CN202316365U - 绝缘子清洗机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种绝缘子清洗机械手，在手臂上方经支撑杆水平铰接有摆动缸，在该摆动缸后端设有第一伸缩缸，该第一伸缩缸一端铰接在所述摆动缸后端，一端铰接在所述手臂上，在所述摆动缸前端水平安装有第二伸缩缸，该第二伸缩缸前伸出端固定有第一旋转缸，该第一旋转缸竖直设置，在该第一旋转缸上端连接有丝杆，在该丝杆上套装有关节快装接头，在所述关节快装接头前端固定有清洗机构。本实用新型运转时能够实现空间的十二个自由度，故而能够对处于不同状态下的绝缘子进行清扫，自动化程度高，清扫效率高，清扫彻底，劳动强度低；具有成本低、结构简单、可靠性好等特点。

Description

绝缘子清洗机械手

技术领域

本实用新型涉及一种清洗设备技术领域，特别是涉及一种绝缘子清洗机械手。 

背景技术

绝缘子是一种特殊的绝缘控件，能够在架空输电线路中起到重要作用。早年间绝缘子多用于电线杆，慢慢发展为高型高压电线连接塔的一端挂了很多盘状的绝缘体,它是为了增加爬电距离的，通常由玻璃或陶瓷制成，就叫绝缘子。绝缘子在架空输电线路中起着两个基本作用，即支撑导线和防止电流回地，这两个作用必须得到保证，绝缘子不应该由于环境和电负荷条件发生变化导致的各种机电应力而失效，否则绝缘子就不会产生重大的作用，就会损害整条线路的使用和运行寿命。 

我国大气环境污染严重，随着国民经济和工业化的发展，城乡大气环境质量在一个较长时期内还将日趋劣化，因此，防污闪工作是一项长期而重要的任务。当前，我国环境保护技术还处于初级阶段，加上电力设施配置相对滞后，导致电力设备外绝缘在运行过程中发生波及面较大的污闪事故。据调查，1971～1994年，全国35Kv～500Kv输电线路共发生污秽闪络3542次，1971～1992年全国35kv～500kv变电站共发生污闪事故1768次，造成长时间、大面积断电，尤其是在2001年2月22日凌晨的辽宁电网建国以来最严重的1次大面积污闪停电事故，事故波及东北大部分地区。220kv线路跳闸151条次，跳闸线路44条，并造成12座220kv变电所全停；66kv系统全省跳闸171条次，120座66kv变电所全停。由此可见，高压外绝缘的大面积污闪事故已经对电力系统安全运行构成严重威胁，由于抗污秽绝缘技术水平业已成为发展超高压、特高压技术的瓶颈，因此，采取有效措施防止电网大面积积污闪事故的发生、降低污闪跳闸率，是提高电网供电可靠性重要内容之一，定期清除污秽是保持设备实际抗污能力的有效手段。为保证直流换流站的安全可靠运行、防止污闪事故的发生，对换流站内众多的支柱绝缘子进行定期清扫就显得尤为重要了。与此同时，户外配电装置不断改进，软母线改为管母线，为节约占地面积，加高设备的安装高度，造成配电装置内支柱绝缘子林立，就220千伏配电装置来讲，高的支柱绝缘子要安装在9米之上，在一个出线间隔内的电气设备形式为立式的支柱绝缘子多达二十几个，使清扫增加了困难，如手工清扫一次，不但需要停电很长时间，还需要投入大量人力，而在现场确因种种原因，很少清洗，即使清洗也常常是敷衍了事。现有的支柱绝缘子通常采用手工清洗和机械清洗两种，手工清洗由于绝缘子安装位置高，同时也需要停电等，从而造成清洗难度大，成本高，同时也不能彻底清扫干净；对绝缘子的清扫采用机械清洗较多，各种各样的清扫设备也较多，中国专利号为：201020506666.1，名称为“气液混合高压带电绝缘清洗绝缘子的设备”的实用新型专利公开了一种气液混合高压带电绝缘清洗绝缘子的设备，有效解决清洗不彻底，施工不安全等问题，其解决的技术方案是，包括空压机和气动隔膜泵，空压机经三通管分别和混合式喷枪下部的管口、气动隔膜泵的第一进气口相连通，气动隔膜泵的第二进气口和清洗剂储罐相连通，气动隔膜泵的出气口和混合式喷枪上部的供液口相连通。中国专利号为：200920270782.5，名称为“支柱绝缘子清洗装置”的实用新型专利公开了一种支柱绝缘子清洗装置，其结构主要由手推式助力车、水箱、水泵、水管、升降装置、环形喷头和伸缩装置组成，所述伸缩装置水平安装在升降装置上端，环形喷头安装在伸缩装置的前端，水泵进水口经水管与水箱连接，水泵出水口经水管与环形喷头连接，具有结构简单合理，使用安全方便，清洗速度快等优点，适合设有户外配电装置的各级变电站配备使用。中国专利号为：201010128290.X，名称为“一种直流换流站支柱绝缘子污秽带电清扫装置”的发明专利申请公开了一种直流换流站支柱绝缘子污秽带电清扫装置，该装置由底盘、绝缘车架和气动臂等部分组成，整个系统包括电路、气路和清洗液回路三种控制回路，装置由220V交流电源供电，能自动行走，但需手动调节行走方向，绝缘车架分为三级，其中第二级和第三级绝缘车架能够由绝缘绳控制自动升降，从而带动清扫作业的气动臂进行上移、下移动作。装置设置有顶杆，顶杆下部的底盘压紧地面，使得装置底盘上的车轮升起与地面不接触，防止清扫装置在作业过程中底盘前后滚动。为保障装置清扫机构能够平稳的完成各种清扫动作,在绝缘车架的第一级顶部与底盘之间安装了四根斜拉杆。装置具有安全性能好,自动化程度高和清扫效果好的特点。 

