CN211515339U - 电力绝缘子智能干冰清洗机器人 - Google Patents
电力绝缘子智能干冰清洗机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211515339U CN211515339U CN201922132176.3U CN201922132176U CN211515339U CN 211515339 U CN211515339 U CN 211515339U CN 201922132176 U CN201922132176 U CN 201922132176U CN 211515339 U CN211515339 U CN 211515339U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dry ice
- insulator
- spray gun
- cleaning robot
- ice cleaning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 56
- 235000011089 carbon dioxide Nutrition 0.000 title claims abstract description 56
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 239000003989 dielectric material Substances 0.000 title description 4
- 239000012212 insulator Substances 0.000 claims abstract description 58
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 36
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000005406 washing Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 2
- 239000008187 granular material Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005201 scrubbing Methods 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 239000003513 alkali Substances 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Insulators (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种电力绝缘子智能干冰清洗机器人，包括地面支撑机构、升降机构、绝缘子限位台、干冰喷枪和控制单元，绝缘子限位台通过升降机构安装在地面支撑机构上，绝缘子限位台上设有一侧带有开口的限位孔，绝缘子限位台位于限位孔的内壁上设有可转动的转动机构，干冰喷枪安装在转动机构上，转动机构的控制端与控制单元相连。本实用新型对于油污、陈年污垢清洗效果好，且不受被清洗物件的结构、形状影响，清洗不带来任何二次污染，能达到翻新的目的，而且可在地面方便实现高空作业，安全性好，可实现对电力绝缘子表面的360度均匀清洁。
Description
技术领域
本实用新型涉及电力作业机器人，具体涉及一种电力绝缘子智能干冰清洗机器人。
背景技术
完好健康的电力设备是电网安全运行的物质基础和重要保证。无论室内还是室外的电气设备，使用一定时间后在其绝缘子表面均不同程度地沉积一些污秽，污秽中盐份酸碱及其气体遇上潮湿天气很容易形成电的良导体，导致电气设备的绝缘电阻下降，严重时短路等电力故障。为延长电力设备使用寿命和保证其健康水平，需要经常地对电力设备绝缘子进行清污。受变电站周边环境复杂污染源多、设备检修周期不断延长等因素影响，设备外绝缘表面污秽日积月累形成硬质污垢，常规绝缘子清污方法费时费力，大大增加了检修人员作业难度，影响检修效率，清洁效果也不佳。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种电力绝缘子智能干冰清洗机器人，本实用新型可利用压缩空气作为动力把干冰颗粒以超音速喷射至被清洁对象表面，利用干冰的超低温性能达到除污目的，对于油污、陈年污垢清洗效果好，且不受被清洗物件的结构、形状影响，清洗不带来任何二次污染，能达到翻新的目的，而且本实用新型利用地面支撑机构、升降机构可在地面方便实现高空作业，安全性好，利用转动机构可实现对电力绝缘子表面的360度均匀清洁。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：
一种电力绝缘子智能干冰清洗机器人，包括地面支撑机构、升降机构、绝缘子限位台、干冰喷枪和控制单元，所述绝缘子限位台通过升降机构安装在地面支撑机构上，所述绝缘子限位台上设有一侧带有开口的限位孔，所述绝缘子限位台位于限位孔的内壁上设有可转动的转动机构，所述干冰喷枪安装在转动机构上，所述转动机构的控制端与控制单元相连。
可选地，所述地面支撑机构为履带式行走机器人底盘。
