CN202331205U - 一种实验室用自动运送小车 - Google Patents

一种实验室用自动运送小车 Download PDF

Info

Publication number
CN202331205U
CN202331205U CN2011204510715U CN201120451071U CN202331205U CN 202331205 U CN202331205 U CN 202331205U CN 2011204510715 U CN2011204510715 U CN 2011204510715U CN 201120451071 U CN201120451071 U CN 201120451071U CN 202331205 U CN202331205 U CN 202331205U
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
tracking
control chip
dolly
car body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2011204510715U
Other languages
English (en)
Inventor
耶晓东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shaanxi University of Technology
Original Assignee
Shaanxi University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shaanxi University of Technology filed Critical Shaanxi University of Technology
Priority to CN2011204510715U priority Critical patent/CN202331205U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202331205U publication Critical patent/CN202331205U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本实用新型提供一种实验室用自动运送小车，包括车体及设置在车体底部的两个驱动轮和一个万向轮，车体上设置有电源模块、两个避障传感器、三个循迹传感器、主控芯片、电机驱动芯片和两个直流电机；电源模块分别与两个避障传感器、三个循迹传感器、主控芯片和电机驱动芯片连接；两个避障传感器的输出端与主控芯片的输入端连接，三个循迹传感器的输出端与主控芯片的输入端连接；主控芯片的输出端与电机驱动芯片的输入端连接，电机驱动芯片分别与两个直流电机连接，两个直流电机分别通过传动机构与两个驱动轮连接。其有益效果是，不用人为控制，小车能完成实验室物品的自动运送，节约了人力及时间。

