CN202271674U - 用于热连轧喷标机机器人的探测装置 - Google Patents

Abstract

针对现有技术中存在的由于用于热连轧喷标机机器人的速度过快导致被卡死的问题，本实用新型提供一种用于热连轧喷标机机器人的探测装置，所述探测装置包括弹簧、探测行程开关、安全行程开关和探测杆，其中，弹簧包括了加长部分，弹簧的加长部分的长度大约为30毫米。通过增加弹簧的长度，延长了触及安全行程开关的时间，使得用于热连轧喷标机机器人能够对探测行程开关的检得作出响应，从而控制设备使之不继续下探，保证喷标机机器人不被卡死，保证设备安全。

Description

用于热连轧喷标机机器人的探测装置

技术领域

本实用新型涉及一种用于热连轧喷标机机器人的探测装置。

背景技术

在热连轧的生产线中，经精轧、卷取、运输链将生产的钢卷运输到冷区库房。在运输链环节，需要利用热连轧喷标机机器人(以下，简称为喷标机机器人)对生产的钢卷进行喷号。具体地讲，在实际的生产中，多个步进梁(例如，1#梁至N#梁)构成运输链，每个步进梁包括多个卷位，即多个卷位组成一个步进梁，这里，卷位是用于放置钢卷的机械设备，一个卷位放置一个钢卷，用于热连轧的可编程逻辑控制器(PLC)控制步进梁移动(前进、后退、上升、下降等)，以移动放置在步进梁上的钢卷，从而实现运输钢卷的目的。

图1示出了现有技术的用于热连轧喷标机机器人的探测装置。如图1所示，用于热连轧喷标机机器人的探测装置包括弹簧1、探测行程开关2、安全行程开关3和探测杆4。这里需要说明的是，这里仅列出了用于热连轧喷标机机器人的探测装置中的部分部件，用于热连轧喷标机机器人的探测装置还可包括其他部件，例如，防污罩5，由于在下面描述中不涉及这些部件，所以将不进行描述。

现在将参照图1描述喷标机机器人的探测装置的工作原理。

喷标机机器人开始工作，首先其机械臂转动到特定步进梁(例如，3#步进梁)的喷号位的垂直中心且高出最大钢卷(这里，最大钢卷的直径为2000毫米(mm))220mm处，机械臂带动探测装置下探进行定位操作，探测装置在前100mm行程中以1000mm/s的速度进行快速下探，在后续行程以80mm/s的速度进行低速下探，其中，低速下探行程为2000mm减去实际钢卷的直径加上120mm。也就是说，针对最大钢卷，高速下探行程为100mm，低速下探行程为120mm。

当探测杆4接触到钢卷表面时，开始压缩弹簧1。当弹簧1被压缩5mm时，触及探测行程开关2，完成对钢卷的探测，开始对钢卷进行喷印作业。

如果探测行程开关2出现故障，喷标机机器人继续下探，当弹簧1压缩25mm时，将触及喷标机机器人的探测装置内部的安全行程开关3，喷标机机器人的喷头马上停止工作，并按照安全路径返回初始位置，以此保护喷标机机器人的设备安全。

此外，可在人机界面(HMI)服务器上显示“探测撞击报警”，以便于操作人员获知相关信息并进行相应处理。

然而，在实际生产过程中，由于生产节奏快，需要通过提高探测速度来减少喷标机机器人的探测时间，将高速下探速度提高为2500mm/s，将低速下探速度提高为100mm/s。在提高了探测速度之后，喷标机机器人的喷头在下探过程中，在探测杆4接触到钢卷表面并下探5mm后，虽然触及探测行程开关2，但是由于设备速度过快，在还没有来得及对探测行程开关2的检得作出响应时，探测装置仍然继续下探20mm，触及安全行程开关3，但喷标机机器人对探测行程开关2的检得仍然没有作出响应，探测装置继续下探5mm后将弹簧1压缩到极限位置，触及机器人本体的力矩报警。此时，喷标机机器人被卡死，停留在钢卷表面，此时步进梁(例如，3#步进梁)为锁定状态，生产的钢卷不能通过步进梁下线，而必须通过手动操作示教器(用于手动操作喷标机机器人动作的装置)将喷标机机器人旋转至安全位置，然后按下“机器人回原点”按钮(“机器人回原点”按钮共有3个，分别布置在电气柜控制面板上、HMI画面上、操作台上)，使得喷标机机器人按照安全轨迹回到原点。由于示教器操作复杂，需要有较高技术水平和经验丰富的技术人员才能在短时间内消除故障，而普通操作人员不具备此条件，从而造成故障处理时间过长，严重影响生产。由于现场生产节奏很快，如果消除故障时间过长，则会导致停产，且探测杆4在下探过程中被机械臂和钢卷挤压变形，从而导致设备损坏。