以上绝缘子清扫设备都具有如下不足：第一是自动化程度低，清扫过程中许多步骤都需要人工进行操作，故而清扫效率低，而劳动强度大；第二是不能对处于各种状态下的绝缘子进行清扫，只适用某种状态的绝缘子清扫，从而使用范围小；第三是清扫不彻底，清扫是由于设备对绝缘子只能从一侧到另外一侧进行清扫，故而清扫是会留下死角，故而造成清扫不彻底、不干净。 

机械手是绝缘子清扫设备的重要部件，如果要实现绝缘子清扫的自动化，因此设计一个清扫机械手成为必要。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种自动化程度高、清扫效果好的绝缘子清洗机械手。 

本实用新型的技术方案如下：一种绝缘子清洗机械手，其要点是：包括手臂，在该手臂上方经支撑杆水平铰接有摆动缸，在该摆动缸后端设有第一伸缩缸，该第一伸缩缸一端铰接在所述摆动缸后端，一端铰接在所述手臂上，在所述摆动缸前端水平安装有第二伸缩缸，该第二伸缩缸的缸体后部伸入所述摆动缸内为所述摆动缸的机轴，该第二伸缩缸前伸出端固定有第一旋转缸，该第一旋转缸竖直设置，在该第一旋转缸上端连接有丝杆，在该丝杆上套装有关节快装接头，在所述关节快装接头前端固定有清洗机构，所述清洗机构包括机械手关节，在该机械手关节内固定有第二旋转缸，在第二旋转缸两伸出端均固套有直齿圆柱齿轮，在所述机械手关节上固定有关节旋转轴，该关节旋转轴位于所述第二旋转缸的前方，在该关节旋转轴上支撑有机械手骨架，在所述机械手骨架外壁上设有与所述直齿圆柱齿轮相对应的扇形直齿齿轮，所述扇形直齿齿轮与所述直齿圆柱齿轮啮合，在所述机械手骨架内安装有清扫刷和喷头。 

