CN110091334A - 循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质。循迹行驶控制方法基于循迹机器人执行，该方法包括：根据第一探头的检测信号，确定第一探头是否检测到轨迹线；根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，行驶模式中两轮的转速差值为预设的初始差值，初始差值小于两轮的转速差值的最大差值。通过根据第一探头的检测结果转换左转模式和右转模式，从而使循迹机器人的行驶路线与轨迹线更加吻合，并通过控制两轮的转速差值的初始差值小于最大差值，从而使循迹机器人能够稳定行驶，解决了目前循迹机器人行驶过程中抖动的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动行驶技术领域，尤其涉及一种循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质。
背景技术
循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线进行移动的机器人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶的技术综合体。循迹机器人在军事、民用和科学研究等方面已获得了广泛的应用。例如自动化生产线的物料陪送机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等。
目前循迹机器人在按照既定的轨迹移动时，采用的方法为通过安装于循迹机器人上的传感器检测行驶轨迹，在沿轨迹行驶过程中进行速度调节时，将左右对称的两个轮子中的一个轮子速度调节为零，另一个轮子速度不为零，从而行驶方向的调节。
目前的速度调节方式很可能会导致循迹机器人轮子电机的大幅度抖动，从而影响循迹机器人行驶的平衡性和稳定性，另外，目前的速度调节方式难以实现快速的大角度转向。
发明内容
本发明实施例提供一种循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质，以实现循迹机器人行驶的稳定性，并可以实现快速地大角度转弯。
第一方面，本发明实施例提供了一种循迹机器人，所述循迹机器人的底部设置有第一探头；
所述第一探头设置于所述循迹机器人朝向其行进方向上的一端；
所述循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上。
第二方面，本发明实施例提供了一种循迹行驶控制方法，该方法包括：
根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线；
根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，所述行驶模式的所述两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种系统，该系统包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的循迹行驶控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的循迹行驶控制方法。
本发明实施例通过根据第一探头的检测结果转换左转模式和右转模式，从而使循迹机器人的行驶路线与轨迹线更加吻合，并通过控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的转速差值的初始差值小于最大差值，从而使循迹机器人能够稳定行驶，解决了目前循迹机器人行驶过程中抖动的问题。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种循迹机器人的探头排布示意图；
图2是本发明实施例二中的一种循迹行驶控制方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种循迹行驶控制方法的流程图；
图4是本发明实施例四中的一种系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一中的一种循迹机器人的探头排布示意图。如图1所示，所述循迹机器人6的底部设置有第一探头3；
所述第一探头3设置于所述循迹机器人6朝向其行进方向上的一端；所述循迹机器人6的第一轮子1和第二轮子2关于第一探头3左右对称，且所述第一探头3、所述第一轮子1和所述第二轮子2处于同一三角形的三个顶点上。
其中，所述第一探头3包括红外发射端和红外接收端。在预设区域的地面上，设置有引导循迹机器人6行驶的轨迹线，当所述第一探头3的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线上时，红外线被轨迹线吸收，因此所述第一探头3的红外接收端无法接收到红外线，此时第一探头3的输出信号为1；当所述第一探头3的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线以外的区域时，红外线被轨迹线以外的区域反射，因此所述第一探头3的红外接收端能够接收到红外线，此时第一探头3的输出信号为0。
可选的，所述第一探头3、所述第一轮子1和所述第二轮子2构成以所述第一探头3所处于的同一三角形为等腰三角形，所述第一探头3处于所述等腰三角形的顶角顶点上，所述第一轮子1处于所述等腰三角形的一个底角顶点上，所述第二轮子2处于所述等腰三角形的另一个底角顶点上，从而能够使所述第一探头3、所述第一轮子1和所述第二轮子2之间具有对称性，从而无需在行驶时对控制信号做适应性调整。所述第一探头3到所述等腰三角形底边的距离h和所述第第一轮子1和所述第二轮子2之间的距离d的关系为：d＝2h，从而使三个探头的布局具有较高的对称性，在根据三个探头的信号对循迹机器人进行行驶控制的过程中不需要进行差值调整，提高了处理效率。