Description

一种实验室用自动运送小车
技术领域
本实用新型属于循迹小车技术领域，具体涉及一种实验室用自动运送小车。
背景技术
在高等学校的实验室中，实验元器件及一些小物品的搬移是很常见的。传统的搬移方式一般有两种，一种是人用手实现物品的搬移，另外一种就是实验室人员将搬移物品放入小车，靠推动小车实现物品的搬移，这两种方式都需要人去参与推移，这样既浪费人力又浪费时间。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种实验室用自动运送小车，能够自动运送实验室内的物品和垃圾，而且不用人为控制。
本实用新型所采用的技术方案是，一种实验室用自动运送小车，包括车体及设置在车体底部的两个驱动轮和一个万向轮，两个驱动轮分别位于车体的两侧，万向轮位于车体的前部，车体上设置有电源模块、两个避障传感器、三个循迹传感器、主控芯片、电机驱动芯片和两个直流电机；电源模块分别与两个避障传感器、三个循迹传感器、主控芯片和电机驱动芯片连接；两个避障传感器的输出端与主控芯片的输入端连接，三个循迹传感器的输出端与主控芯片的输入端连接；主控芯片的输出端与电机驱动芯片的输入端连接，电机驱动芯片分别与两个直流电机连接，两个直流电机分别通过传动机构与两个驱动轮连接。
其中，两个避障传感器分别为第一避障传感器和第二避障传感器，第一避障传感器和第二避障传感器位于车体的前部，且分别靠近车体前部左右两侧的边缘处。
两个避障传感器为反射式的红外对管传感器ITR20002。
其中，三个循迹传感器分别为第一循迹传感器、第二循迹传感器和第三循迹传感器，第一循迹传感器、第二循迹传感器和第三循迹传感器位于车体的前部，第一循迹传感器和第三循迹传感器分别靠近车体前部左右两侧的边缘处，第二循迹传感器位于第一循迹传感器和第三循迹传感器之间。
三个循迹传感器为反射式的红外对管传感器RPR221。
其中，主控芯片为STC89C52芯片。
其中，电机驱动芯片为L298N芯片。
其中，电源模块为12V充电镍氢电池。
本实用新型的有益效果是，通过循迹传感器和避障传感器检测信号，由主控芯片自动控制小车的行走，而不用人为控制，小车能完成实验室物品的自动运送，节约了人力及时间。
附图说明
图1是本实用新型自动运送小车的结构示意图。
图2是本实用新型自动运送小车控制系统的结构原理框图。
图中，1.主控芯片，2.电源模块，3.电机驱动芯片，4-1.第一直流电机，4-2.第二直流电机，5-1.第一避障传感器，5-2. 第二避障传感器，6-1.第一循迹传感器，6-2.第二循迹传感器，6-3.第三循迹传感器，7.车体，8.驱动轮，9.万向轮。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。
如图1所示，本实用新型提供一种实验室用自动运送小车，包括车体7及设置在车体7底部的两个驱动轮8和一个万向轮9，两个驱动轮8分别位于车体7的两侧，万向轮9位于车体的前部；如图2所示，车体7上设置有电源模块2、两个避障传感器、三个循迹传感器、主控芯片1、电机驱动芯片3和两个直流电机；电源模块2分别与两个避障传感器、三个循迹传感器、主控芯片1和电机驱动芯片3连接，为其提供电源；两个避障传感器分别为第一避障传感器5-1和第二避障传感器5-2，三个循迹传感器分别为第一循迹传感器6-1、第二循迹传感器6-2和第三循迹传感器6-3；第一避障传感器5-1和第二避障传感器5-2的输出端分别与主控芯片1的输入端连接，第一循迹传感器6-1、第二循迹传感器6-2和第三循迹传感器6-3的输出端分别与主控芯片1的输入端连接；主控芯片1的输出端与电机驱动芯片3的输入端连接，电机驱动芯片3分别与第一直流电机4-1和第二直流电机4-2连接；第一直流电机4-1通过传动机构与左驱动轮8连接，第二直流电机4-2通过传动机构与右驱动轮8连接；如图1所示，第一避障传感器5-1和第二避障传感器5-2位于车体7的前部，且分别靠近车体前部左右两侧的边缘处，两个避障传感器为反射式的红外对管传感器ITR20002；第一循迹传感器6-1、第二循迹传感器6-2和第三循迹传感器6-3也位于车体7前部，第一循迹传感器6-1和第三循迹传感器6-3分别靠近车体前部左右两侧的边缘处，第二循迹传感器6-2位于第一循迹传感器6-1和第三循迹传感器6-3之间，三个循迹传感器为反射式的红外对管传感器RPR221。其中，主控芯片1为STC89C52芯片，电机驱动芯片3为L298N芯片，电源模块2为12V充电镍氢电池。
本实用新型的工作原理是，根据运行路线先在实验室的白色地板上画上循迹黑色线条，小车在地面上采用红外探测法循黑线行走，小车在行驶过程中三个循迹传感器的发射管不断向地面发射红外光，红外光遇到白色地板发生漫反射，遇到黑线条则被吸收。如果小车沿黑色线条直线行走，位于车体7前部左右两边的第一循迹传感器6-1的接收管和第三循迹传感器6-3的接收管接收到白色地板反射的红外光，而位于中间的第二循迹传感器6-2的接收管接收不到红外光，主控芯片1通过电机驱动芯片3控制第一直流电机4-1和第二直流电机4-2的转速无差速，使得小车直线行走；当循迹黑线向右拐弯时，位于左边和中间的第一循迹传感器6-1的接收管和第二循迹传感器6-2的接收管接收到白色地板反射的红外光，而位于右边的第三循迹传感器6-3的接收管接收不到红外光，主控芯片1通过电机驱动芯片3控制第一直流电机4-1和第二直流电机4-2的差速，使得左右两个驱动轮8向右拐；当循迹黑线向左拐弯时，位于右边和中间的第三循迹传感器6-3的接收管和第二循迹传感器6-2的接收管接收到白色地板反射的红外光，而位于左边的第一循迹传感器6-1的接收管接收不到红外光，主控芯片1通过电机驱动芯片3控制第一直流电机4-1和第二直流电机4-2的差速，使得左右两个驱动轮8向左拐。
小车在行驶过程中两个避障传感器的发射管不断向前方发射红外光，如果小车的左边有障碍物，位于左边的第一避障传感器5-1的接收器接收到由障碍物反射的红外光，而右边的第二避障传感器5-2的接收器接收不到反射的红外光，主控芯片1通过电机驱动芯片3控制第一直流电机4-1和第二直流电机4-2的差速，使得左右两个驱动轮8向右拐；如果小车的右边有障碍物，位于右边的第二避障传感器5-2的接收器接收到由障碍物反射的红外光，而左边的第一避障传感器5-1的接收器接收不到反射的红外光，主控芯片1通过电机驱动芯片3控制第一直流电机4-1和第二直流电机4-2的差速，使得左右两个驱动轮8向左拐；如果小车的左边和右边都有障碍物，第一避障传感器5-1和第二避障传感器5-2的接收器都接收到障碍物反射的红外光，主控芯片1通过电机驱动芯片3控制第一直流电机4-1和第二直流电机4-2，使左右两个驱动轮8向后退。

Claims (8)

