CN106371440A - 循迹小车及其轨迹纠正方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种循迹小车及其轨迹纠正方法。其中循迹小车包括车体，对称设置在车体底部左右两侧的车轮，安装在车体上与车轮传送连接的转向电机、与转向电机连接的电机驱动电路、与电机驱动电路连接的主控制板以及引导所述循迹小车行驶的轨迹带；还包括与主控制板电连接的第一轨迹检测组件，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件；第一轨迹检测组件位于车体底部的中间位置，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件设置在第一轨迹检测组件的两侧，第一轨迹检测组件、第二轨迹检测组件、所述第三轨迹检测组件均设置在车体底部且沿与循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。其克服了传统循迹小车在拐弯较大的循迹路段中容易脱离轨迹带的缺陷。

Description

循迹小车及其轨迹纠正方法

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种基于红外对管的循迹小车及其轨迹纠正方法。

背景技术

所谓的循迹小车，是指小车能够自动检测到地平面上的轨迹，并沿着轨迹向前或向后行驶，同时能自动避让实体障碍物。

目前，传统的循迹小车通常采用两个红外探测器或光电传感器来采集和识别轨迹，从而控制循迹小车沿着轨迹行驶，但采用两个红外探测器或光电传感器采集和识别轨迹时，在一些拐弯较大的循迹路段中，容易造成脱离轨道，甚至出现循迹小车完全脱轨的情况。

发明内容

鉴于此，有必要针对传统采用两个红外探测器或光电传感器识别轨迹时易出现循迹小车脱轨的问题，提供一种循迹小车及其轨迹纠正方法，能够有效的防止循迹小车脱轨情况的发生。

为达到发明目的，提供一种循迹小车，包括车体，对称设置在车体底部左右两侧的车轮，安装在所述车体上的转向电机、电机驱动电路、主控制板以及引导所述循迹小车行驶的轨迹带，所述转向电机与所述车轮传动连接，所述车轮能够在所述转向电机的驱动下左转或右转，所述电机驱动电路与所述转向电机和所述主控制板电连接，还包括：

与所述主控制板电连接的第一轨迹检测组件，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件；

所述第一轨迹检测组件位于所述车体底部的中间位置，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件设置在所述第一轨迹检测组件的两侧，所述第一轨迹检测组件、所述第二轨迹检测组件、所述第三轨迹检测组件均设置在所述车体底部且沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。：

在其中一个实施例中，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件在所述轨迹小车的前进方向上相对于所述第一轨迹检测组件后置。

在其中一个实施例中，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件关于所述第一轨迹检测组件对称设置。

在其中一个实施例中，所述第一轨迹检测组件包括一个第一轨迹检测元件；

所述第二轨迹检测组件包括至少一个第二轨迹检测元件，至少一个所述第二轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；

所述第三轨迹检测组件包括至少一个第三轨迹检测元件，至少一个所述第三轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。

在其中一个实施例中，至少一个所述第二轨迹检测元件在所述循迹小车前进方向上相对于所述第一轨迹检测元件依次后置；

至少一个所述第三轨迹检测元件在所述循迹小车前进方向上相对于所述第一轨迹检测元件依次后置。

在其中一个实施例中，相邻的轨迹检测元件之间的在循迹小车前进方向上的错位距离相等。

在其中一个实施例中，相邻的轨迹检测元件之间的在垂直于循迹小车前进方向上的间隔距离相等。

在其中一个实施例中，所述第一、第二和第三轨迹检测元件为红外对管；所述红外对管包括红外发射管和红外接收管；

所述红外发射管发出的红外光能够落入其能检测的循迹范畴内，所述红外接收管能够接收其能检测到的循迹范畴内的反射光。

在其中一个实施例中，每组所述红外对管中的红外发射管和红外接收管在所述车体上沿循迹小车的前进方向或垂直于循迹小车的前进方向设置。

本发明还提供一种循迹小车的轨迹纠正方法，所述循迹小车为以上所述的循迹小车，所述方法包括：

所述第一轨迹检测组件检测所述循迹小车的第一循迹信号；

所述第二轨迹检测组件检测所述循迹小车的第二循迹信号；

所述第三轨迹检测组件检测所述循迹小车的第三循迹信号；

所述主控制板接收所述第一循迹信号、所述第二循迹信号和所述第三循迹信号，并对所述第一循迹信号、所述第二循迹信号和所述第三循迹信号进行分析，分析出轨迹带所属的循迹范畴；