可选的，所述循迹机器人6的底部还设置有第二探头4和第三探头5；所述第二探头4设置于所述第一探头3与第一轮子1的连线上；所述第三探头5设置于所述第一探头3与第二轮子2的连线上。所述第二探头4和所述第三探头5包括红外发射端和红外接收端
示例性的，第二探头4和第三探头5可以辅助所述第一探头3进行轨迹线的检测，以在需要转弯时或所述第一探头3的信号一直处于0的状态时，通过第二探头4和第三探头5实现循迹行驶的控制。
可选的，所述循迹机器人6的底部还可以设置有至少一个探头，设置于第一探头3与第一轮子1的连线上或第一探头3与第二轮子2的连线上。通过设置多个探头，从而进一步增加循迹行驶检测的准确性。
本发明实施例的技术方案，通过第一探头设置于循迹机器人朝向其行进方向上的一端；循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上，能够解决目前循迹机器人在行驶过程中轨迹检测的滞后性，并能够通过提前检测实现实时控制，实现了循迹机器人行驶的稳定性。
实施例二
图2是本发明实施例二中的一种循迹行驶控制方法的流程图。本实施例提供的循迹行驶控制方法基于上述实施例中的循迹机器人执行，可适用于控制循迹机器人进行循迹行驶的情况，该方法具体可以由循迹行驶控制系统来执行，，参见图1，本发明实施例的方法具体包括：
S210、根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线。
其中，所述检测信号为第一探头对循迹机器人行驶区域地面进行检测时的输出信号，第一探头检测到轨迹线时和未检测到轨迹线时的输出信号不同。例如，当第一探头检测到轨迹线时，其对应输出为1，当第一探头未检测到轨迹线时，其对应输出为0。
S220、根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，所述行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值。
其中，所述检测结果即为第一探头检测到轨迹线或未检测到轨迹线。当行驶模式为左转模式时，第一轮子(左轮)的轮速小于第二轮子(右轮)的轮速，当行驶模式为右转模式时，第一轮子(左轮)的轮速大于第二轮子(右轮)的轮速。所述初始差值为技术人员根据实际情况进行设定的两轮的转速差值，初始差值可以为小于两轮的转速差值的最大差值的任意一个值。可选的，在本发明实施例中，通过PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)技术对转速差值进行调节，预设的初始差值可以设置为10％，以保证循迹行驶的稳定性和平衡性。根据检测结果对行驶模式进行转换，从而实现根据轨迹线对行驶路线进行调整。
可选的，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，包括：若第一探头的检测信号在第一信号与第二信号之间进行转换，则控制所述两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换。具体的，当第一探头的检测信号在第一信号与第二信号之间进行转换时，说明第一探头对地面的检测结果为：从检测到轨迹线转换为未检测到轨迹线，或者从未检测到轨迹线转换为检测到轨迹线，此时则转换左转模式或右转模式，以使探头对相对于当前检测结果的另一种检测结果进行探测，保证循迹机器人能够一直按照轨迹线进行行走，防止循迹机器人行驶轨迹偏离轨迹线。
可选的，所述第一信号为所述第一探头未检测到轨迹线时对应的输出信号，所述第二信号为所述第一探头检测到轨迹线时对应的输出信号。
可选的，还包括：若第一探头的检测信号为第一信号，且第二探头的检测信号为第二信号，则控制所述两轮以左转模式行驶，直到所述第一探头的检测信号转换为第二信号；和/或，若第一探头的检测信号为第一信号，且第三探头的检测信号为第二信号，则控制所述两轮以右转模式行驶，直到所述第一探头的检测信号转换为第二信号；其中，所述左转模式或所述右转模式中所述两轮的转速差值为所述最大差值。
具体的，当循迹机器人在行驶过程中，可能会存在第一探头一直处于第一信号，即未检测到轨迹线的状态，此时则需要第二探头或第三探头辅助进行行驶控制。当第一探头为第一信号，且第二探头为第二信号时，说明此时循迹机器人行进方向上未检测到轨迹线，而行进方向的左方存在轨迹线，因此控制两轮以左转模式行驶，并且以两轮的转速差值的最大差值进行左转行驶，实现大角度左转，直到第一探头检测到轨迹线。同理，当第一探头为第一信号，且第三探头为第二信号时，说明此时循迹机器人行进方向上未检测到轨迹线，而行进方向的右方存在轨迹线，因此控制两轮以右转模式行驶，并且以两轮的转速差值的最大差值进行左转行驶，实现大角度右转，直到第一探头检测到轨迹线。通过上述方案，使循迹机器人实现了稳定的大角度转向。
本发明实施例的技术方案，根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线；根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，所述行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值。通过根据第一探头的检测结果转换左转模式和右转模式，从而使循迹机器人的行驶路线与轨迹线更加吻合，并通过控制两轮的转速差值的初始差值小于最大差值，从而使循迹机器人能够稳定行驶，解决了目前循迹机器人行驶过程中抖动的问题。
实施例三
图3是本发明实施例三中的一种循迹行驶控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，对循迹机器人行驶过程中的差速调整过程进行了详细的介绍，未在本实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图3，本实施例提供的循迹行驶控制方法可以包括：