采用以上结构，当第一伸缩缸运转时，该第一伸缩缸能够推拉摆动缸以支撑杆的上端为支点上下摆动，从而实现了本实用新型空间运转的一个自由度，启动摆动缸，由于该第二伸缩缸的缸体后部伸入所述摆动缸内为所述摆动缸的机轴，即第二伸缩缸的缸体的后部为所述摆动缸的机轴，因此所述摆动缸运转时，实现了本实用新型在空间运转的一个自由度，第二伸缩缸工作时，该第二伸缩缸带动第一旋转缸前后移动，实现实用新型在空间运转的一个自由度，而当第一旋转缸工作时，该第一旋转缸带动固定在其上的丝杆转动，由于关节快装接头套装在所述丝杆上，从而实现了本实用新型上下移动的一个自由度，当第二旋转缸工作时，能够实现本实用新型在空间运转的一个自由度，因此，由上可以看出，本实用新型能够实现空间运转的五个自由度，故而能够对处于不同状态下的绝缘子进行清扫，从而能够将绝缘子彻底清扫干净，同时自动化程度高；需要清洗绝缘子时，所述机械手骨架伸向绝缘子，此时，绝缘子位于该机械手骨架内，开启喷头和清扫刷即可对绝缘子表面进行清洁处理，同时启动第二旋转缸，第二旋转缸工作带动其两个伸出端的直齿圆柱齿轮转动，该直齿圆柱齿轮带动扇形直齿齿轮转动，使得扇形直齿齿轮带动所述机械手骨架转动，同时启动第一旋转缸和第二旋转缸，使得安装在丝杆上的清洗机构能够作上下即轴向移动，同时该清洗机构中的机械手骨架作径向转动，而所述机械手骨架往复摆角均为80度，使机械手骨架内的喷头和清扫刷对绝缘子进行轨迹重叠的清洗，从而能够对绝缘子轴向和径向两个重叠轨迹的清洗，故而不会出现清洗的死角，上述结构不需要手工进行调节就可将绝缘子清扫干净，自动化程度高，同时效率高；以上结构中设置两个直齿圆柱齿轮和两个扇形直齿齿轮分别啮合，如此增加了机械手骨架摆动的可靠性和稳定性。 

在所述机械手关节左右两侧对称设有卡耳，在所述关节快装接头后部对称铰接有锁紧杆，该锁紧杆后端铰接在所述关节快装接头，前部设置有锁紧部，在该锁紧部旋转轴的一端设置有手柄，扳动所述手柄能够使所述锁紧部卡在所述卡耳上。采用以上结构，当将清洗机构安装到丝杠上时，由于由锁紧杆、锁紧凸轮以及手柄组成的锁紧机构的存在，能够迅速的实现对清洗机构的安装、拆卸及更换其它规格的清洗机械手。 

在所述第一旋转缸上端经螺钉固定有丝杆固定座，该丝杆固定座由两个半圆环座经螺钉连接而成，所述丝杆下端伸入该丝杆固定座组合后形成的安装孔中，并该丝杆下端螺纹连接在所述第一旋转缸的活塞杆内。采用以上结构，能够可靠的实现丝杆的固定，同时也便于丝杠的拆卸。 

在所述丝杆固定座固定有两根与所述丝杆平行的导向杆，在所述导向杆和丝杆上分别固套有导向杆套和丝杆螺母套，关节快装接头套装在所述导向杆套和丝杆螺母套上。采用以上结构，能够很好的保证关节快装接头的上下移动，同时由于导向杆的存在，关节快装接头移动时不会晃动。 

所述机械手关节为前侧开口的框形结构，所述第二旋转缸固定在该机械手关节的后侧板上，所述关节旋转轴的上下两端分别固定在所述机械手关节的上下两侧板上，所述机械手骨架前侧开口呈倒“U”字形结构，在该机械手骨架后部设有弧形孔，所述关节旋转轴穿过该弧形孔将所述机械手骨架支撑在所述机械手关节上，所述机械手骨架内侧设有与该机械手骨架结构相适应的倒“U”字形内腔，在该内腔装有气动马达，所述清扫刷安装在该气动马达上，并该清扫刷的刷毛伸出所述内腔，在所述内腔的内壁上沿周向安装有喷管，在该喷管上装有一组所述喷头。采用以上结构，由于机械手骨架前侧开口呈倒“U”字形结构，在清洁绝缘子时，绝缘子从机械手骨架前侧进入机械手骨架内，开启气动马达，气动马达运转，从而带动气动马达上的清扫刷运转，该清扫刷上的刷毛对绝缘子表面进行清洁，同时，使清洗液进入喷管内，清洗液从喷嘴内喷到绝缘子上，从而清洁更加干净，当清扫完绝缘子的一侧时，同时开启旋转缸，旋转缸工作带动其两个伸出端的直齿圆柱齿轮转动，该直齿圆柱齿轮带动扇形直齿齿轮转动，从而使得扇形直齿齿轮带动所述机械手骨架转动，从而能够对绝缘子圆周上的各个部分进行清洁处理。 

所述气动马达的个数为六个，其中在所述关节旋转轴上固定两个所述气动马达，在该关节旋转轴两侧的所述内腔的内壁上部和下部均均匀固定两个所述气动马达，位于内腔的内壁上部和下部的所述气动马达正对设置。采用以上结构，能够对绝缘子的各个部分进行清洁，从而使得清洁更加彻底。 