如果所述轨迹带处于所述第一轨迹检测组件的第一循迹范畴内，则控制所述循迹小车直行；

如果所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件的第二循迹范畴内或所述第三轨迹检测组件的第三循迹范畴内，则控制所述循迹小车左转或右转。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若检测到所述轨迹带脱离到所述第一循迹范畴至所述第三循迹范畴之外，则所述主控制板判断所述轨迹带最近一次所属的循迹范畴；若所述轨迹带最近一次所属的循迹范畴为所述第二循迹范畴，则控制所述循迹小车朝向所述第二轨迹检测组件所在的一侧转向；若所述轨迹带最近一次所述的循迹范畴为所述第三循迹范畴，则控制所述循迹小车朝向所述第三轨迹检测组件所在的一侧转向。

在其中一个实施例中，所述第一轨迹检测组件包括一个第一轨迹检测元件；所述第二轨迹检测组件包括至少一个第二轨迹检测元件，至少一个所述第二轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；所述第三轨迹检测组件包括至少一个第三轨迹检测元件，至少一个所述第三轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；

所述方法还包括：

若检测到所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件中靠近所述第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第二轨迹检测组件所在一侧转向第一角度，若检测到所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件中远离所述第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第二所述检测组件所在一侧转向第二角度，其中，所述第一角度小于所述第二角度；

若检测到所述轨迹带处于所述第三轨迹检测组件中靠近所述第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第三轨迹检测组件所在一侧转向第三角度，若检测到所述轨迹带处于所述第三轨迹检测组件中远离所述第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第三所述检测组件所在一侧转向第四角度，其中，所述第三角度小于所述第四角度。

本发明的有益效果包括：

上述循迹小车及其轨迹纠正方法，通过在循迹小车的车体底部，与小车前进方向相垂直的方向上间隔并列设置第一轨迹检测组件、第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件，如果检测到轨迹带处于第一轨迹检测组件的循迹范畴内，控制循迹小车直行，检测到轨迹带处于第二轨迹检测组件的循迹范畴内，控制循迹小车朝向第二轨迹检测组件所在一侧转向，如果检测到轨迹带处于第三轨迹检测组件的循迹范畴内，控制循迹小车朝向第三轨迹检测组件所在一侧转向，使得循迹小车始终沿着轨迹带行驶，克服传统只采用两个探测器的循迹小车在拐弯较大的循迹路段中容易脱离轨迹带的缺陷，能够准确地控制循迹小车沿着循迹带行驶。

附图说明

图1为一个实施例中的循迹小车正常行驶在轨迹带的平面示意图；

图2为一个实施例中的循迹小车完全脱离轨迹带的平面示意图；

图3为一个实施例中的循迹小车的结构示意图；

图4为一个实施例中的循迹小车轨迹纠正方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中的循迹小车轨迹纠正方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明循迹小车及其轨迹纠正方法进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在一个实施例中，如图1、图2、图3所示，提供了一种循迹小车，包括车体，对称设置在车体底部左右两侧的车轮，安装在车体上的转向电机、电机驱动电路、主控制板以及引导循迹小车行驶的轨迹带，转向电机与车轮传动连接，车轮能够在转向电机的驱动下左转或右转，电机驱动电路与转向电机和主控制板电连接。还包括：与主控制板电连接的第一轨迹检测组件，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件。第一轨迹检测组件位于车体底部的中间位置，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件设置在第一轨迹检测组件的两侧，第一轨迹检测元件、第二轨迹检测元件、第三轨迹检测元件均设置在车体底部且沿与循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。