1. 一种实验室用自动运送小车，包括车体（7）及设置在车体（7）底部的两个驱动轮（8）和一个万向轮（9），两个驱动轮（8）分别位于车体（7）的两侧，万向轮（9）位于车体的前部，其特征在于：所述车体（7）上设置有电源模块（2）、两个避障传感器、三个循迹传感器、主控芯片（1）、电机驱动芯片（3）和两个直流电机；所述电源模块（2）分别与两个避障传感器、三个循迹传感器、主控芯片（1）和电机驱动芯片（3）连接；两个避障传感器的输出端与主控芯片（1）的输入端连接，三个循迹传感器的输出端与主控芯片（1）的输入端连接；主控芯片（1）的输出端与电机驱动芯片（3）的输入端连接，电机驱动芯片（3）分别与两个直流电机连接，两个直流电机分别通过传动机构与两个驱动轮（8）连接。
2. 根据权利要求1所述的自动运送小车，其特征在于：所述两个避障传感器分别为第一避障传感器（5-1）和第二避障传感器（5-2），第一避障传感器（5-1）和第二避障传感器（5-2）位于车体（7）的前部，且分别靠近车体前部左右两侧的边缘处。
3. 根据权利要求2所述的自动运送小车，其特征在于：所述两个避障传感器为反射式的红外对管传感器ITR20002。
4. 根据权利要求1所述的自动运送小车，其特征在于：所述三个循迹传感器分别为第一循迹传感器（6-1）、第二循迹传感器（6-2）和第三循迹传感器（6-3），第一循迹传感器（6-1）、第二循迹传感器（6-2）和第三循迹传感器（6-3）位于车体（7）的前部，第一循迹传感器（6-1）和第三循迹传感器（6-3）分别靠近车体前部左右两侧的边缘处，第二循迹传感器（6-2）位于第一循迹传感器（6-1）和第三循迹传感器（6-3）之间。
5. 根据权利要求4所述的自动运送小车，其特征在于：所述三个循迹传感器为反射式的红外对管传感器RPR221。
6. 根据权利要求1所述的自动运送小车，其特征在于：所述主控芯片（1）为STC89C52芯片。
7. 根据权利要求1所述的自动运送小车，其特征在于：所述电机驱动芯片（3）为L298N芯片。
8. 根据权利要求1所述的自动运送小车，其特征在于：所述电源模块（2）为12V充电镍氢电池。
CN2011204510715U 2011-11-15 2011-11-15 一种实验室用自动运送小车 Expired - Fee Related CN202331205U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011204510715U CN202331205U (zh) 2011-11-15 2011-11-15 一种实验室用自动运送小车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011204510715U CN202331205U (zh) 2011-11-15 2011-11-15 一种实验室用自动运送小车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202331205U true CN202331205U (zh) 2012-07-11

Family

ID=46443179

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011204510715U Expired - Fee Related CN202331205U (zh) 2011-11-15 2011-11-15 一种实验室用自动运送小车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202331205U (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102854879A (zh) * 2012-09-19 2013-01-02 保定天威集团有限公司 一种仓库无线智能巡检方法及专用机器人
CN102854878A (zh) * 2012-09-14 2013-01-02 苏州工业园区永动工业设备有限公司 红外光电导向agv装置及其控制方法
CN102929282A (zh) * 2012-11-30 2013-02-13 天津市中环电子计算机有限公司 基于运动控制卡的智能物流车
CN103425130A (zh) * 2013-08-02 2013-12-04 南京信息工程大学 一种自动循迹避障的仓储运输方法
CN104298240A (zh) * 2014-10-22 2015-01-21 湖南格兰博智能科技有限责任公司 导游机器人及其控制方法
CN104652240A (zh) * 2015-01-16 2015-05-27 山推工程机械股份有限公司 一种铣刨机自动循迹装置、循迹方法及循迹系统
CN105013182A (zh) * 2015-07-29 2015-11-04 燕山大学 轮足可变胞玩具机器人
CN105617677A (zh) * 2016-03-28 2016-06-01 南通理工学院 一种可用蓝牙手机控制的智能小车
CN105867393A (zh) * 2016-06-28 2016-08-17 王玉华 一种智能小车系统
CN105892465A (zh) * 2016-05-05 2016-08-24 河海大学常州校区 一种用于加工车间工件传输的自动导向小车
CN106094818A (zh) * 2016-06-16 2016-11-09 国家电网公司 一种带有自跟随功能的电力工具
CN106371440A (zh) * 2016-09-23 2017-02-01 珠海市杰理科技股份有限公司 循迹小车及其轨迹纠正方法
CN109080732A (zh) * 2018-07-27 2018-12-25 江苏大学 一种智能指南车
CN109719729A (zh) * 2019-01-25 2019-05-07 丽水学院 一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车及其使用方法
CN111700016A (zh) * 2020-06-08 2020-09-25 宁波大学 一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置
CN112130560A (zh) * 2020-08-26 2020-12-25 江苏集萃道路工程技术与装备研究所有限公司 一种就地微波加热机料堆跟随控制系统及控制方法

