走系统包括驱动电机、减速器、驱动轮、支重轮、引导轮和履带，所述的履带呈环状且环绕在驱动轮、支重轮和引导轮的外侧，所述的驱动轮通过其外圆周上间布的外齿与履带啮合，所述的驱动电机与减速器连接，其特点是：所述的前车体上设置有无线传输系统和有线传输系统；所述的后车体上设置有无线传输系统和带电缆的卷筒；所述的控制台上设置有放缆系统，所述的放缆系统通过电缆与所述卷筒上的电缆连接。

在本实用新型的一个具体的实施例中，所述的铰接机构为可脱开式铰接机构。

本实用新型由于采用上述结构后，当救援机器人工作时，机器人车采用有线通信和供电，首先由前车体和后车体共同拖曳电缆前进，并且根据牵引力的大小来控制放缆系统放缆，当牵引力小于拖动电缆阻力或达到了原设计距离时，这时启动后车体上电缆卷筒制动器，电缆改为由后车体上的卷筒按照前进速度同步放电缆，直至释放出全部电缆。之后，通过铰接机构将后车体脱开，救援机器人由前车体独立工作，通信改为无线系统，供电改为蓄电池供电，该救援机器人集有线、无线通信和供电系统于一体，不仅增加了救援机器人的活动半径，扩大了救援范围，有利于救援工作的顺利开展；而且在确保救援机器人的越障碍和通过能力的前提下体现节能降耗。

附图说明

图1为本实用新型的一实施例结构简图。

图中：1.无线传输系统；2.前车体；3.驱动电机；4.减速器；5.有线传输系统；6.卷筒；7.后车体；8.电缆；9.放绳系统；10.控制台；11.铰接机构；12.驱动轮；13.履带；14.支重轮；15. 引导轮。

具体实施方式

为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本实用新型的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本实用新型方案的限制，任何依据本实用新型构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本实用新型的技术方案范畴。

请参阅图1，一种带电缆拖放机构的救援机器人，包括前车体2、后车体7、铰接机构11、履带驱动行走系统和控制台10。所述的前车体2通过铰接机构11与所述的后车体7连接，所述的铰接机构11为可脱开式铰接机构，即通过打开铰接机构可实现前车体2与后车体7之间的分离。在所述前车体2和后车体7的底盘两侧分别设置有履带驱动行走系统，所述的履带驱动行走系统包括驱动电机3、减速器4、驱动轮12、支重轮14、引导轮15和履带13，所述的履带13呈环状且环绕在驱动轮12、支重轮14和引导轮15的外侧，所述的驱动轮12通过其外圆周上间布的外齿与履带13啮合，所述的驱动电机3与减速器4连接。所述的前车体2上设置有无线传输系统1和有线传输系统5。所述的后车体7上设置有无线传输系统和卷筒6，所述的卷筒6上绕制有电缆，根据牵引力的大小可以控制卷筒6放缆。所述的控制台10上设置有放缆系统9，所述的放缆系统9上的电缆8与卷筒6上的电缆连接。

请继续参阅图1，叙述本实用新型的工作原理：首先由救援机器人前车体2和后车体7共同拖动电缆8前进，由控制台10上的放缆系统9放电缆,当牵引力小于拖动电缆阻力或达到了原设计距离时，启动机器人车电缆卷筒制动器，改为由后车体7上的卷筒6按照前进速度同步放电缆，直至释放出全部电缆,救援机器人由控制台10供电，有线传输通讯信息。当后车体7上的电缆全部释放后，启动救援机器人车与电缆拖放车脱开机构，断开供电系统和有线通讯系统，救援机器人启动蓄电池供电和无线传输系统，继续前进，电缆拖放车启动无线传输系统,并且由控制台10供电和有线传输，通信信号通过电缆拖放车中续站传输到控制台10，从而提高了救援机器人的活动半径。

综上所述，本实用新型提供的技术方案克服了已有技术中的欠缺，达到了发明目的，体现了申请人所述的技术效果。 

Claims (2)

1.一种带电缆拖放机构的救援机器人，包括前车体(2)、后车体(7)、铰接机构(11)、履带驱动行走系统和控制台(10)，所述的前车体(2)通过铰接机构(11)与所述的后车体(7)连接，且在前车体(2)和后车体(7)的底盘两侧分别设置有履带驱动行走系统，所述的履带驱动行走系统包括驱动电机(3)、减速器(4)、驱动轮(12)、支重轮(14)、引导轮(15)和履带(13)，所述的履带(13)呈环状且环绕在驱动轮(12)、支重轮(14)和引导轮(15)的外侧，所述的驱动轮(12)通过其外圆周上间布的外齿与履带(13)啮合，所述的驱动电机(3)与减速器(4)连接，其特征在于：所述的前车体(2)上设置有无线传输系统(1)和有线传输系统(5)；所述的后车体(7)上设置有无线传输系统和带电缆的卷筒(6)；所述的控制台(10)上设置有放缆系统(9)，所述的放缆系统(9)通过电缆(8)与所述卷筒(6)上的电缆连接。

2.根据权利要求1所述的带电缆拖放机构的救援机器人，其特征在于所述的铰接机构(11)为可脱开式铰接机构。

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