S310、根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线。
示例性的，在第一探头进行轨迹线的检测，以及在循迹机器人行驶过程中，基于预设的初始差值，调整两轮的转速差值。通过两轮的转速差值的调整能够使循迹机器人能够更加快速地找到轨迹线，并且能够防止两轮电机的抖动，使循迹机器人行驶过程中更加稳定。
S320、若获取的第一探头的检测信号为所述第一信号，于所述第一信号转换为所述第二信号之前，在预设的初始差值的基础上，根据预设时间间隔和预设增量增加两轮的转速差值，直到第一信号转换为第二信号或两轮的转速差值为最大差值。
在本发明实施例中，所述第一信号为所述第一探头未检测到轨迹线时对应的输出信号，即信号0，所述第二信号为所述第一探头检测到轨迹线时对应的输出信号，即信号1。由于轨迹线相对于整个行驶区域的面积较小，因此在循迹机器人行驶的过程中，在轨迹线以外的区域寻找轨迹线所用时间较长，而在轨迹线上行驶时脱离轨迹线所用的时间较短，因此，当获取的第一探头的检测信号为第一信号时，即当前未检测到轨迹线时，为了加快检测到轨迹线的时间，需要增加两轮的转速差值。为了保证循迹机器人行驶的稳定性，则根据预设时间段和预设增量均匀增加两轮的转速差值，从而保持循迹机器人的平衡和稳定。当两轮的转速差值增加至最大差值，即100％时，则停止转速差值调整，以最大差值行驶，或者，第一探头的检测信号从第一信号转换为第二信号时，则转换左转模式或右转模式的同时，将两轮的转速差值调整为预设的初始差值。
S330、若所述第一探头的检测信号为所述第二信号，则控制行驶模式中两轮的转速差值为预设的初始差值，直到所述第二信号转换为所述第一信号。
具体的，若第一探头当前的检测信号为第二信号，即检测到轨迹线的信号，此时第一探头能够很快检测到第一信号，因此不需要对两轮的转速差值进行调整，控制两轮的转速差值为预设的初始差值，直到第一探头的检测信号从第二信号转换为第一信号，转换左转模式或右转模式并控制两轮的转速差值为预设的初始差值。
本发明实施例的技术方案，若获取的所述第一探头的检测信号为所述第一信号，于所述第一信号转换为所述第二信号之前，在预设的初始差值的基础上，根据预设时间间隔和预设增量增加所述两轮的转速差值，直到所述第一信号转换为所述第二信号或所述两轮的转速差值为最大差值。若所述第一探头的检测信号为所述第二信号，则控制行驶模式中两轮的转速差值为预设的初始差值，直到所述第二信号转换为所述第一信号。通过在循迹机器人在行驶过程对转速差值进行适应性调整，能够在提高循迹行驶过程中轨迹线探测的速度，并且能够保持循迹机器人的稳定性和平衡性。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种系统的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施例的示例性系统412的框图。图4显示的系统412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，系统412包括：一个或多个处理器416；存储器428，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器416执行，使得所述一个或多个处理器416实现本发明实施例所提供的循迹行驶控制方法，包括：
根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线；
根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，所述行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值。
以通用系统的形式表现。系统412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理器416，系统存储器428，连接不同系统组件(包括系统存储器428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
系统412典型地包括多种计算机系统可读存储介质。这些存储介质可以是任何能够被系统412访问的可用存储介质，包括易失性和非易失性存储介质，可移动的和不可移动的存储介质。
系统存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读存储介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。系统412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁存储介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光存储介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据存储介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块462包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块462通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