在所述机械手骨架的内腔内壁上沿周向均匀安装有三根所述喷管，在每根喷管上均匀分布有四个所述喷头，所述喷头均指向所述机械手骨架的中心。采用以上结构，安装三根喷管以及每根喷管上均匀分布有四个喷头，这样的话能够对绝缘子的每个部分喷洒清洁液，使得清扫更加容易。 

在所述机械手骨架内侧固定有绝缘子限位杆，该绝缘子限位杆为两根，竖向设置在机械手骨架内，并两根绝缘子限位杆对称分布在所述关节旋转轴的两侧。采用以上结构，设置限位杆的作用是：当本实用新型移动到绝缘子时，限位杆的存在能够很好的避免绝缘子与机械手骨架碰撞，同时能够使绝缘子的轴线位于机械手骨架的扇形直齿齿轮的摆动中心，便于精确清扫。 

在所述关节旋转轴上下两端部套装有轴承座，所述机械手骨架支撑在所述轴承座上。 

所述轴承座呈“T”字形结构，并该轴承座的横截面呈腰子形结构，所述机械手骨架套装在该轴承座上，并该机械手骨架端部抵在该轴承座横向部分上，在所述机械手骨架端部与所述轴承座横向部分之间安装有第一滚珠和滚珠定位板，在该轴承座上沿轴向开有三个轴向孔，在该轴承座的竖向部分两侧均分布有三个与三个所述轴向孔对应的滚珠安装孔，对应的所述滚珠安装孔与所述轴向孔相通，在所述轴向孔内安装有滚珠定位销，在所述滚珠安装孔内安装有内凸外凹的圆柱销，该圆柱销内端抵在所述滚珠定位销上，在该圆柱销外端装有第二滚珠，该第二滚珠抵在所述机械手骨架上。采用以上结构，有第一滚珠和第二滚珠的存在，能够可靠的实现机械手骨架的灵活摆动。 

有益效果：本实用新型运转时能够实现空间的五个自由度，故而能够对处于一般位置状态下的绝缘子进行清扫，自动化程度高，清扫效率高，清扫彻底，劳动强度低；具有成本低、结构简单、可靠性好等特点。 

附图说明

图1是本实用新型的结构意图； 

图2为图1中A-A剖视图；

图3为图2中的B-B剖视图；

图4为图1中清扫机构的放大结构示意图；

图5为图4中的C部分放大示意图；

图6为图5中的H-H剖视图；

图7为图1中的D-D剖视图；

图8为图1中的E-E剖视图；

图9为图1中的F-F剖视图；

图10为图1中的G-G剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。 

请参见图1～图10：一种绝缘子清洗机械手，包括手臂1，在该手臂1上方经支撑杆2水平铰接有摆动缸3，并该支撑杆2上端铰接在所述摆动缸3的中部，该摆动缸3水平放置，在该摆动缸3后端设有第一伸缩缸4，该第一伸缩缸4一端铰接在所述摆动缸3后端，一端铰接在所述手臂1上，并上述第一伸缩缸4铰接在所述手臂1上端的后部，而所述支撑杆2下端铰接在所述手臂1上端的前部，在所述摆动缸3前端水平安装有第二伸缩缸5，该第二伸缩缸5的缸体后部伸入所述摆动缸3内为所述摆动缸3的机轴，即第二伸缩缸5的缸体的后部为所述摆动缸3的机轴，当所述摆动缸3工作时，该摆动缸3直接带动所述第二伸缩缸5转动，而所述摆动缸3是这样来工作的：所述摆动缸3的缸体壁上沿环向开有四个接口，即上部的两个接口31和下部的两个接口32，当从左上部的接口31和右下部的接口32中进入液压介质，同时该液压介质从右上部的接口31和左下部的接口32流出时，第一旋转缸6顺时针旋转60度，当从右上部的接口31和左下部的接口32中进入液压介质，同时该液压介质从左上部的接口31和右下部的接口32流出时，第一旋转缸6逆时针旋转60度（如图7所示）；所述第二伸缩缸5前伸出端固定有第一旋转缸6，该第一旋转缸6竖直设置，即所述第二伸缩缸5的活塞杆伸出端固定在所述第一旋转缸6的下端，在该第一旋转缸6上端连接有丝杆16，即在所述第一旋转缸6上端经螺钉固定有丝杆固定座12，该丝杆固定座12由两个半圆环座经螺钉连接而成，所述丝杆16下端伸入该丝杆固定座12组合后形成的安装孔中，并该丝杆16下端螺纹连接在所述第一旋转缸6的活塞杆内，在所述丝杆固定座12固定有两根与所述丝杆16平行的导向杆13，在所述导向杆13和丝杆16上分别固套有导向杆套14和丝杆螺母套15，在所述丝杆16上套装有关节快装接头7，该关节快装接头7套装在所述导向杆套14和丝杆螺母套15上，在所述关节快装接头7前端固定有清洗机构8，所述清洗机构8包括机械手关节81，所述关节快装接头7与该在机械手关节81通过燕尾槽进行连接，该机械手关节81内固定有第二旋转缸82，在第二旋转缸82两伸出端均固套有直齿圆柱齿轮83，在所述机械手关节81上固定有关节旋转轴84，该关节旋转轴84位于所述第二旋转缸82的前方，在该关节旋转轴84上支撑有机械手骨架85，在所述机械手骨架85外壁上设有与所述直齿圆柱齿轮83相对应的扇形直齿齿轮86，所述扇形直齿齿轮86与所述直齿圆柱齿轮83啮合，在所述机械手骨架85内安装有清扫刷87和喷头88。 