本实施例中的循迹小车，除了包括循迹小车正常行驶所需的车体、车轮、转向电机、电机驱动电路、主控制板以及引导循迹小车行驶的轨迹带之外，还包括第一轨迹检测组件、第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件，轨迹检测组件在循迹小车的车体底部横向方向(沿与循迹小车前进方向相垂直的方向)间隔并列设置，其中，第一轨迹检测组件位于车体底部中间位置，另外两个轨迹检测组件设置在第一轨迹检测元件的两侧，同时，轨迹检测组件均与主控制板电连接。这样，当第一轨迹检测组件检测到循迹小车的轨迹带位于其所属的第一循迹范畴时，说明轨迹带位于循迹小车的中间位置，此时只需控制循迹小车直行，便可保证循迹小车沿着轨迹带行驶，如果第二轨迹检测组件检测到轨迹带位于其所属的第二循迹范畴时，则说明轨迹带偏离到第二轨迹检测组件所在的一侧，例如：第二轨迹检测组件位于第一轨迹检测元件的左侧，则控制循迹小车左转，从而使轨迹带位于循迹小车正下方，保证循迹小车沿着轨迹带行驶，相似的，当第三轨迹检测组件检测到轨迹带位于其所属的第三循迹范畴时，控制循迹小车右转，保证循迹小车沿着轨迹带行驶。如果轨迹带脱离到第一循迹范畴至第三循迹范畴之外，主控制板还可以检测轨迹带最后一次所属的循迹范畴，若轨迹带最近一次所属的循迹范畴为第二循迹范畴，则控制循迹小车朝向第二轨迹检测组件所在的一侧转向；若轨迹带最近一次的循迹范畴为第三循迹范畴，则控制循迹小车朝向第三轨迹检测组件所在的一侧转向。这样即使在循迹小车信息完全丢失的情况下，仍能实现打弯的功能，保证循迹小车能够沿着轨迹带行驶，克服在拐弯较大的循迹路段中，只采用两个探测器导致的循迹小车容易脱离轨迹带的缺陷。

在一个实施例中，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件在轨迹小车的前进方向上相对于第一轨迹检测组件后置。

第一轨迹检测组件、第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件在循迹小车前进方向错位设置，且第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件相对于第一轨迹检测组件后置，这样在循迹小车经过拐弯较大的循迹路段时，位于前面的轨迹检测组件检测到轨迹带时，就控制循迹小车开始转向，在后面的轨迹检测组件也检测到轨迹带时，控制循迹小车继续转向，这样可使循迹小车在转弯时具有前瞻性，实现循迹小车的提前打弯，使循迹小车在弯道拥有更好的打弯姿态，即可以更精准的控制循迹小车打弯。

其中，需要说明的是，第一轨迹检测组件检测的循迹范畴为第一循迹范畴，第二轨迹检测组件检测的循迹范畴为第二循迹范畴，第三轨迹检测组件检测的循迹范畴为第三循迹范畴，第一循迹范畴、第二循迹范畴和第三循迹范畴之间没有重叠的范围。优选的，第一循迹范畴与第二循迹范畴之间无间隙结合，第一循迹范畴与第三循迹范畴之间无间隙结合。

优选的，第二轨迹检测组件与第三轨迹检测组件关于第一轨迹检测组件对称设置，保证循迹小车左右转向控制一致。

在一个实施例中，第一轨迹检测组件包括一个第一轨迹检测元件；第二轨迹检测组件包括至少一个第二轨迹检测元件，至少一个第二轨迹检测元件沿与循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；第三轨迹检测组件包括至少一个第三轨迹检测元件，至少一个第三轨迹检测元件沿与循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。

循迹小车在行驶时，每个轨迹检测元件都检测轨迹带，若检测到轨迹带所在的第二轨迹检测元件离第一轨迹检测元件越远，则控制循迹小车朝向第二轨迹检测元件所在一侧转向的角度越大，从而控制循迹小车尽快的回到轨迹带。相似的，若检测轨迹带所在的第二轨迹检测元件离第一轨迹检测元件越远，则控制循迹小车朝向第三轨迹检测元件所在一侧转向的角度越大，从而控制循迹小车尽快的回到轨迹带。进一步地提高对循迹小车的控制精度。

