CN111700016A - 一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置，包括垂直输送机构、N个水平轨道、投料小车和控制系统，垂直输送机构按照其传送位置从下到上被分为N层，垂直输送机构用于使投料小车在其N层分别进行停靠，N个水平轨道从下到上按照N层排列，N个水平轨道的一端分别与垂直输送机构连接，位于第n层的水平轨道位于蟹公寓的第n层养殖箱组上方，与蟹公寓的第n层养殖箱组对应，用于投料小车行走为蟹公寓的第n层养殖箱组进行投料，n＝1，2，…，N，通过垂直输送机构和水平轨道的配合将投料小车运送至蟹公寓的各层养殖箱组上方进行自动投饵；优点是劳动强度较低，且投喂精度较高。

Description

一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置

技术领域

本发明涉及一种蟹公寓自动投饵装置，尤其是涉及一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置。

背景技术

三疣梭子蟹是我国重要的水产养殖蟹类,在我国南北沿海皆有分布，它深受消费者喜爱,市场供不应求。三疣梭子蟹的人工养殖开始于20世纪90年代，主要采用传统的土塘养殖，这种养殖方式受天气影响较大，水质控制难，病害较多。此外，由于三疣梭子蟹个体之间具有互相残杀的习性，导致养殖成活率很低。而且传统的土塘养殖占地面积大，用水量较大，单位面积产能较低，养殖成本较高。

随着三疣梭子蟹养殖技术的发展，出现了养殖成活率高，成本较低的立体分层式养殖系统，该立体分层式养殖系统也被称之为“蟹公寓”。专利号为ZL201110354588.7的中国实用新型专利中公开了一种三疣梭子蟹的循环立体水处理系统，并披露了一种采用该循环立体水处理系统的蟹公寓。该蟹公寓包括蓄水池、水泵和至少两层上下分布的养殖箱组以及位于最下层的养殖箱组下方的集水槽，每层养殖箱组由多个沿一行均匀间隔排列的上端开口的养殖箱组成，集水槽与蓄水池之间连接有出水管，最上层的养殖箱组的上方固定设置有喷水管，喷水管与蓄水池之间通过进水管连通，蓄水池将集水槽中使用过的水过滤后循环使用，有利于环保。该蟹公寓中上下两层养殖箱组之间通过水流重力作用进行增氧，并在一个养殖箱中仅养殖一只梭子蟹，避免了个体之间互相残杀现象，养殖成活率高，同时也方便管理，养殖空间利用率大，提高了单位面积产能，降低了整体养殖成本。但是，在日常的水产养殖过程中，投饵、施药、健康监测等工序是重要而繁多的工作，而目前包括上述蟹公寓在内的室内工厂化蟹公寓几乎全部是人工投喂，劳动强度大，且投喂量基本上是根据养殖户个人经验确定的，投喂精度低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种劳动强度较低，且投喂精度较高的含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置，将蟹公寓的养殖箱组层数记为N，包括垂直输送机构、N个水平轨道、投料小车和控制系统，所述的垂直输送机构按照其传送位置从下到上被分为N层，所述的垂直输送机构用于使所述的投料小车在其N层分别进行停靠，N个所述的水平轨道从下到上按照N层排列，N个所述的水平轨道的一端分别与所述的垂直输送机构连接，位于第n层的水平轨道位于蟹公寓的第n层养殖箱组上方，与蟹公寓的第n层养殖箱组对应，用于所述的投料小车行走为蟹公寓的第n层养殖箱组进行投料，n＝1，2，…，N，所述的投料小车在所述的垂直输送机构中的默认位置为其第1层，当需要对蟹公寓的第1层养殖箱组进行投饵时，所述的控制系统控制所述的投料小车从所述的垂直输送机构中离开并进入第1层养殖箱组对应的水平轨道，沿该水平轨道依次行进至该层养殖箱组中需投料的养殖箱处进行投料，当需要对蟹公寓的第2层或者第2层以上养殖箱组进行投饵时，所述的控制系统先控制所述的垂直输送机构将所述的投料小车运送至对应层，然后控制所述的投料小车从所述的垂直输送机构中离开并进入需投料的养殖箱组对应的水平轨道，沿该水平轨道依次行进至该层养殖箱组中需投料的养殖箱处进行投料，当某一层养殖箱组中所有需投料的养殖箱都投料完成时，所述的投料小车沿该层养殖箱组对应的水平轨道返回所述的垂直输送机构，此时如果蟹公寓中所有需投料的养殖箱组的投料已完成，所述的垂直输送机构将所述的投料小车送至第1层等待，如果蟹公寓中还存在需投料的养殖箱组，所述的垂直输送机构将所述的投料小车送往下一个需投料的养殖箱组所在层，所述的控制系统用于控制所述的投料小车和所述的垂直输送机构的协同工作。