系统412也可以与一个或多个外部系统414(例如键盘、指向系统、显示器426等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该系统412交互的系统通信，和/或与使得该系统412能与一个或多个其它计算系统进行通信的任何系统(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，系统412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与系统412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合系统412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、系统驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在系统存储器428中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种循迹行驶控制方法，包括：
根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线；
根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，所述行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种循迹行驶控制方法：
根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线；
根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，所述行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是计算机可读信号存储介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形存储介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号存储介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的存储介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或系统上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种循迹机器人，其特征在于，所述循迹机器人的底部设置有第一探头；
所述第一探头设置于所述循迹机器人朝向其行进方向上的一端；
所述循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上。
2.根据权利要求1所述的循迹机器人，其特征在于，所述三角形为等腰三角形，所述第一探头处于所述等腰三角形的顶角顶点上，所述第一轮子处于所述等腰三角形的一个底角顶点上，所述第二轮子处于所述等腰三角形的另一个底角顶点上。
3.根据权利要求2所述的循迹机器人，其特征在于，所述循迹机器人的底部还设置有第二探头和第三探头；
所述第二探头设置于所述第一探头与所述第一轮子的连线上；
所述第三探头设置于所述第一探头与所述第二轮子的连线上。
4.一种基于权利要求1-3中任一项所述的循迹机器人的循迹行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线；
根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，所述行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，包括：
若第一探头的检测信号在第一信号与第二信号之间进行转换，则控制所述两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信号为所述第一探头未检测到轨迹线时对应的输出信号，所述第二信号为所述第一探头检测到轨迹线时对应的输出信号。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在循迹机器人行驶过程中，基于预设的初始差值，调整所述两轮的转速差值。
8.根据权利要求7所述的方法，基于预设的初始差值，调整所述两轮的转速差值，包括：
若获取的所述第一探头的检测信号为所述第一信号，于所述第一信号转换为所述第二信号之前，在预设的初始差值的基础上，根据预设时间间隔和预设增量增加所述两轮的转速差值，直到所述第一信号转换为所述第二信号或所述两轮的转速差值为最大差值；
若所述第一探头的检测信号为所述第二信号，则控制行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，直到所述第二信号转换为所述第一信号。
9.根据权利要求6-8中任一所述的基于权利要求3所述的循迹机器人的循迹行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若第一探头的检测信号为第一信号，且第二探头的检测信号为第二信号，则控制所述两轮以左转模式行驶，直到所述第一探头的检测信号转换为第二信号；和/或，
若第一探头的检测信号为第一信号，且第三探头的检测信号为第二信号，则控制所述两轮以右转模式行驶，直到所述第一探头的检测信号转换为第二信号；
其中，所述左转模式或所述右转模式中所述两轮的转速差值为所述最大差值。
10.一种系统，其特征在于，所述系统包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求4-9中任一所述的一种循迹行驶控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-9中任一所述的一种循迹行驶控制方法。
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