进一步地，至少一个第二轨迹检测元件在所述循迹小车前进方向上相对于第一轨迹检测元件依次后置；至少一个第三轨迹检测元件在循迹小车前进方向上相对于第一轨迹检测元件依次后置。可使循迹小车转弯前瞻性更好，拥有更好的打弯姿态。

更进一步地，相邻的轨迹检测元件之间的在循迹小车前进方向上的错位距离相等，均为Y。保证循迹小车打弯姿态的稳定。优选的，Y的大小的2～5厘米，既保证错位距离不会太小，起不到前瞻性打弯的效果，又保证错位距离不会太大，起不到及时控制循迹小车转向的作用。

其中，需要说明的是，第一预设距离和第二预设距离的大小为2～5厘米是根据一般玩具小车设置的错位距离，第一预设距离和第二预设距离的大小也可根据实际的循迹小车的车体的大小而设置。

在一个实施例中，相邻的轨迹检测元件之间的在垂直于循迹小车前进方向上的间隔距离相等。相邻的轨迹检测元件之间的间隔距离X相等，这样能够使循迹小车左右转向方向上的控制一致，同时也较易实施，达到美观的效果。

进一步的，间隔距离X的大小为2～5厘米。能够实现循迹小车的精准控制。其也可根据小车实际的大小进行调节。

例如：如图1、图2所示，第一轨迹检测组件包括一个轨迹检测元件，第二轨迹检测组件包括两个轨迹检测元件，第三轨迹检测组件包括两个轨迹检测元件，相邻的轨迹检测元件之间的在循迹小车前进方向上的错位距离相等，相邻的轨迹检测元件之间的在垂直于循迹小车前进方向上的间隔距离相等。如果检测到轨迹带位于第一轨迹检测元件的第一循迹范畴内，控制循迹小车直行，如果检测到轨迹带位于第二轨迹检测元件的第二循迹范畴内，控制循迹小车左转(第二轨迹检测元件位于第一轨迹检测元件的左侧)，如果检测到所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件中靠近第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制循迹小车朝向左侧转向第一角度，若检测到轨迹带处于第二轨迹检测组件中远离第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制循迹小车朝向左侧转向第二角度，其中，第一角度小于第二角度。如果检测到轨迹带位于第三轨迹检测元件的第三循迹范畴内，控制循迹小车右转(第三轨迹检测元件位于第一轨迹检测元件的右侧)，若检测到轨迹带处于第三轨迹检测组件中靠近第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制循迹小车朝向右侧转向第三角度，若检测到轨迹带处于第三轨迹检测组件中远离第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制循迹小车朝向右侧转向第四角度，其中，第三角度小于第四角度。能够实现循迹小车的完美打弯姿态，且保证循迹小车沿着轨迹带行驶，即便是在拐弯较大的循迹路段，也不易出现脱离轨迹带的情况，即使是脱离到循迹范畴外，即循迹小车完全丢失信息的情况下，也能实现打弯功能，保证循迹小车始终在轨迹带上行驶。

在一个实施例中，如图3所示，主控制板中包括AD模块和PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)模块和CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，CPU与AD模块和PWM模块电连接。AD模块用于将接收到的轨迹检测元件检测到的循迹信号转换为数字的循迹信号，并将数字的循迹信号传输给CPU，CPU对数字的循迹信号进行分析处理后，传输给PWM模块，通过PWM模块输出至电机驱动电路，电机驱动电路进而驱动转向电机动作，从而控制循迹小车的车轮左转或右转。

在一个实施例中，第一、第二和第三轨迹检测元件包括红外对管；红外对管包括红外发射管和红外接收管，红外发射管发出的红外光能够落入其能检测的循迹范畴内，红外接收管能够接收其能检测到的循迹范畴内的反射光。

在一个实施例中，每组红外对管中的红外发射管和红外接收管在车体上沿循迹小车的前进方向或垂直于循迹小车的前进方向设置。

具体的，每组红外对管中的红外发射管发射红外光，发射的红外光落入其能检测的循迹范畴内，红外接收管能够接收其能检测到循迹范畴内的反射光，即每组红外对管在其循迹范畴内传输信号。优选的，为了方便设置，将每组红外对管中的红外发射管和红外接收在车体上沿循迹小车的前进方向或垂直于循迹小车的前进方向设置。