可选地，所述控制单元安装在地面支撑机构上。
可选地，所述升降机构包括竖梁和沿着竖直方向滑动安装在竖梁上的升降支架，所述升降支架和竖梁之间安装有升降电机，所述升降电机的控制端与控制单元相连。
可选地，所述转动机构包括转动电机、齿轮盘和开合齿，所述转动电机的控制端与控制单元相连，所述转动电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述齿轮盘和开合齿为外壁带有齿槽结构的同心弧形段，且在作业状态下齿轮盘和开合齿连接形成环形齿轮、且所述环形齿轮通过外壁的齿槽结构与驱动齿轮啮合以实现传动。
可选地，所述齿轮盘的上、下两侧均夹持布置有旋转环，所述旋转环夹持齿轮盘的外侧形成凹槽，所述绝缘子限位台嵌入该凹槽中。
可选地，所述绝缘子限位台由相互连接的箱体和盖板组成，所述齿轮盘、驱动齿轮均安装在箱体中。
可选地，所述干冰喷枪安装在齿轮盘上侧的旋转环上。
可选地，所述干冰喷枪通过喷枪支架安装在齿轮盘上侧的旋转环上，所述喷枪支架为长条装且器长度的轴线方向经过限位孔的圆心。
可选地，所述喷枪支架上设有限位槽，所述干冰喷枪的喷嘴端插设布置在限位槽中，且所述限位槽的开口处设有可拆卸的喷枪压块。
和现有技术相比，本实用新型具有下述优点：
1、本实用新型可利用压缩空气作为动力把干冰颗粒以超音速喷射至被清洁对象表面，利用干冰的超低温性能达到除污目的，对于油污、陈年污垢清洗效果好，且不受被清洗物件的结构、形状影响，清洗不带来任何二次污染，能达到翻新的目的。
2、普通干冰清洁技术清洗绝缘子存在以下应用瓶颈：一是需要高空作业配合，综合成本高，清洁效率低。由于使用喷枪对准被清洁件近距离喷射，利用干冰技术清洗绝缘子时往往需高空作业车或搭设脚手架配合作业，若采用高空作业车配合则作业成本高，且不便于开展多点作业，限制了干冰清洁技术在大型检修现场的使用；若搭设脚手架配合，需要频繁拆装脚手架，作业效率低，同时在脚手架上作业安全性不高。本实用新型利用地面支撑机构、升降机构可在地面方便实现高空作业，安全性好。
3、干冰清洁效果与工人技术水平关联度高，干冰清洗效果受干冰流量、清洗角度影响较大，工人对干冰清洗技术的掌握程度将直接影响清洁效果。本实用新型绝缘子限位台上设有一侧带有开口的限位孔，绝缘子限位台位于限位孔的内壁上设有可转动的转动机构，干冰喷枪安装在转动机构上，利用转动机构可实现对电力绝缘子表面的360度均匀清洁，结合升降机构可实现对电力绝缘子的全方位清洗作业，且角度稳定，清洁操作更简单。
附图说明
图1为本实用新型实施例的立体结构示意图。
图2为本实用新型实施例的绝缘子限位台部分的分离盖板后的内部结构示意图。
图3为本实用新型实施例的干冰喷枪的安装结构示意图。
图例说明：1、地面支撑机构；2、升降机构；21、竖梁；22、升降支架；3、绝缘子限位台；30、限位孔；301、箱体；302、盖板；31、转动机构；311、齿轮盘；312、开合齿；313、驱动齿轮；314、旋转环；4、干冰喷枪；41、喷枪支架；42、限位槽；43、喷枪压块。
具体实施方式
如图1所示，本实施例的电力绝缘子智能干冰清洗机器人包括地面支撑机构1、升降机构2、绝缘子限位台3、干冰喷枪4和控制单元，绝缘子限位台3通过升降机构2安装在地面支撑机构1上，绝缘子限位台3上设有一侧带有开口的限位孔30，绝缘子限位台3位于限位孔30的内壁上设有可转动的转动机构31，干冰喷枪4安装在转动机构31上，转动机构31的控制端与控制单元相连。
本实施例中，地面支撑机构1为履带式行走机器人底盘，通过性好，能够适应草地、碎石等不同变电站场地类型，能够轻松越过电缆沟盖板、路边石等障碍，快速进入作业区域。底盘配备了液压减震及独立悬挂结构，可以确保机器人在行走和作业时的稳定。
本实施例中，控制单元安装在地面支撑机构1上，安装和维护简单方便。
本实施例中，升降机构2包括竖梁21和沿着竖直方向滑动安装在竖梁21上的升降支架22，升降支架22和竖梁21之间安装有升降电机，升降电机的控制端与控制单元相连。本实施例中升降支架22和竖梁21均采用铝合金型材制成，具有轻便灵活、操作简单的优点，能够在3-6米的范围内灵活升降，适用于220千伏及以下常规绝缘子的清扫。
如图2所示，转动机构31包括转动电机、齿轮盘311和开合齿312，转动电机的控制端与控制单元相连，转动电机的输出轴上设有驱动齿轮313，齿轮盘311和开合齿312为外壁带有齿槽结构的同心弧形段，且在作业状态下齿轮盘311和开合齿312连接形成环形齿轮、且环形齿轮通过外壁的齿槽结构与驱动齿轮313啮合以实现传动。机器人靠近绝缘子后，首先打开开合齿312使得绝缘子进入限位孔30，然后转动机构31沿着顺时针方向转动（如图1中箭头所示），限位孔30的内壁起到导向作用，使得开合齿312关闭并与齿轮盘311连接形成环形齿轮，干冰喷枪4在转动机构31上做环形运动，同时向绝缘子喷射干冰，完成一片绝缘子的360°清洗；清洗完毕，转动机构31沿着逆时针方向转动，即可使得开合齿312解锁，此次即可将绝缘子从限位孔30中脱离。本实施例中，控制单元还包括调速器，可以通过调速器实时调整干冰喷枪4的旋转速度及旋转方向，污秽严重的绝缘子可以使用慢速清洗，污秽较轻的绝缘子可以使用快速清洗，提高清洗效率。本实施例的电力绝缘子智能干冰清洗机器人集合底盘行走操作、升降臂升降操作、喷射清洗操作于一体，均通过一个控制单元实现对机器人的全面操作控制。