所述的垂直输送机构包括竖直设置的井道支架、曳引机、涡轮蜗杆减速装置、一对导轨和轿厢，所述的曳引机安装在所述的井道支架顶部，所述的曳引机分别与所述的涡轮蜗杆减速装置和所述的控制系统连接，一对所述的导轨沿竖直方向对置固定在所述的井道支架上，所述的轿厢安装在一对所述的导轨上，所述的轿厢与所述的涡轮蜗杆减速装置连接，当所述的曳引机和所述的涡轮蜗杆减速装置转动时，所述的轿厢能沿一对所述的导轨向上或者向下做直线运动，所述的轿厢用于放置所述的投料小车，所述的井道支架的四周分别安装有透明的围板，所述的井道支架四周正对蟹公寓的围板也被分为N层，且每层处均设置有用于投料小车进出的开口，将第n层开口作为所述的垂直输送机构的第n层通道，所述的投料小车能够经由所述的垂直输送机构的第n层通道，从所述的垂直输送机构进入第n层水平轨道，或者能够从第n层水平轨道进入所述的垂直输送机构；所述的井道支架四周除正对蟹公寓的围板以外的其他三块围板中任意一块与所述的垂直输送机构的第1层对应处设置有补料口，所述的补料口外侧设置有补料轨道，所述的补料轨道上方设置有用于存放饵料的存料料斗，所述的控制系统控制所述的存料料斗的打开和关闭，当所述的控制系统监测到所述的投料小车中饵料不足时，所述的控制系统控制所述的投料小车暂停当前工作后返回所述的垂直输送机构中，并先控制所述的垂直输送机构将所述的投料下车运送至第1层，然后控制所述的投料小车通过所述的补料口进入所述的补料轨道后沿所述的补料轨道行进至所述的存料料斗下方，再控制所述的存料料斗打开为所述的投料小车补料，当所述的控制系统检测到所述的投料小车补料完成后，所述的控制系统控制先所述的存料料斗关闭，然后再控制所述的投料小车沿所述的补料轨道和所述的补料口进入所述的垂直输送机构中，控制所述的垂直输送机构将所述的投料小车运送至补料前所在层，再控制所述的补料小车重启补料前工作。该结构中，通过控制系统协调驱动，整个投饵过程无需人工干预，自动化程度高，投饵过程操作简单，性能可靠，且通过涡轮蜗杆减速装置进行减速输出动力，运行平稳，特别适合用于蟹公寓的自动投饵。

每个所述的水平轨道分别包括平板以及设置在所述的平板两侧的挡板，所述的平板中部设置有一条循迹线，所述的循迹线沿所述的投料小车的行进方向从所述的平板前端延伸至所述的平板后端，所述的平板上沿所述的投料小车的行进方向间隔设置有M个下料口，M等于蟹公寓的每层养殖箱组中养殖箱的数量，在每个下料口处，所述的循迹线被切断，位于第n层的水平轨道中的M个下料口与蟹公寓的第n层养殖箱组中M个养殖箱一一对应，所述的投料小车达到每个下料口时进行投料；所述的投料小车包括车体、投料料斗、第一电机组、第二电机组、第一电机、由两个左车轮构成的左车轮组、由两个右车轮构成的右车轮组、循迹传感器、下料管、给料螺杆、拍摄装置和圆筒外壳，所述的第一电机组和所述的第二电机组分别由两个电机构成，所述的左车轮组安装在所述的车体的左侧底部，所述的右车轮组安装在所述的车体的右侧底部，所述的第一电机组用于驱动所述的左车轮组转动，所述的第二电机组用于驱动所述的右车轮组转动，所述的第一电机组和所述的第二电机组分别与所述的控制系统连接，所述的循迹传感器安装在所述的车体的底部，所述的循迹传感器与所述的控制系统连接，所述的循迹传感器与所述的水平轨道中的循迹线配合监测所述的投料小车在行进过程中是否出现偏移，当所述的投料小车在行进过程中出现偏移时，所述的控制系统控制所述的第一电机组和所述的第二电机组调整所述的投料小车的行进方向使其不再偏移，所述的圆筒外壳固定在所述的车体上，所述的给料螺杆位于所述的圆筒外壳内且延伸至所述的圆筒外壳后端，所述的给料螺杆与所述的第一电机连接，所述的第一电机和所述的控制系统连接，所述的圆筒外壳的后端与所述的下料管连接，所述的圆筒外壳前端顶部设置有进料口，所述的投料料斗安装在所述的车体上且位于所述的进料口正上方，所述的投料料斗与所述的控制系统连接，所述的控制系统控制所述的投料料斗的打开或者关闭，当所述的控制系统控制所述的投料料斗打开时，所述的投料漏斗中的饵料经由所述的进料口落入所述的给料螺杆上，所述的第一电机驱动所述的给料螺杆转动，所述的给料螺杆上的饵料向后传送至所述的下料管处在重力作用下落下经由水平轨道上的下料口落入养殖箱内进行一次投饵，所述的拍摄装置安装在所述的车体上，所述的拍摄装置与所述的控制系统连接，在所述的控制系统控制下拍摄对应的图像。该结构体积小、质量轻、应用循迹传感器定位准确、行进过程速度稳定、能够实现单个定点自动下料，且投料小车运动灵活，可在水平轨道内前进与后退，完成定点定位运输及投料工作，搭载拍摄装置，可进行定点拍摄，智能化程度高。