例如：第一红外对管中的红外发射管发射红外信号，第一红外对管中的红外接收管在第一循迹范畴内接收红外发射管发射的红外信号，如果轨迹带(轨迹带为黑色)此时位于第一循迹范畴内，此时第一红外对管中的红外接收管接收到的红外信号相比其他红外接收管接收到的红外信号较弱，此时主控板对所有红外接收管接收到的红外信号的强弱进行分析，判断出轨迹带位于第一循迹范畴内。类似的，其他红外对管检测轨迹带所属循迹范畴的原理相同。

在一个实施例中，如图4所示，还提供了一种循迹小车轨迹纠正方法，该方法包括：

第一轨迹检测组件检测所述循迹小车的第一循迹信号；

第二轨迹检测组件检测所述循迹小车的第二循迹信号；

第三轨迹检测组件检测所述循迹小车的第三循迹信号；

主控制板接收所述第一循迹信号、第二循迹信号和所述第三循迹信号，并对第一循迹信号、第二循迹信号和第三循迹信号进行分析，分析出轨迹带所属的循迹范畴；

如果轨迹带处于第一轨迹检测组件的第一循迹范畴内，则控制循迹小车直行；如果轨迹带处于第二轨迹检测组件的第二循迹范畴内或第三轨迹检测组件的第三循迹范畴内，则控制循迹小车左转或右转。

本实施例中的循迹小车轨迹纠正方法，通过将第一轨迹检测组件、第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件在循迹小车车体底部的与小车前进方向相垂直的方向上间隔并列设置，从而克服传统只采用两个探测器的循迹小车在拐弯较大的循迹路段中容易脱离轨迹带的缺陷，能够准确地控制循迹小车沿着循迹带行驶。

进一步地，参见图5，所述方法还包括：

若检测到轨迹带脱离到所述第一循迹范畴至第三循迹范畴之外，则主控制板判断轨迹带最近一次所属的循迹范畴；若轨迹带最近一次所属的循迹范畴为第二循迹范畴，则控制循迹小车朝向第二轨迹检测组件所在的一侧转向；若轨迹带最近一次所述的循迹范畴为第三循迹范畴，则控制循迹小车朝向第三轨迹检测组件所在的一侧转向。这样即使在循迹小车信息完全丢失的情况下，仍能实现打弯的功能，保证循迹小车能够沿着轨迹带行驶。

更进一步地，该方法还包括：

若检测到轨迹带处于第二轨迹检测组件中靠近第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制循迹小车朝向第二轨迹检测组件所在一侧转向第一角度，若检测到轨迹带处于第二轨迹检测组件中远离第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制循迹小车朝向第二所述检测组件所在一侧转向第二角度，其中，第一角度小于第二角度。

若检测到轨迹带处于第三轨迹检测组件中靠近第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制循迹小车朝向第三轨迹检测组件所在一侧转向第三角度，若检测到轨迹带处于第三轨迹检测组件中远离第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制循迹小车朝向第三所述检测组件所在一侧转向第四角度，其中，第三角度小于第四角度。

根据循迹带所在的循迹范畴控制循迹小车转弯角度，能够使循迹小车拥有更好的打弯姿态，使循迹小车尽快地回到轨迹带上，并沿着轨迹带行驶。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种循迹小车，包括车体，对称设置在车体底部左右两侧的车轮，安装在所述车体上的转向电机、电机驱动电路、主控制板以及引导所述循迹小车行驶的轨迹带，所述转向电机与所述车轮传动连接，所述车轮能够在所述转向电机的驱动下左转或右转，所述电机驱动电路与所述转向电机和所述主控制板电连接，其特征在于，还包括：

与所述主控制板电连接的第一轨迹检测组件，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件；

所述第一轨迹检测组件位于所述车体底部的中间位置，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件设置在所述第一轨迹检测组件的两侧，所述第一轨迹检测组件、所述第二轨迹检测组件、所述第三轨迹检测组件均设置在所述车体底部且沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。

