CN210022980U - 一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，属于自动化领域。包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第一连杆、第二连杆、连接件、基座、水枪、升降机构和连接平台；所述基座通过连接平台与升降机构连接，第一连杆通过第一旋转关节与基座链接，第二连杆通过第二旋转关节与第一连杆链接，连接件通过第三旋转关节与第二连杆链接，水枪固定安装在连接件上，通过升降机构将机械臂安装在移动装置上。本实用新型新型可与移动车等移动装置结合，具有对变电站设备的水冲洗功能；利用升降机构与机械臂机构结合，工作可靠，承载能力强。

Description

一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂

技术领域

本实用新型属于自动化领域，涉及变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂。

背景技术

在线运行的绝缘子，在自然环境中，受到SO2、氮氧化物以及颗粒性尘埃等大气环境的影响，在其表面逐渐沉积了一层污秽物。在天气干燥的情况下，这些绝缘子可以保持着较高的绝缘水平，其放电电压和洁净、干燥状态时接近；当遇有雾、露、雨等潮湿天气，以及融冰、融雪时，绝缘子因表面污秽物吸收水分致使污秽层中的电解质溶解，造成绝缘子绝缘水平降低，泄漏电流增大，严重时发生闪络事故。因此，绝缘子串需要定期进行清洗。

现阶段，绝缘子串清洗的主要手段是通过变电站的专业人员进行清洗。在进行清洗时，存在劳动强度大，危险性高等问题。

作为一种先进的技术手段，绝缘子串带电水冲洗机器人可以代替人工进行绝缘子串冲洗任务。为完成绝缘子串全方位清洗，需要提出一种多自由度的机械臂，完成喷枪的夹持任务。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第一连杆、第二连杆、连接件、基座、水枪、升降机构和连接平台；

所述基座通过连接平台与升降机构连接，第一连杆通过第一旋转关节与基座链接，第二连杆通过第二旋转关节与第一连杆链接，连接件通过第三旋转关节与第二连杆链接，水枪固定安装在连接件上，通过升降机构将机械臂安装在移动装置上。

进一步，所述连接平台上安装有左平台导轨、右平台导轨、左旋转轴和右旋转轴。

进一步，所述升降机构包括电机、电动缸、支撑板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆；

所述其中支撑板固定安装在所述移动装置上，所述第一连杆和第二连杆交叉铰接、并且位于支撑板的一端，所述第三连杆和第四连杆交叉铰接、并且位于支撑板的另一端；

所述第一连杆和第四连杆平行，所述第二连杆和第三连杆平行，所述第一连杆和第四连杆的一端与所述支撑板铰接，另一端与连接平台滑动连接；

所述第二连杆和第三连杆的一端与所述支撑板可滑动地连接，另一端与连接平台铰接，所述第二连杆和第三连杆靠近支撑板的一端通过第五连杆连接；

所述电机和电动缸设置于所述支撑板上，并且相连接，所述电动缸的输出轴与所述第五连杆连接；

所述电机驱动电动缸，所述电动缸通过所述第五连杆推动所述第二连杆和第三连杆在所述支撑板上前进或后退；

所述第二连杆和第三连杆通过第七连杆连接，所述第一连杆和第四连杆通过第六连杆连接；所述第六连杆和第七连杆均水平设置，所述第六连杆位于所述第二连杆和第三连杆靠近连接平台的一端，所述第七连杆位于所述第一连杆和第四连杆的靠近中间的位置；所述第五连杆和第六连杆通过第八连杆铰接。

进一步，所述支撑板的两端分别设有支撑板轨道，所述第二连杆和第三连杆的一端分别设有可在所述支撑板轨道上行走的第一滚动轮和第三滚动轮；所述连接平台的底部两端分别设有左平台轨道和右平台导轨，所述第一连杆和第四连杆的另一端分别设有可在平台轨道上行走的第二滚动轮和第四滚动轮；所述电动缸的输出轴通过连接件与所述第五连杆连接。

进一步，所述第一连杆和第二连杆通过第五旋转关节连接，第三连杆和第四连杆通过第十二旋转关节连接；第一连杆和第二连杆分别通过第一旋转关节和第二旋转关节与支撑板连接，分别通过第三旋转关节和第四旋转关节与连接平台连接；第三连杆和第四连杆分别通过第七旋转关节和第八旋转关节与支撑板连接，分别通过第九旋转关节和第十旋转关节与连接平台连接；第七连杆与第五旋转关节和第十二旋转关节连接，起到支撑作用；第六连杆分别通过第六旋转关节和第十一旋转关节与第一连杆个第四连杆连接；

第五连杆、第二连杆和第一滚动轮通过第二旋转关节连接，第五连杆、第三连杆和第三滚动轮通过第七旋转关节连接，第一滚动轮和第三滚动轮可沿支撑板的支撑板轨道行走；第二连杆通过第三旋转关节与连接平台上的右旋转轴铰接，第三连杆通过第九旋转关节与连接平台上的左旋转轴铰接；