请参见图1和图2：在所述机械手关节81左右两侧对称设有卡耳81a，在所述关节快装接头7后部对称铰接有锁紧杆9，该锁紧杆9后端铰接在所述关节快装接头7，前部设置有锁紧部10，在该锁紧部10旋转轴的一端设置有手柄11，扳动所述手柄11能够使所述锁紧部10卡在所述卡耳81a上。 

请参见图2和图4：所述机械手关节81为前侧开口的框形结构，所述第二旋转缸82固定在该机械手关节81的后侧板上，所述关节旋转轴84的上下两端分别固定在所述机械手关节81的上下两侧板上，所述机械手骨架85前侧开口呈倒“U”字形结构，在该机械手骨架85后部设有弧形孔85a，所述关节旋转轴84穿过该弧形孔85a将所述机械手骨架85支撑在所述机械手关节81上，所述机械手骨架85内侧设有与该机械手骨架85结构相适应的倒“U”字形内腔85b，在该内腔85b装有气动马达89，所述清扫刷87安装在该气动马达89上，并该清扫刷87的刷毛伸出所述内腔85b，在所述内腔85b的内壁上沿周向安装有喷管810，在该喷管810上装有一组所述喷头88。 

结合图2和图4还可以看出：所述气动马达89的个数为六个，其中在所述关节旋转轴84上固定两个所述气动马达89，在该关节旋转轴84两侧的所述内腔85b的内壁上部和下部均均匀固定两个所述气动马达89，位于内腔85b的内壁上部和下部的所述气动马达89正对设置；在所述机械手骨架85的内腔85b内壁上沿周向均匀安装有三根所述喷管810，在每根喷管810上均匀分布有四个所述喷头88，所述喷头88均指向所述机械手骨架85的中心。 

在图2和图4中还可以看出：在所述机械手骨架85内侧固定有绝缘子限位杆811，该绝缘子限位杆811为两根，竖向设置在机械手骨架85内，并两根绝缘子限位杆811对称分布在所述关节旋转轴84的两侧。 

结合图2、图4和图5可以看出：在所述关节旋转轴84上下两端部套装有轴承座812，所述机械手骨架85支撑在所述轴承座812上，所述轴承座812呈“T”字形结构，并该轴承座812的横截面呈腰子形结构，所述机械手骨架85套装在该轴承座812上，并该机械手骨架85端部抵在该轴承座812横向部分上，在所述机械手骨架85端部与所述轴承座812横向部分之间安装有第一滚珠813和滚珠定位板814，在该轴承座812上沿轴向开有三个轴向孔812a，在该轴承座812的竖向部分两侧均分布有三个与三个所述轴向孔812a对应的滚珠安装孔812b，对应的所述滚珠安装孔812b与所述轴向孔812a相通，在所述轴向孔812a内安装有滚珠定位销815，在所述滚珠安装孔812b内安装有内凸外凹的圆柱销816，该圆柱销816内端抵在所述滚珠定位销815上，在该圆柱销816外端装有第二滚珠817，该第二滚珠817抵在所述机械手骨架85上，在所述滚珠安装孔812b内壁与所述圆柱销816之间安装有滚珠定位套818，该滚珠定位套818外套在所述圆柱销816和第二滚珠817外。 