2.根据权利要求1所述的循迹小车，其特征在于，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件在所述轨迹小车的前进方向上相对于所述第一轨迹检测组件后置。

3.根据权利要求2所述的循迹小车，其特征在于，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件关于所述第一轨迹检测组件对称设置。

4.根据权利要求3所述的循迹小车，其特征在于，所述第一轨迹检测组件包括一个第一轨迹检测元件；

所述第二轨迹检测组件包括至少一个第二轨迹检测元件，至少一个所述第二轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；

所述第三轨迹检测组件包括至少一个第三轨迹检测元件，至少一个所述第三轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。

5.根据权利要求4所述的循迹小车，其特征在于，至少一个所述第二轨迹检测元件在所述循迹小车前进方向上相对于所述第一轨迹检测元件依次后置；

至少一个所述第三轨迹检测元件在所述循迹小车前进方向上相对于所述第一轨迹检测元件依次后置。

6.根据权利要求5所述的循迹小车，其特征在于，相邻的轨迹检测元件之间的在循迹小车前进方向上的错位距离相等。

7.根据权利要求4所述的循迹小车，其特征在于，相邻的轨迹检测元件之间的在垂直于循迹小车前进方向上的间隔距离相等。

8.根据权利要求4所述的循迹小车，其特征在于，所述第一、第二和第三轨迹检测元件为红外对管；所述红外对管包括红外发射管和红外接收管；

所述红外发射管发出的红外光能够落入其能检测的循迹范畴内，所述红外接收管能够接收其能检测到的循迹范畴内的反射光。

9.根据权利要求8所述的循迹小车，其特征在于，每组所述红外对管中的红外发射管和红外接收管在所述车体上沿循迹小车的前进方向或垂直于循迹小车的前进方向设置。

10.一种循迹小车的轨迹纠正方法，其特征在于，所述循迹小车为权利要求1所述的循迹小车，所述方法包括：

所述第一轨迹检测组件检测所述循迹小车的第一循迹信号；

所述第二轨迹检测组件检测所述循迹小车的第二循迹信号；

所述第三轨迹检测组件检测所述循迹小车的第三循迹信号；

所述主控制板接收所述第一循迹信号、所述第二循迹信号和所述第三循迹信号，并对所述第一循迹信号、所述第二循迹信号和所述第三循迹信号进行分析，分析出轨迹带所属的循迹范畴；

如果所述轨迹带处于所述第一轨迹检测组件的第一循迹范畴内，则控制所述循迹小车直行；

如果所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件的第二循迹范畴内或所述第三轨迹检测组件的第三循迹范畴内，则控制所述循迹小车左转或右转。

11.根据权利要求10所述的循迹小车的轨迹纠正方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述轨迹带脱离到所述第一循迹范畴至所述第三循迹范畴之外，则所述主控制板判断所述轨迹带最近一次所属的循迹范畴；若所述轨迹带最近一次所属的循迹范畴为所述第二循迹范畴，则控制所述循迹小车朝向所述第二轨迹检测组件所在的一侧转向；若所述轨迹带最近一次所述的循迹范畴为所述第三循迹范畴，则控制所述循迹小车朝向所述第三轨迹检测组件所在的一侧转向。

12.根据权利要求10所述的循迹小车的轨迹纠正方法，其特征在于，所述第一轨迹检测组件包括一个第一轨迹检测元件；所述第二轨迹检测组件包括至少一个第二轨迹检测元件，至少一个所述第二轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；所述第三轨迹检测组件包括至少一个第三轨迹检测元件，至少一个所述第三轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；

所述方法还包括：

若检测到所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件中靠近所述第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第二轨迹检测组件所在一侧转向第一角度，若检测到所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件中远离所述第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第二所述检测组件所在一侧转向第二角度，其中，所述第一角度小于所述第二角度；

若检测到所述轨迹带处于所述第三轨迹检测组件中靠近所述第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第三轨迹检测组件所在一侧转向第三角度，若检测到所述轨迹带处于所述第三轨迹检测组件中远离所述第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第三所述检测组件所在一侧转向第四角度，其中，所述第三角度小于所述第四角度。