CN202388094U - 全位置轴切割机器人防碰撞装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种全位置轴切割机器人防碰撞装置，包括割枪及机器人手臂，其特征是：所述机器人第六轴固接有连接套，上固定板与连接套固接，连接套中心穿过软轴，所述上固定板与吊杆铰接，所述吊杆固接有防撞托板，所述防撞托板通过带有弹簧的连杆和碰撞恢复定位针与外套连接，所述外套通过轴承与旋转轴套连接，所述旋转轴套上端和软轴连接套连接，所述软轴连接套与软轴一端连接，所述软轴另一端固定于机器人手臂的末端，所述旋转轴套下端装有传感器固定盘并与枪套连接，所述传感器固定盘上置有两个相距180°的传感器，所述枪套与割枪固接。有益效果：控制系统控制机器人手臂停止或退让以保护割枪不被损坏。
Description
技术领域
本实用新型属于气体切割的机器人，尤其涉及一种全位置轴切割机器人防碰撞装置。
背景技术
机器人切割过程中，在其运动时会出现割枪碰到障碍物的情况发生，导致割枪碰撞后被损坏和切割位置偏移，直接影响生产的安全操作。
实用新型内容
本实用新型是为了克服现有技术中的不足，提供一种全位置轴切割机器人防碰撞装置，机器人切割过程中，当割枪碰至障碍物时，可缓冲撞击并发讯给控制系统停止或退让以保护割枪不被损坏。
本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现，一种全位置轴切割机器人防碰撞装置，包括割枪及机器人手臂，其特征是：所述机器人第六轴固接有连接套，上固定板与连接套固接，连接套中心穿过软轴，所述上固定板与吊杆铰接，所述吊杆固接有防撞托板，所述防撞托板通过带有弹簧的连杆和碰撞恢复定位针与外套连接，所述外套通过轴承与旋转轴套连接，所述旋转轴套上端和软轴连接套连接，所述软轴连接套与软轴一端连接，所述软轴另一端固定于机器人手臂的末端，所述旋转轴套下端装有传感器固定盘并与枪套连接，所述传感器固定盘上置有两个相距180°的传感器，所述枪套与割枪固接。
所述外套与防撞托板之间设有碰撞恢复定位针。
有益效果：机器人切割过程中，当割枪碰至障碍物时，碰撞力通过割枪带动旋转轴套，旋转轴套带动传感器固定盘，克服弹簧的压紧力，绕外套的下边缘发生倾斜，传感器距防撞托盘的距离发生变化，传感器发出信号给控制系统。控制系统控制机器人手臂停止或退让以保护割枪不被损坏。当机器人手臂回退时外套在弹簧的作用下回复，由于有定位针的存在故外套被限制恢复至碰撞发生前的位置。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是传感器安装位置结构示意图。
图中：1、上固定板，2、弹簧，3、连接套，4、软轴，5、外套，6、轴承，7、旋转轴套，8、吊杆，9、传感器固定盘，10、传感器，11、防撞托板，12、碰撞恢复定位针，13、连杆，14、枪套，15、割枪，16、软轴连接套。
具体实施方式
以下结合较佳实施例，对依据本实用新型提供的具体实施方式详述如下：详见附图，一种全位置轴切割机器人防碰撞装置，包括割枪及机器人手臂，所述机器人第六轴（图中未示）固接有连接套3，连接套与上固定板1固接，连接套中心穿过软轴4，所述上固定板与吊杆8铰接，所述吊杆固接有防撞托板11，所述防撞托板通过带有弹簧2的连杆13和碰撞恢复定位针12与外套5连接，所述外套通过轴承6与旋转轴套7连接，所述旋转轴套上端和软轴连接套16连接，所述软轴连接套与软轴一端连接，所述软轴另一端固定于机器人手臂的末端，所述旋转轴套下端装有传感器固定盘9并与枪套连接，所述传感器固定盘上置有两个相距180°的传感器10，所述枪套14与割枪15固接。所述外套与防撞托板之间设置碰撞恢复定位针12。
防撞原理：
当机器人手臂携带割枪，进行调整示教或者切割工件时，假如不慎撞击到障碍物，由于该装置外套与防撞托盘是由弹簧压紧并由定位针定位。故割枪在受到撞击时会发生绕外套下边缘的偏转并由此产生缓冲，此时割枪带动旋转轴套及其下端的传感器托盘发生偏转，传感器与防撞托盘的相对位置发生变化并发出信号。这一信号会及时的被控制系统检测到，并启动防碰撞预案程序，控制机器人手臂及时停止并回退，回退后定位针与外套相应的定位孔继续产生配合，使外套回复至原始位置，继而割枪亦回复至原始位置。从而避免了因碰撞导致割枪的损坏和切割位置的偏移。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案 的范围内。
Claims (2)
1.一种全位置轴切割机器人防碰撞装置，包括割枪及机器人手臂，其特征是：所述机器人第六轴固接有连接套，上固定板与连接套固接，连接套中心穿过软轴，所述上固定板与吊杆铰接，所述吊杆固接有防撞托板，所述防撞托板通过带有弹簧的连杆和碰撞恢复定位针与外套连接，所述外套通过轴承与旋转轴套连接，所述旋转轴套上端和软轴连接套连接，所述软轴连接套与软轴一端连接，所述软轴另一端固定于机器人手臂的末端，所述旋转轴套下端装有传感器固定盘并与枪套连接，所述传感器固定盘上置有两个相距180°的传感器，所述枪套与割枪固接。
2.根据权利要求1所述的全位置轴切割机器人防碰撞装置，其特征是：所述外套与防撞托板之间设有碰撞恢复定位针。
Priority Applications (1)
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| CN2011204969393U CN202388094U (zh) | 2011-12-02 | 2011-12-02 | 全位置轴切割机器人防碰撞装置 |
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Publications (1)
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| CN202388094U true CN202388094U (zh) | 2012-08-22 |
Family
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105312726A (zh) * | 2015-12-05 | 2016-02-10 | 重庆镭宝激光智能机器人制造有限公司 | 用于焊接机器人的火焰焊枪固定架 |
| CN105834566A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-08-10 | 沈阳化工大学 | 一种切割机割枪防撞装置 |
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2011
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| CN105834566B (zh) * | 2016-04-28 | 2018-05-29 | 沈阳化工大学 | 一种切割机割枪防撞装置 |
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