第一连杆通过第四旋转关节与第二滚动轮连接，第二滚动轮可沿连接平台的右平台轨道行走，第一连杆的另一端通过第一旋转关节与支撑板连接；第四连杆通过第十旋转关节与第四滚动轮连接，第四滚动轮可沿连接平台的左平台轨道行走，第四连杆另一端通过第八旋转关节与支撑板连接；

电机推动电动缸，通过连接件和第五连杆，推动第一滚动轮和第三滚动轮沿支撑板导轨的前进或者后退，第一连杆与第二连杆，以及第三连杆与第四连杆的交叉角变小，同时推动第二滚动轮和第四滚动轮分别沿连接平台的右平台轨道和左平台轨道导轨前进或者后退，进而实现连接平台的上升和下降。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型可与移动车等移动装置结合，具有对变电站设备的水冲洗功能。

2.采用升降机构与机械臂机构结合，工作可靠，承载能力强。

3.适用于输变电境下的机器人作业，应用范围广。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中升降机构的结构示意图之一；

图3为本实用新型中升降机构的结构示意图之一；

图4为本实用新型中连接平台结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。

如图1所示，本实用新型提供的一种带电水清洗的机械臂装置，包括第一旋转关节1、第二旋转关节2、第三旋转关节9、第一连杆4、第二连杆5、连接件6、基座7、水枪8、升降机构3和连接平台10。

其中基座7可通过连接平台10与升降机构3连接，第一连杆4通过第一旋转关节1与基座7链接，第二连杆5通过第二旋转关节2与第一连杆4链接，连接件6通过第三旋转关节 9与第二连杆5链接，水枪8固定安装在连接件6上，通过升降机构3可将机械臂安装在移动装置上。

如图4所示，连接平台10上安装有左平台导轨101、右平台导轨102、左旋转轴103和右旋转轴104。

如图2、图3所示，所述升降机构3包括电机301、电动缸302、支撑板303、第一连杆304、第二连杆305、第三连杆306、第四连杆307及第五连杆308，其中支撑板303固定安装在所述移动装置上，所述第一连杆304和第二连杆305交叉铰接、并且位于支撑板303的一端，所述第三连杆306和第四连杆307交叉铰接、并且位于支撑板303的另一端。所述第一连杆304和第四连杆307平行，所述第二连杆305和第三连杆306平行，所述第一连杆304 和第四连杆307的一端与所述支撑板303铰接，另一端与连接平台10滑动连接。所述第二连杆305和第三连杆306的一端与所述支撑板303可滑动地连接，另一端与连接平台10铰接，所述第二连杆305和第三连杆306靠近支撑板303的一端通过第五连杆308连接。所述电机 301和电动缸302设置于所述支撑板303上、并且相连接，所述电动缸302的输出轴与所述第五连杆308连接。

所述电机301驱动电动缸302，所述电动缸302通过所述第五连杆308推动所述第二连杆305和第三连杆306在所述支撑板303上前进或后退。

所述第二连杆305和第三连杆306通过第七连杆310连接，所述第一连杆304和第四连杆307通过第六连杆309连接。所述第六连杆309和第七连杆310均水平设置，所述第六连杆309位于所述第二连杆305和第三连杆306靠近连接平台10的一端，所述第七连杆310位于所述第一连杆304和第四连杆307的靠近中间的位置。所述第五连杆308和第六连杆309 通过第八连杆328铰接。

本实施例中，所述支撑板303的两端分别设有支撑板轨道，所述第二连杆305和第三连杆306的一端分别设有可在所述支撑板轨道上行走的第一滚动轮324和第三滚动轮326。所述连接平台10的底部两端分别设有左平台轨道101和右平台导轨102，所述第一连杆304和第四连杆307的另一端分别设有可在平台轨道上行走的第二滚动轮325和第四滚动轮327。所述电动缸302的输出轴通过连接件311与所述第五连杆308连接。

如图所示，本实施例中，所述第一连杆304和第二连杆305通过第五旋转关节316连接，第三连杆306和第四连杆307通过第十二旋转关节323连接；第一连杆304和第二连杆305分别通过第一旋转关节312和第二旋转关节313与支撑板303连接，分别通过第三旋转关节314和第四旋转关节315与连接平台10连接；第三连杆306和第四连杆307分别通过第七旋转关节318和第八旋转关节319与支撑板303连接，分别通过第九旋转关节320和第十旋转关节321与连接平台10连接；第七连杆310与第五旋转关节316和第十二旋转关节323连接，起到支撑作用；第六连杆309分别通过第六旋转关节317和第十一旋转关节3-22与第一连杆 304个第四连杆307连接；

第五连杆308、第二连杆305和第一滚动轮324通过第二旋转关节313连接，第五连杆 308、第三连杆306和第三滚动轮326通过第七旋转关节318连接，第一滚动轮324和第三滚动轮326可沿支撑板303的支撑板轨道行走；第二连杆305通过第三旋转关节314与连接平台10上的右旋转轴104铰接，第三连杆306通过第九旋转关节320与连接平台10上的左旋转轴103铰接。