实用新型内容

针对现有技术中存在的由于用于热连轧喷标机机器人的速度过快导致被卡死的问题，本实用新型提供一种用于热连轧喷标机机器人的探测装置，所述探测装置包括弹簧、探测行程开关安全行程开关和探测杆，其中，弹簧包括了加长部分，弹簧的加长部分的长度大约为30毫米。通过增加弹簧的长度，延长了触及安全行程开关的时间，使得用于热连轧喷标机机器人能够对探测行程开关的检得作出响应，从而控制设备使之不继续下探，保证喷标机机器人不被卡死，保证设备安全。

附图说明

通过结合附图，从下面的实施例的描述中，本实用新型的这些和/或其它方面及优点将会变得清楚，并且更易于理解，其中：

图1示出了现有技术的用于热连轧喷标机机器人的探测装置；

图2示出了根据本实用新型的用于热连轧喷标机机器人的探测装置。

具体实施方式

图2示出了根据本实用新型的用于热连轧喷标机机器人的探测装置。如图2所示，用于热连轧喷标机机器人的探测装置包括弹簧1、探测行程开关2、安全行程开关3和探测杆4。这里需要说明的是，这里仅列出了用于热连轧喷标机机器人的探测装置中的部分部件，用于热连轧喷标机机器人的探测装置还可包括其他部件，例如，防污罩5，由于在下面描述中不涉及这些部件，所以将不进行描述。

与现有技术的图1中示出的用于热连轧喷标机机器人的探测装置相比，图2中示出的根据本实用新型的用于热连轧喷标机机器人的探测装置加长了弹簧的长度，将弹簧的长度增加大约30mm(如图2所示，弹簧的加长部分6)。相应地，弹簧行程长度相应地增加了大约25mm从而延长了触及安全行程开关3的时间，使得用于热连轧喷标机机器人能够对探测行程开关2的检得作出响应，从而控制设备使之不继续下探，保证喷标机机器人不被卡死，保证设备安全。这里，弹簧行程的概念是，弹簧在自然状态下，将弹簧压缩极限，然后将弹簧松开，极限状态对应的位置与自然状态对应的位置之间的距离就为弹簧行程。

下面将详细描述根据本实用新型的用于热连轧喷标机机器人的探测装置的具体操作。

喷标机机器人开始工作，首先将机械臂转动到特定步进梁(例如，3#步进梁)的喷号位的垂直中心且高出最大钢卷(这里，最大钢卷的直径为2000mm)220mm处，机械臂带动探测装置下探进行定位操作，探测装置在前100mm行程中以2500mm/s的速度进行快速下探，在后续行程以100mm/s的速度进行低速下探，其中，低速下探行程为2000mm减去实际钢卷的直径加上120mm。

当探测杆4接触到钢卷表面时，开始压缩弹簧1。当弹簧1被压缩5mm时，触及探测行程开关2，完成对钢卷的探测。

在探测杆4接触到钢卷表面并下探5mm后，虽然触及探测行程开关2，但是由于设备速度过快，在还没有来得及控制探测行程开关2进行逻辑响应时，探测装置仍然继续下探。根据现有技术的用于热连轧喷标机机器人的探测装置再下探20mm(大约0.2秒)就会触及安全行程开关3，而根据本实用新型的用于热连轧喷标机机器人的探测装置由于加长了弹簧长度，所以探测装置继续下探45mm(20mm+25mm＝45mm)才会触及安全行程开关3，在该继续下探的过程中，喷标机机器人能够对探测行程开关2的检得作出响应，即，能够响应程序(大约0.35秒)控制设备动作不再继续下探，此时，还未触及安全行程开关3，从而保证喷标机器人能够进行喷印作业而不被卡死。

尽管已经参照本实用新型的实施例具体显示和描述了本实用新型，但是本领域的技术人员应该理解，在不脱离由权利要求限定的本实用新型的精神和范围的情况下，可以对其进行形式和细节上的各种改变。

Claims (2)

1.一种用于热连轧喷标机机器人的探测装置，所述探测装置包括弹簧、探测行程开关、安全行程开关和探测杆，其特征在于，弹簧包括了加长部分，弹簧的加长部分的长度大约为30毫米。

2.如权利要求1所述的用于热连轧喷标机机器人的探测装置，其特征在于，弹簧的行程长度增加了大约25毫米。

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