如图2所示，齿轮盘311的上、下两侧均夹持布置有旋转环314，旋转环314夹持齿轮盘311的外侧形成凹槽，绝缘子限位台3嵌入该凹槽中，可确保齿轮盘311的转动稳定。
如图2所示，绝缘子限位台3由相互连接的箱体301和盖板302组成，齿轮盘311、驱动齿轮313均安装在箱体301中，便于转动机构31的安装。
如图2所示，干冰喷枪4安装在齿轮盘311上侧的旋转环314上。
如图3所示，干冰喷枪4通过喷枪支架41安装在齿轮盘311上侧的旋转环314上，喷枪支架41为长条装且器长度的轴线方向经过限位孔30的圆心，确保绝缘子360°清洗效果。
如图3所示，喷枪支架41上设有限位槽42，干冰喷枪4的喷嘴端插设布置在限位槽42中，且限位槽42的开口处设有可拆卸的喷枪压块43。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：包括地面支撑机构（1）、升降机构（2）、绝缘子限位台（3）、干冰喷枪（4）和控制单元，所述绝缘子限位台（3）通过升降机构（2）安装在地面支撑机构（1）上，所述绝缘子限位台（3）上设有一侧带有开口的限位孔（30），所述绝缘子限位台（3）位于限位孔（30）的内壁上设有可转动的转动机构（31），所述干冰喷枪（4）安装在转动机构（31）上，所述转动机构（31）的控制端与控制单元相连。
2.根据权利要求1所述的电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：所述地面支撑机构（1）为履带式行走机器人底盘。
3.根据权利要求1所述的电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：所述控制单元安装在地面支撑机构（1）上。
4.根据权利要求1所述的电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：所述升降机构（2）包括竖梁（21）和沿着竖直方向滑动安装在竖梁（21）上的升降支架（22），所述升降支架（22）和竖梁（21）之间安装有升降电机，所述升降电机的控制端与控制单元相连。
5.根据权利要求1所述的电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：所述转动机构（31）包括转动电机、齿轮盘（311）和开合齿（312），所述转动电机的控制端与控制单元相连，所述转动电机的输出轴上设有驱动齿轮（313），所述齿轮盘（311）和开合齿（312）为外壁带有齿槽结构的同心弧形段，且在作业状态下齿轮盘（311）和开合齿（312）连接形成环形齿轮、且所述环形齿轮通过外壁的齿槽结构与驱动齿轮（313）啮合以实现传动。
6.根据权利要求5所述的电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：所述齿轮盘（311）的上、下两侧均夹持布置有旋转环（314），所述旋转环（314）夹持齿轮盘（311）的外侧形成凹槽，所述绝缘子限位台（3）嵌入该凹槽中。
7.根据权利要求5所述的电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：所述绝缘子限位台（3）由相互连接的箱体（301）和盖板（302）组成，所述齿轮盘（311）、驱动齿轮（313）均安装在箱体（301）中。
8.根据权利要求6所述的电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：所述干冰喷枪（4）安装在齿轮盘（311）上侧的旋转环（314）上。
9.根据权利要求8所述的电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：所述干冰喷枪（4）通过喷枪支架（41）安装在齿轮盘（311）上侧的旋转环（314）上，所述喷枪支架（41）为长条装且器长度的轴线方向经过限位孔（30）的圆心。
10.根据权利要求9所述的电力绝缘子智能干冰清洗机器人，其特征在于：所述喷枪支架（41）上设有限位槽（42），所述干冰喷枪（4）的喷嘴端插设布置在限位槽（42）中，且所述限位槽（42）的开口处设有可拆卸的喷枪压块（43）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922132176.3U CN211515339U (zh) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | 电力绝缘子智能干冰清洗机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922132176.3U CN211515339U (zh) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | 电力绝缘子智能干冰清洗机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211515339U true CN211515339U (zh) | 2020-09-18 |
Family