第一连杆304通过第四旋转关节315与第二滚动轮325连接，第二滚动轮325可沿连接平台10的右平台轨道102行走，第一连杆304的另一端通过第一旋转关节312与支撑板303连接；第四连杆307通过第十旋转关节321与第四滚动轮327连接，第四滚动轮327可沿连接平台10的左平台轨道101行走，第四连杆307另一端通过第八旋转关节319与支撑板303 连接。

电机301推动电动缸302，通过连接件311和第五连杆308，推动第一滚动轮324和第三滚动轮326沿支撑板303导轨的前进或者后退，第一连杆304与第二连杆305，以及第三连杆306与第四连杆307的交叉角变小，同时推动第二滚动轮325和第四滚动轮327分别沿连接平台10的右平台轨道102和左平台轨道101导轨前进或者后退，进而实现连接平台的上升和下降。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。

Claims (5)

1.一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第一连杆、第二连杆、连接件、基座、水枪、升降机构和连接平台；

所述基座通过连接平台与升降机构连接，第一连杆通过第一旋转关节与基座链接，第二连杆通过第二旋转关节与第一连杆链接，连接件通过第三旋转关节与第二连杆链接，水枪固定安装在连接件上，通过升降机构将机械臂安装在移动装置上。

2.根据权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：所述连接平台上安装有左平台导轨、右平台导轨、左旋转轴和右旋转轴。

3.根据权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：所述升降机构包括电机、电动缸、支撑板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆；

所述支撑板固定安装在所述移动装置上，所述第一连杆和第二连杆交叉铰接、并且位于支撑板的一端，所述第三连杆和第四连杆交叉铰接、并且位于支撑板的另一端；

所述第一连杆和第四连杆平行，所述第二连杆和第三连杆平行，所述第一连杆和第四连杆的一端与所述支撑板铰接，另一端与连接平台滑动连接；

所述第二连杆和第三连杆的一端与所述支撑板可滑动地连接，另一端与连接平台铰接，所述第二连杆和第三连杆靠近支撑板的一端通过第五连杆连接；

所述电机和电动缸设置于所述支撑板上，并且相连接，所述电动缸的输出轴与所述第五连杆连接；

所述电机驱动电动缸，所述电动缸通过所述第五连杆推动所述第二连杆和第三连杆在所述支撑板上前进或后退；

所述第二连杆和第三连杆通过第七连杆连接，所述第一连杆和第四连杆通过第六连杆连接；所述第六连杆和第七连杆均水平设置，所述第六连杆位于所述第二连杆和第三连杆靠近连接平台的一端，所述第七连杆位于所述第一连杆和第四连杆的靠近中间的位置；所述第五连杆和第六连杆通过第八连杆铰接。

4.根据权利要求3所述的一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：所述支撑板的两端分别设有支撑板轨道，所述第二连杆和第三连杆的一端分别设有可在所述支撑板轨道上行走的第一滚动轮和第三滚动轮；所述连接平台的底部两端分别设有左平台轨道和右平台导轨，所述第一连杆和第四连杆的另一端分别设有可在平台轨道上行走的第二滚动轮和第四滚动轮；所述电动缸的输出轴通过连接件与所述第五连杆连接。

5.根据权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人的喷枪夹持机械臂，其特征在于：所述第一连杆和第二连杆通过第五旋转关节连接，第三连杆和第四连杆通过第十二旋转关节连接；第一连杆和第二连杆分别通过第一旋转关节和第二旋转关节与支撑板连接，分别通过第三旋转关节和第四旋转关节与连接平台连接；第三连杆和第四连杆分别通过第七旋转关节和第八旋转关节与支撑板连接，分别通过第九旋转关节和第十旋转关节与连接平台连接；第七连杆与第五旋转关节和第十二旋转关节连接，起到支撑作用；第六连杆分别通过第六旋转关节和第十一旋转关节与第一连杆个第四连杆连接；

第五连杆、第二连杆和第一滚动轮通过第二旋转关节连接，第五连杆、第三连杆和第三滚动轮通过第七旋转关节连接，第一滚动轮和第三滚动轮可沿支撑板的支撑板轨道行走；第二连杆通过第三旋转关节与连接平台上的右旋转轴铰接，第三连杆通过第九旋转关节与连接平台上的左旋转轴铰接；

第一连杆通过第四旋转关节与第二滚动轮连接，第二滚动轮可沿连接平台的右平台轨道行走，第一连杆的另一端通过第一旋转关节与支撑板连接；第四连杆通过第十旋转关节与第四滚动轮连接，第四滚动轮可沿连接平台的左平台轨道行走，第四连杆另一端通过第八旋转关节与支撑板连接；

电机推动电动缸，通过连接件和第五连杆，推动第一滚动轮和第三滚动轮沿支撑板导轨的前进或者后退，第一连杆与第二连杆，以及第三连杆与第四连杆的交叉角变小，同时推动第二滚动轮和第四滚动轮分别沿连接平台的右平台轨道和左平台轨道导轨前进或者后退，进而实现连接平台的上升和下降。

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