当高压通电作业时，上述手臂1、支撑杆2、摆动缸3、第一伸缩缸4、第二伸缩缸5、第一旋转缸6、关节快装接头7、清洗机构8、锁紧杆9、锁紧部10、手柄11、丝杆固定座12、导向杆13、导向杆套14、丝杆螺母套15、丝杆16、机械手关节81、第二旋转缸82、直齿圆柱齿轮83、关节旋转轴84、机械手骨架85、扇形直齿齿轮86、清扫刷87、喷头88、气动马达89、喷管810、绝缘子限位杆811、轴承座812、第一滚珠813、滚珠定位板814、滚珠定位销815、圆柱销816、第二滚珠817等部件均选用绝缘材料做成，其中除丝杆16和导向杆13的材质为复合材料、导向杆套14的材质为聚四氟乙烯外，其余部件的材质均选用高分子绝缘工程材料做成，如此在通电时作业安全性高，避免需要对绝缘子清洁时的大面积断电，当然，上述部件也可以不选择用绝缘材料做成，只是在对绝缘子进行清扫时需要停电进行清扫而已。上述部件中所述第一伸缩缸4、第二伸缩缸5、第一旋转缸6以及第二旋转缸82均采用的是现有结构，在此不作赘述，由图9和图10可以看出第一旋转缸6的内部结构示意图以及其工作原理，当液压介质在上部的进液孔中进入并从上部出液孔中流出时，第一旋转缸6朝一个方向旋转，当液压介质在下部的进液孔中进入并从下部出液孔中流出时，第一旋转缸6朝另一个方向旋转。还需要说明的是上述摆动缸3、第一伸缩缸4、第二伸缩缸5、第一旋转缸6、第二旋转缸82等采用清洗剂作为液压介质，因此，克服了液压传动中因密封点的意外泄漏而造成对绝缘子二次污染的缺点；对于气压（以空气为工作介质）传动，工作介质清洁、介质获得容易、介质处理方便、传动动作迅速、反应快、工作环境适应性好、适合远距离的动力传输，由于气体可压缩，因此气压传动的稳定性较差、传输力矩较小、密封点易泄漏，由于气压传动采用的是清洁介质，所以，密封点的意外泄漏也不会对绝缘子造成二次污染。 

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不以本实用新型为限制，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。 

Claims (10)

1.一种绝缘子清洗机械手，其特征在于：包括手臂（1），在该手臂（1）上方经支撑杆（2）水平铰接有摆动缸（3），在该摆动缸（3）后端设有第一伸缩缸（4），该第一伸缩缸（4）一端铰接在所述摆动缸（3）后端，一端铰接在所述手臂（1）上，在所述摆动缸（3）前端水平安装有第二伸缩缸（5），该第二伸缩缸（5）的缸体后部伸入所述摆动缸（3）内为所述摆动缸（3）的机轴，该第二伸缩缸（5）前伸出端固定有第一旋转缸（6），该第一旋转缸（6）竖直设置，在该第一旋转缸（6）上端连接有丝杆（16），在该丝杆（16）上套装有关节快装接头（7），在所述关节快装接头（7）前端固定有清洗机构（8），所述清洗机构（8）包括机械手关节（81），在该机械手关节（81）内固定有第二旋转缸（82），在第二旋转缸（82）两伸出端均固套有直齿圆柱齿轮（83），在所述机械手关节（81）上固定有关节旋转轴（84），该关节旋转轴（84）位于所述第二旋转缸（82）的前方，在该关节旋转轴（84）上支撑有机械手骨架（85），在所述机械手骨架（85）外壁上设有与所述直齿圆柱齿轮（83）相对应的扇形直齿齿轮（86），所述扇形直齿齿轮（86）与所述直齿圆柱齿轮（83）啮合，在所述机械手骨架（85）内安装有清扫刷（87）和喷头（88）。

2.根据权利要求1所述的绝缘子清洗机械手，其特征在于：在所述机械手关节（81）左右两侧对称设有卡耳（81a），在所述关节快装接头（7）后部对称铰接有锁紧杆（9），该锁紧杆（9）后端铰接在所述关节快装接头（7），前部设置有锁紧部（10），在该锁紧部（10）旋转轴的一端设置有手柄（11），扳动所述手柄（11）能够使所述锁紧部（10）卡在所述卡耳（81a）上。