所述的车体上还安装有一可充电电池，所述的可充电电池为所述的第一电机组、所述的第二电机组、所述的第一电机和所述的控制系统提供电源。

所述的蟹公寓自动投饵装置还包括用于给所述的可充电电池充电的充电桩，所述充电桩包括桩体、充电接头模块和报警器，所述的充电接头模块和所述的报警器分别安装在所述的桩体上，所述的充电接头模块供所述的可充电电池充电，所述的报警器提供充满电状态报警。

与现有技术相比，本发明的优点在于通过垂直输送机构、N个水平轨道、投料小车和控制系统构成蟹公寓自动投饵装置，垂直输送机构按照其传送位置从下到上被分为N层，当需要对蟹公寓的第1层养殖箱组进行投饵时，控制系统控制投料小车从垂直输送机构中离开并进入第1层养殖箱组对应的水平轨道，沿该水平轨道依次行进至该层养殖箱组中需投料的养殖箱处进行投料，当需要对蟹公寓的第2层或者第2层以上养殖箱组进行投饵时，控制系统先控制垂直输送机构将投料小车运送至对应层，然后控制投料小车从垂直输送机构中离开并进入需投料的养殖箱组对应的水平轨道，沿该水平轨道依次行进至该层养殖箱组中需投料的养殖箱处进行投料，当某一层养殖箱组中所有需投料的养殖箱都投料完成时，投料小车沿该层养殖箱组对应的水平轨道返回垂直输送机构，此时如果蟹公寓中所有需投料的养殖箱组的投料已完成，垂直输送机构将投料小车送至第1层等待，如果蟹公寓中还存在需投料的养殖箱组，垂直输送机构将投料小车送往下一个需投料的养殖箱组所在层，控制系统用于控制投料小车和垂直输送机构的协同工作，由此本发明可以实现蟹公寓的自动投饵，劳动强度较低，且投喂精度较高。