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102854878A (zh) * 2012-09-14 2013-01-02 苏州工业园区永动工业设备有限公司 红外光电导向agv装置及其控制方法
CN102854878B (zh) * 2012-09-14 2015-07-22 苏州工业园区永动工业设备有限公司 红外光电导向agv装置及其控制方法
CN102854879A (zh) * 2012-09-19 2013-01-02 保定天威集团有限公司 一种仓库无线智能巡检方法及专用机器人
CN102929282A (zh) * 2012-11-30 2013-02-13 天津市中环电子计算机有限公司 基于运动控制卡的智能物流车
CN103425130B (zh) * 2013-08-02 2016-06-01 南京信息工程大学 一种自动循迹避障的仓储运输方法
CN103425130A (zh) * 2013-08-02 2013-12-04 南京信息工程大学 一种自动循迹避障的仓储运输方法
CN104298240A (zh) * 2014-10-22 2015-01-21 湖南格兰博智能科技有限责任公司 导游机器人及其控制方法
CN104652240A (zh) * 2015-01-16 2015-05-27 山推工程机械股份有限公司 一种铣刨机自动循迹装置、循迹方法及循迹系统
CN104652240B (zh) * 2015-01-16 2017-03-22 山推工程机械股份有限公司 一种铣刨机自动循迹装置、循迹方法及循迹系统
CN105013182B (zh) * 2015-07-29 2017-12-29 燕山大学 轮足可变胞玩具机器人
CN105013182A (zh) * 2015-07-29 2015-11-04 燕山大学 轮足可变胞玩具机器人
CN105617677A (zh) * 2016-03-28 2016-06-01 南通理工学院 一种可用蓝牙手机控制的智能小车
CN105892465A (zh) * 2016-05-05 2016-08-24 河海大学常州校区 一种用于加工车间工件传输的自动导向小车
CN106094818A (zh) * 2016-06-16 2016-11-09 国家电网公司 一种带有自跟随功能的电力工具
CN105867393A (zh) * 2016-06-28 2016-08-17 王玉华 一种智能小车系统
CN106371440A (zh) * 2016-09-23 2017-02-01 珠海市杰理科技股份有限公司 循迹小车及其轨迹纠正方法
CN109080732A (zh) * 2018-07-27 2018-12-25 江苏大学 一种智能指南车
CN109719729A (zh) * 2019-01-25 2019-05-07 丽水学院 一种转盘式自动寻迹标码识别搬运小车及其使用方法
CN111700016A (zh) * 2020-06-08 2020-09-25 宁波大学 一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置
CN112130560A (zh) * 2020-08-26 2020-12-25 江苏集萃道路工程技术与装备研究所有限公司 一种就地微波加热机料堆跟随控制系统及控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202331205U (zh) 一种实验室用自动运送小车
CN207291671U (zh) 一种动力传动系统及车辆
CN202838021U (zh) 智能循迹遥控小车
CN203666419U (zh) 一种可循迹的物流仓储小车
CN201965486U (zh) 智能循迹小车
CN202735844U (zh) 一种智能小车控制系统
CN205671790U (zh) 动车组智能售货车
CN209019367U (zh) 电子导盲犬
CN205220730U (zh) 一种自动跟随超市购物车
CN203342368U (zh) 智能小车
CN203238586U (zh) 一种公路用的小型洒水车
CN203338135U (zh) 一种智能避障避险遥控车
CN105495942A (zh) 一种太阳能载人电动旅行箱
CN201569916U (zh) 一种循迹小车控制系统
CN205274520U (zh) 流水线rgv物流搬运车系统
CN210912671U (zh) 一种自动跟随底盘
CN205983211U (zh) 一种残疾人自动导航餐饮辅助智能小车
CN204129531U (zh) 基于超市自动取货机器人
CN102151401A (zh) 长里程电动鞋
CN104337166A (zh) 电动折叠拉杆箱
CN212181767U (zh) 一种物流管理教学用的展示装置
CN207174725U (zh) 一种agv运料小车
CN206977159U (zh) 一种城市轨道模型展览系统
CN209581667U (zh) 一种双向驱动潜伏牵引型agv
CN202052311U (zh) 长里程电动鞋

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120711

Termination date: 20121115