3.根据权利要求1所述的绝缘子清洗机械手，其特征在于：在所述第一旋转缸（6）上端经螺钉固定有丝杆固定座（12），该丝杆固定座（12）由两个半圆环座经螺钉连接而成，所述丝杆（16）下端伸入该丝杆固定座（12）组合后形成的安装孔中，并该丝杆（16）下端螺纹连接在所述第一旋转缸（6）的活塞杆内。

4.根据权利要求3所述的绝缘子清洗机械手，其特征在于：在所述丝杆固定座（12）固定有两根与所述丝杆（16）平行的导向杆（13），在所述导向杆（13）和丝杆（16）上分别固套有导向杆套（14）和丝杆螺母套（15），关节快装接头（7）套装在所述导向杆套（14）和丝杆螺母套（15）上。

5.根据权利要求1所述的绝缘子清洗机械手，其特征在于：所述机械手关节（81）为前侧开口的框形结构，所述第二旋转缸（82）固定在该机械手关节（81）的后侧板上，所述关节旋转轴（84）的上下两端分别固定在所述机械手关节（81）的上下两侧板上，所述机械手骨架（85）前侧开口呈倒“U”字形结构，在该机械手骨架（85）后部设有弧形孔（85a），所述关节旋转轴（84）穿过该弧形孔（85a）将所述机械手骨架（85）支撑在所述机械手关节（81）上，所述机械手骨架（85）内侧设有与该机械手骨架（85）结构相适应的倒“U”字形内腔（85b），在该内腔（85b）装有气动马达（89），所述清扫刷（87）安装在该气动马达（89）上，并该清扫刷（87）的刷毛伸出所述内腔（85b），在所述内腔（85b）的内壁上沿周向安装有喷管（810），在该喷管（810）上装有一组所述喷头（88）。

6.根据权利要求5所述的绝缘子清洗机械手，其特征在于：所述气动马达（89）的个数为六个，其中在所述关节旋转轴（84）上固定两个所述气动马达（89），在该关节旋转轴（84）两侧的所述内腔（85b）的内壁上部和下部均均匀固定两个所述气动马达（89），位于内腔（85b）的内壁上部和下部的所述气动马达（89）正对设置。

7.根据权利要求5所述的绝缘子清洗机械手，其特征在于：在所述机械手骨架（85）的内腔（85b）内壁上沿周向均匀安装有三根所述喷管（810），在每根喷管（810）上均匀分布有四个所述喷头（88），所述喷头（88）均指向所述机械手骨架（85）的中心。

8.根据权利要求2所述的绝缘子清洗机械手，其特征在于：在所述机械手骨架（85）内侧固定有绝缘子限位杆（811），该绝缘子限位杆（811）为两根，竖向设置在机械手骨架（85）内，并两根绝缘子限位杆（811）对称分布在所述关节旋转轴（84）的两侧。

9.根据权利要求2所述的绝缘子清洗机械手，其特征在于：在所述关节旋转轴（84）上下两端部套装有轴承座（812），所述机械手骨架（85）支撑在所述轴承座（812）上。

10.根据权利要求9所述的绝缘子清洗机械手，其特征在于：所述轴承座（812）呈“T”字形结构，并该轴承座（812）的横截面呈腰子形结构，所述机械手骨架（85）套装在该轴承座（812）上，并该机械手骨架（85）端部抵在该轴承座（812）横向部分上，在所述机械手骨架（85）端部与所述轴承座（812）横向部分之间安装有第一滚珠（813）和滚珠定位板（814），在该轴承座（812）上沿轴向开有三个轴向孔（812a），在该轴承座（812）的竖向部分两侧均分布有三个与三个所述轴向孔（812a）对应的滚珠安装孔（812b），对应的所述滚珠安装孔（812b）与所述轴向孔（812a）相通，在所述轴向孔（812a）内安装有滚珠定位销（815），在所述滚珠安装孔（812b）内安装有内凸外凹的圆柱销（816），该圆柱销（816）内端抵在所述滚珠定位销（815）上，在该圆柱销（816）外端装有第二滚珠（817），该第二滚珠（817）抵在所述机械手骨架（85）上。

Images