附图说明

图1为本发明的含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置的结构示意图；

图2为本发明的含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置中垂直输送机构的结构示意图；

图3为本发明的含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置中水平轨道的结构示意图；

图4为本发明的含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置中投料小车的结构示意图；

图5为本发明的含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置中投料小车的给料螺杆的结构示意图；

图6为本发明的含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置中充电桩的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例：如图所示，一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置，将蟹公寓1的养殖箱组层数记为N，包括垂直输送机构2、N个水平轨道3、投料小车和控制系统，垂直输送机构2按照其传送位置从下到上被分为N层，垂直输送机构2用于使投料小车在其N层分别进行停靠，N个水平轨道3从下到上按照N层排列，N个水平轨道3的一端分别与垂直输送机构2连接，位于第n层的水平轨道3位于蟹公寓1的第n层养殖箱组上方，与蟹公寓1的第n层养殖箱组对应，用于投料小车行走为蟹公寓1的第n层养殖箱组进行投料，n＝1，2，…，N，投料小车在垂直输送机构2中的默认位置为其第1层，当需要对蟹公寓1的第1层养殖箱组进行投饵时，控制系统控制投料小车从垂直输送机构2中离开并进入第1层养殖箱组对应的水平轨道3，沿该水平轨道3依次行进至该层养殖箱组中需投料的养殖箱处进行投料，当需要对蟹公寓1的第2层或者第2层以上养殖箱组进行投饵时，控制系统先控制垂直输送机构2将投料小车运送至对应层，然后控制投料小车从垂直输送机构2中离开并进入需投料的养殖箱组对应的水平轨道3，沿该水平轨道3依次行进至该层养殖箱组中需投料的养殖箱处进行投料，当某一层养殖箱组中所有需投料的养殖箱都投料完成时，投料小车沿该层养殖箱组对应的水平轨道3返回垂直输送机构2，此时如果蟹公寓1中所有需投料的养殖箱组的投料已完成，垂直输送机构2将投料小车送至第1层等待，如果蟹公寓1中还存在需投料的养殖箱组，垂直输送机构2将投料小车送往下一个需投料的养殖箱组所在层，控制系统用于控制投料小车和垂直输送机构2的协同工作。

本实施例中，垂直输送机构2包括竖直设置的井道支架4、曳引机5、涡轮蜗杆减速装置6、一对导轨7和轿厢8，曳引机5安装在井道支架4顶部，曳引机5分别与涡轮蜗杆减速装置6和控制系统连接，一对导轨7沿竖直方向对置固定在井道支架4上，轿厢8安装在一对导轨7上，轿厢8与涡轮蜗杆减速装置6连接，当曳引机5和涡轮蜗杆减速装置6转动时，轿厢8能沿一对导轨7向上或者向下做直线运动，轿厢8用于放置投料小车，井道支架4的四周分别安装有透明的围板10，井道支架4四周正对蟹公寓1的围板10也被分为N层，且每层处均设置有用于投料小车进出的开口9，将第n层开口9作为垂直输送机构2的第n层通道，投料小车能够经由垂直输送机构2的第n层通道，从垂直输送机构2进入第n层水平轨道3，或者能够从第n层水平轨道3进入垂直输送机构2；井道支架4四周除正对蟹公寓1的围板10以外的其他三块围板10中任意一块与垂直输送机构2的第1层对应处设置有补料口11，补料口11外侧设置有补料轨道12，补料轨道12上方设置有用于存放饵料的存料料斗13，控制系统控制存料料斗13的打开和关闭，当控制系统监测到投料小车中饵料不足时，控制系统控制投料小车暂停当前工作后返回垂直输送机构2中，并先控制垂直输送机构2将投料下车运送至第1层，然后控制投料小车通过补料口11进入补料轨道12后沿补料轨道12行进至存料料斗13下方，再控制存料料斗13打开为投料小车补料，当控制系统检测到投料小车补料完成后，控制系统控制先存料料斗13关闭，然后再控制投料小车沿补料轨道12和补料口11进入垂直输送机构2中，控制垂直输送机构2将投料小车运送至补料前所在层，再控制补料小车重启补料前工作。

本实施例中每个水平轨道3分别包括平板31以及设置在平板31两侧的挡板32，平板31中部设置有一条循迹线33，循迹线33沿投料小车的行进方向从平板31前端延伸至平板31后端，平板31上沿投料小车的行进方向间隔设置有M个下料口34，M等于蟹公寓1的每层养殖箱组中养殖箱的数量，在每个下料口34处，循迹线33被切断，位于第n层的水平轨道3中的M个下料口34与蟹公寓1的第n层养殖箱组中M个养殖箱一一对应，投料小车达到每个下料口34时进行投料；投料小车包括车体14、投料料斗15、第一电机组、第二电机组、第一电机16、由两个左车轮17构成的左车轮组、由两个右车轮18构成的右车轮组、循迹传感器19、下料管20、给料螺杆21、拍摄装置22和圆筒外壳23，第一电机组和第二电机组分别由两个电机构成，左车轮组安装在车体14的左侧底部，右车轮组安装在车体14的右侧底部，第一电机组用于驱动左车轮组转动，第二电机组用于驱动右车轮组转动，第一电机组和第二电机组分别与控制系统连接，循迹传感器19安装在车体14的底部，循迹传感器19与控制系统连接，循迹传感器19与水平轨道3中的循迹线33配合监测投料小车在行进过程中是否出现偏移，当投料小车在行进过程中出现偏移时，控制系统控制第一电机组和第二电机组调整投料小车的行进方向使其不再偏移，圆筒外壳23固定在车体14上，给料螺杆21位于圆筒外壳23内且延伸至圆筒外壳23后端，给料螺杆21与第一电机16连接，第一电机16和控制系统连接，圆筒外壳23的后端与下料管20连接，圆筒外壳23前端顶部设置有进料口，投料料斗15安装在车体14上且位于进料口正上方，投料料斗15与控制系统连接，控制系统控制投料料斗15的打开或者关闭，当控制系统控制投料料斗15打开时，投料漏斗中的饵料经由进料口落入给料螺杆21上，第一电机16驱动给料螺杆21转动，给料螺杆21上的饵料向后传送至下料管20处在重力作用下落下经由水平轨道3上的下料口34落入养殖箱内进行一次投饵，拍摄装置22安装在车体14上，拍摄装置22与控制系统连接，在控制系统控制下拍摄对应的图像。

本实施例中，车体14上还安装有一可充电电池24，可充电电池24为第一电机组、第二电机组、第一电机16和控制系统提供电源。

本实施例中，蟹公寓自动投饵装置还包括用于给可充电电池24充电的充电桩，充电桩包括桩体25、充电接头模块26和报警器27，充电接头模块26和报警器27分别安装在桩体25上，充电接头模块26供可充电电池24充电，报警器27提供充满电状态报警。

Claims (5)

1.一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置，将蟹公寓的养殖箱组层数记为N，其特征在于包括垂直输送机构、N个水平轨道、投料小车和控制系统，所述的垂直输送机构按照其传送位置从下到上被分为N层，所述的垂直输送机构用于使所述的投料小车在其N层分别进行停靠，N个所述的水平轨道从下到上按照N层排列，N个所述的水平轨道的一端分别与所述的垂直输送机构连接，位于第n层的水平轨道位于蟹公寓的第n层养殖箱组上方，与蟹公寓的第n层养殖箱组对应，用于所述的投料小车行走为蟹公寓的第n层养殖箱组进行投料，n＝1，2，…，N，所述的投料小车在所述的垂直输送机构中的默认位置为其第1层，当需要对蟹公寓的第1层养殖箱组进行投饵时，所述的控制系统控制所述的投料小车从所述的垂直输送机构中离开并进入第1层养殖箱组对应的水平轨道，沿该水平轨道依次行进至该层养殖箱组中需投料的养殖箱处进行投料，当需要对蟹公寓的第2层或者第2层以上养殖箱组进行投饵时，所述的控制系统先控制所述的垂直输送机构将所述的投料小车运送至对应层，然后控制所述的投料小车从所述的垂直输送机构中离开并进入需投料的养殖箱组对应的水平轨道，沿该水平轨道依次行进至该层养殖箱组中需投料的养殖箱处进行投料，当某一层养殖箱组中所有需投料的养殖箱都投料完成时，所述的投料小车沿该层养殖箱组对应的水平轨道返回所述的垂直输送机构，此时如果蟹公寓中所有需投料的养殖箱组的投料已完成，所述的垂直输送机构将所述的投料小车送至第1层等待，如果蟹公寓中还存在需投料的养殖箱组，所述的垂直输送机构将所述的投料小车送往下一个需投料的养殖箱组所在层，所述的控制系统用于控制所述的投料小车和所述的垂直输送机构的协同工作。

2.根据权利要求1所述的一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置，其特征在于所述的垂直输送机构包括竖直设置的井道支架、曳引机、涡轮蜗杆减速装置、一对导轨和轿厢，所述的曳引机安装在所述的井道支架顶部，所述的曳引机分别与所述的涡轮蜗杆减速装置和所述的控制系统连接，一对所述的导轨沿竖直方向对置固定在所述的井道支架上，所述的轿厢安装在一对所述的导轨上，所述的轿厢与所述的涡轮蜗杆减速装置连接，当所述的曳引机和所述的涡轮蜗杆减速装置转动时，所述的轿厢能沿一对所述的导轨向上或者向下做直线运动，所述的轿厢用于放置所述的投料小车，所述的井道支架的四周分别安装有透明的围板，所述的井道支架四周正对蟹公寓的围板也被分为N层，且每层处均设置有用于投料小车进出的开口，将第n层开口作为所述的垂直输送机构的第n层通道，所述的投料小车能够经由所述的垂直输送机构的第n层通道，从所述的垂直输送机构进入第n层水平轨道，或者能够从第n层水平轨道进入所述的垂直输送机构；

所述的井道支架四周除正对蟹公寓的围板以外的其他三块围板中任意一块与所述的垂直输送机构的第1层对应处设置有补料口，所述的补料口外侧设置有补料轨道，所述的补料轨道上方设置有用于存放饵料的存料料斗，所述的控制系统控制所述的存料料斗的打开和关闭，当所述的控制系统监测到所述的投料小车中饵料不足时，所述的控制系统控制所述的投料小车暂停当前工作后返回所述的垂直输送机构中，并先控制所述的垂直输送机构将所述的投料下车运送至第1层，然后控制所述的投料小车通过所述的补料口进入所述的补料轨道后沿所述的补料轨道行进至所述的存料料斗下方，再控制所述的存料料斗打开为所述的投料小车补料，当所述的控制系统检测到所述的投料小车补料完成后，所述的控制系统控制先所述的存料料斗关闭，然后再控制所述的投料小车沿所述的补料轨道和所述的补料口进入所述的垂直输送机构中，控制所述的垂直输送机构将所述的投料小车运送至补料前所在层，再控制所述的补料小车重启补料前工作。

3.根据权利要求2所述的一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置，其特征在于每个所述的水平轨道分别包括平板以及设置在所述的平板两侧的挡板，所述的平板中部设置有一条循迹线，所述的循迹线沿所述的投料小车的行进方向从所述的平板前端延伸至所述的平板后端，所述的平板上沿所述的投料小车的行进方向间隔设置有M个下料口，M等于蟹公寓的每层养殖箱组中养殖箱的数量，在每个下料口处，所述的循迹线被切断，位于第n层的水平轨道中的M个下料口与蟹公寓的第n层养殖箱组中M个养殖箱一一对应，所述的投料小车达到每个下料口时进行投料；

所述的投料小车包括车体、投料料斗、第一电机组、第二电机组、第一电机、由两个左车轮构成的左车轮组、由两个右车轮构成的右车轮组、循迹传感器、下料管、给料螺杆、拍摄装置和圆筒外壳，所述的第一电机组和所述的第二电机组分别由两个电机构成，所述的左车轮组安装在所述的车体的左侧底部，所述的右车轮组安装在所述的车体的右侧底部，所述的第一电机组用于驱动所述的左车轮组转动，所述的第二电机组用于驱动所述的右车轮组转动，所述的第一电机组和所述的第二电机组分别与所述的控制系统连接，所述的循迹传感器安装在所述的车体的底部，所述的循迹传感器与所述的控制系统连接，所述的循迹传感器与所述的水平轨道中的循迹线配合监测所述的投料小车在行进过程中是否出现偏移，当所述的投料小车在行进过程中出现偏移时，所述的控制系统控制所述的第一电机组和所述的第二电机组调整所述的投料小车的行进方向使其不再偏移，所述的圆筒外壳固定在所述的车体上，所述的给料螺杆位于所述的圆筒外壳内且延伸至所述的圆筒外壳后端，所述的给料螺杆与所述的第一电机连接，所述的第一电机和所述的控制系统连接，所述的圆筒外壳的后端与所述的下料管连接，所述的圆筒外壳前端顶部设置有进料口，所述的投料料斗安装在所述的车体上且位于所述的进料口正上方，所述的投料料斗与所述的控制系统连接，所述的控制系统控制所述的投料料斗的打开或者关闭，当所述的控制系统控制所述的投料料斗打开时，所述的投料漏斗中的饵料经由所述的进料口落入所述的给料螺杆上，所述的第一电机驱动所述的给料螺杆转动，所述的给料螺杆上的饵料向后传送至所述的下料管处在重力作用下落下经由水平轨道上的下料口落入养殖箱内进行一次投饵，所述的拍摄装置安装在所述的车体上，所述的拍摄装置与所述的控制系统连接，在所述的控制系统控制下拍摄对应的图像。

4.根据权利要求3所述的一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置，其特征在于所述的车体上还安装有一可充电电池，所述的可充电电池为所述的第一电机组、所述的第二电机组、所述的第一电机和所述的控制系统提供电源。

5.根据权利要求3所述的一种含有垂直输送机构的蟹公寓自动投饵装置，其特征在于所述的蟹公寓自动投饵装置还包括用于给所述的可充电电池充电的充电桩，所述充电桩包括桩体、充电接头模块和报警器，所述的充电接头模块和所述的报警器分别安装在所述的桩体上，所述的充电接头模块供所述的可充电电池充电，所述的报警器提供充满电状态报警。

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