ID=72444645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201922132176.3U Active CN211515339U (zh) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | 电力绝缘子智能干冰清洗机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211515339U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112676205A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-20 | 任林赟 | 一种电力绝缘子防污闪清洁施工系统及施工方法 |
| CN113681576A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-11-23 | 广东电网有限责任公司 | 一种清洗机器人的末端旋洗模块 |
| CN113680763A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-23 | 广东电网有限责任公司 | 一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置 |
-
2019
- 2019-12-03 CN CN201922132176.3U patent/CN211515339U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112676205A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-20 | 任林赟 | 一种电力绝缘子防污闪清洁施工系统及施工方法 |
| CN113680763A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-23 | 广东电网有限责任公司 | 一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置 |
| CN113680763B (zh) * | 2021-08-30 | 2022-11-08 | 广东电网有限责任公司 | 一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置 |
| CN113681576A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-11-23 | 广东电网有限责任公司 | 一种清洗机器人的末端旋洗模块 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN211515339U (zh) | 电力绝缘子智能干冰清洗机器人 | |
| CN206242036U (zh) | 一种变电站绝缘子串清洗机器人 | |
| CN202238711U (zh) | 车载式绝缘子清洗设备 | |
| CN102357487B (zh) | 一种绝缘子清洗机械手 | |
| CN202316365U (zh) | 绝缘子清洗机械手 | |
| CN203911860U (zh) | 一种多功能太阳能电池板清洗车 | |
| US20140062188A1 (en) | Solar Retrofit Pole | |
| CN109675734A (zh) | 路灯杆外表面清理、喷漆机器人 | |
| CN210279998U (zh) | 便携式绝缘子清洗装置 | |
| CN208203297U (zh) | 往复自行式全自动养护台车 | |
| CN106099823A (zh) | 一种带有漏电保护功能的移动式电动线缆机 | |
| CN112025720B (zh) | 一种清理鸟窝的遥控机器人 | |
| CN210022980U (zh) | 一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂 | |
| CN113843204A (zh) | 一种电力工程绝缘子清洗装置及方法 | |
| CN106351165A (zh) | 一种适用于建筑施工现场的空气降尘装置 | |
| CN208707174U (zh) | 一种无动力通风式配电柜 | |
| CN214382621U (zh) | 一种市政施工用降尘装置 | |
| CN112495855A (zh) | 一种野外线塔绝缘子清扫装置及清扫方法 | |
| CN207288256U (zh) | 一种公路直管式排水管廊用管道清理机器人 | |
| CN220941996U (zh) | 一种大型变电站柱式绝缘子清扫装置 | |
| CN220328250U (zh) | 一种建筑施工用降尘装置 | |
| CN218392890U (zh) | 一种市政工程用降尘装置 | |
| CN221046769U (zh) | 一种大型变电站柱式绝缘子清洗装置 | |
| CN212103831U (zh) | 一种土木工程作业清扫除尘装置 | |
| CN219840584U (zh) | 一种建筑施工的钻孔装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |