CN202193589U - 刚性叠片链升降传动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种刚性叠片链升降传动装置，包括固定机座、平台导向支架、平台导轨、升降平台、升降机构和动力机构；升降机构包括由多个单元链体铰接而成的刚性叠片链、供刚性叠片链传动的叠片链导轨、用于收容所述刚性叠片链的链盒和用于带动所述刚性叠片链在叠片链导轨上传动的齿轮，刚性叠片链的上端与升降平台固定连接，刚性叠片链的下端设置在链盒内，链盒的一端开口且与固定机座固定连接，叠片链导轨包括叠片链导轨一和叠片链导轨二，齿轮为两个且通过转动轴安装在固定机座内，转动轴与动力机构相接。本实用新型结构简单，设计合理，外形尺寸小，安装使用便捷，实现成本低，传动精度高，使用效果好，应用范围广，应用价值大。

Description

刚性叠片链升降传动装置

技术领域

本实用新型属于机械传动技术领域，尤其是涉及一种刚性叠片链升降传动装置。

背景技术

目前，在起重装卸、传输运送、加工制造、设备维修、货架仓储等行业的升降台，演艺升降舞台，乐池升降台等常见的升降传动装置有丝杠丝母、液压缸直顶、齿轮齿条、螺旋升降柱、剪刀撑机构、钢丝绳牵引、普通链条等。这些装置在安装高度低、基坑浅、升降行程大的场合，受到其结构高度和其他性能的限制，操作费时费力，甚至无法满足使用需求。

为了解决这一问题，中国专利200420020574.7公开了一种柔性齿条式升降装置，该装置包括固接于地面的固定支架、驱动箱、升降平台、用于顶升升降平台的升降装置，升降装置从固定支架内穿出，升降装置包括由多节齿条铰接而成的刚性链、滑轨，刚性链与升降平台固接；固定支架的上端安装有与齿条配合的齿轮，齿轮由驱动箱中的驱动装置带动；固定支架上设有一导轨，导轨的上部呈垂直方向，并设有弧形的延伸段至水平位置，每节齿条上都设有与导轨配合的滑轮；该装置采用的多节齿条铰接而成的刚性链的升降装置使基坑的深度不受升降行程的制约，基坑较浅时，可以达到较大升降行程，从而减少了加深基坑所需的费用。但是，该装置还存在如下缺陷：(1)为了保证齿条在负重情况下的刚性要求，齿条必须有相当的厚度，齿条上的齿形通过机床上的铣刀进行人工逐个加工，不仅加工周期长，而且人工加工难免产生个体齿形的误差，各个齿条之间的尺寸一致性差，每根齿条都是独特的，不具有互换性，一旦某根齿条损坏，则需要更换全部齿条，维修成本高。(2)齿条之间的连接件的精度掌握难，刚性差，易变形。齿条相互铰接，在上齿条下端和下齿条上端都安装连接杆，两个连接杆通过销轴连接，通过外部连接件进行铰接，容易产生位移误差，直接影响整体链条的精度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种刚性叠片链升降传动装置，其结构简单，设计合理，外形尺寸小，安装使用便捷，实现成本低，传动精度高，使用效果好，应用范围广，应用价值大。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：包括固定机座、设置在固定机座两侧的平台导向支架、安装在平台导向支架内侧的平台导轨、沿平台导轨升降且用于放置负载的升降平台、用于顶升所述升降平台的升降机构和用于驱动所述升降机构动作的动力机构；所述升降机构包括由多个单元链体铰接而成的刚性叠片链、供刚性叠片链传动的叠片链导轨、用于收容所述刚性叠片链的链盒和用于带动所述刚性叠片链在叠片链导轨上传动的齿轮，所述刚性叠片链的上端与升降平台固定连接，所述刚性叠片链的下端设置在链盒内，所述链盒的一端开口且与固定机座固定连接，所述叠片链导轨包括设置在固定机座内的叠片链导轨一和设置在链盒内且与叠片链导轨一相接的叠片链导轨二，所述齿轮为两个且通过安装在固定机座内侧壁上的转动轴安装在固定机座内，所述转动轴与动力机构相接并由动力机构带动运转。

上述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述叠片链导轨一包括沿固定机座的竖直方向设置的竖直段导轨和与竖直段导轨相接且延伸到固定机座水平方向上的弧段导轨一，所述叠片链导轨二为由沿链盒的内壁设置的水平段导轨一、与水平段导轨一相接的弧段导轨二和与弧段导轨二相接的水平段导轨二构成的类似“U”字形的导轨，所述水平段导轨二平行位于所述水平端导轨一的下方且与弧段导轨一相接。

上述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述升降机构为一个或多个，所述固定机座的数量与所述升降机构的数量相等。

上述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述升降机构为一个，所述转动轴为一根；所述动力机构包括电动机和与电动机相接的减速机，所述减速机的输出轴与转动轴的一端相接，所述转动轴的另一端端部安装有用于测量转动轴转速的编码器。

上述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述升降机构为两个，所述转动轴为两根，所述动力机构包括电动机、与电动机相接的T形转向器、与T形转向器相接的两根万向转动轴和分别与两根万向转动轴相接的两个减速机，每个所述减速机均接有一个联轴器，两个所述联轴器分别与两根所述转动轴的一端相接，其中任意一根所述转动轴的另一端端部安装有用于测量转动轴转速的编码器。

上述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述升降机构为四个，所述转动轴为四根，所述动力机构包括电动机、与电动机相接的T形转向器、与T形转向器相接的两根万向转动轴和分别与两根万向转动轴相接的两个减速机，每个所述减速机均接有两个联轴器，四个所述联轴器分别与四根所述转动轴的一端相接，其中任意一根所述转动轴的另一端端部安装有用于测量转动轴转速的编码器。

上述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述单元链体包括两个对称设置且通过销轴连接为一体的叠片单元，所述销轴的两端端部均套接有滚轮，所述叠片单元由多块刚性叠片构成；所述刚性叠片包括叠片本体，所述叠片本体的一端设置有半圆形凸缘和梯形凸台，所述叠片本体的另一端设置有弧形凹坑和梯形凹槽，所述叠片本体上设置有多个销轴孔。

上述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述叠片单元由两块刚性叠片叠加而成，其中第一块刚性叠片的半圆形凸缘与第二块刚性叠片的弧形凹坑的朝向相同，第一块刚性叠片的梯形凸台与第二块刚性叠片的梯形凹槽的朝向相同，第一块刚性叠片上的销轴孔与第二块刚性叠片上的销轴孔相对应。

上述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述叠片单元由三块刚性叠加而成，其中位于两边的两块刚性叠片的半圆形凸缘与夹在中间的刚性叠片的弧形凹坑的朝向相同，位于两边的两块刚性叠片的梯形凸台与夹在中间的刚性叠片的梯形凹槽朝向相同，位于两边的两块刚性叠片上的销轴孔与夹在中间的刚性叠片上的销轴孔相对应。

上述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述叠片本体上设置有四个销轴孔，四个所述销轴孔分别为用于两个单元链体铰接的销轴孔一、以及用于多块刚性叠片连接的销轴孔二、销轴孔三和销轴孔四，所述销轴孔一设置在叠片本体上靠近半圆形凸缘的位置处，所述销轴孔二设置在叠片本体上靠近弧形凹坑的位置处，所述销轴孔三设置在叠片本体上靠近梯形凹槽的位置处，所述销轴孔四设置在叠片本体上靠近梯形凸台的位置处；所述销轴孔一圆心到销轴孔四圆心的距离、所述销轴孔四圆心到销轴孔二圆心的距离与所述销轴孔二圆心到销轴孔三圆心的距离相等，所述销轴孔一圆心与销轴孔二圆心的连线和所述销轴孔四圆心与销轴孔三圆心的连线平行且相等，所述销轴孔四的圆心到所述销轴孔一圆心与销轴孔二圆心连线的距离与所述销轴孔一圆心到销轴孔二圆心的距离相等，所述销轴孔二的圆心到所述销轴孔四圆心与销轴孔三圆心连线的距离与所述销轴孔四圆心到销轴孔三圆心的距离相等。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型的设计合理，相比齿轮齿条传动、丝杆螺母传动、液压缸直顶传动、剪刀撑机构传动和普通链条传动等现有传动方式，可大大节约安装空间，降低对安装空间的要求，安装使用便捷。

2、本实用新型与现有技术中具有同样功能特点的螺旋升降柱和柔性齿条式升降装置相比，外形尺寸小、结构简单、造价低、应用价值更大。

3、本实用新型中的升降机构为一个或多个，叠片单元既由两块刚性叠片叠加而成或由三块刚性叠片叠加而成，增加升降机构的数量或增加构成叠片单元的刚性叠片的数量，能够有效提高升降传动装置的承载能力，便于根据实际需要选择不同结构类型的升降传动装置，使用灵活方便。

4、本实用新型中，所述叠片本体的一端设置有半圆形凸缘和梯形凸台，所述叠片本体的另一端设置有弧形凹坑和梯形凹槽，能够使得上下两个单元链体绕销轴相对弯曲时，两个单元链体无摩擦，至垂直状态时，上下两个单元链体的半圆形凸缘和弧形凹坑紧闭，上下两个单元链体的梯形凸台和梯形凹槽紧闭，减小了垂直状态时刚性叠片链的偏摆，能够实现刚性叠片链的自动垂直找正和水平自锁，传动精度高。

5、本实用新型中的叠片本体上设置有四个销轴孔，该四个销轴孔的圆心位置布设巧妙，能够使得叠片本体的受力在叠片本体上呈最佳的分布状态。

6、本实用新型中的叠片单元无论是由两块刚性叠片构成，还是由三块刚性叠片构成，所使用的刚性叠片完全一样，示刚性叠片的生产批量大小，采用线切割或采用模具冲压成形，减少了加工环节，加快了生产周期，提高了装配精度，降低了成本，扩展了产品的使用范围。

7、本实用新型的使用效果好，能够广泛地应用于起重装卸、加工制造、设备维修、货架仓储、传输运送、舞台升降等领域。

综上所述，本实用新型结构简单，设计合理，外形尺寸小，安装使用便捷，实现成本低，传动精度高，使用效果好，应用范围广，应用价值大，解决了现有技术所存在的操作费时费力、安装使用不便、实现成本高、维修成本高、传动精度低等缺陷和不足。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的结构示意图。

图2为图1的A向视图。

图3为本实用新型实施例2、实施例3的结构示意图。

图4为图3的B-B视图。

图5为本实用新型实施例4、实施例5的结构示意图。

图6为图5的C-C视图。

图7为本实用新型实施例1、实施例2和实施例4中单元链体的结构示意图。

图8为本实用新型实施例3和实施例5中单元链体的结构示意图。

图9为本实用新型叠片本体的结构示意图。

附图标记说明：

1-固定机座；        2-平台导向支架；      3-平台导轨；

4-升降平台；        5-1-刚性叠片链；      5-2-链盒；

5-31-叠片链导轨一； 5-32-叠片链导轨二；   5-4-转动轴；

5-5-齿轮；          6-1-电动机；          6-2-减速机；

6-3-编码器；        6-4-联轴器；          6-5-T形转向器；

6-6-万向转动轴；    7-销轴；              8-叠片本体；

8-1-半圆形凸缘；    8-2-梯形凸台；        8-3-弧形凹坑；

8-4-梯形凹槽；      8-51-销轴孔一；       8-52-销轴孔二；

8-53-销轴孔三；     8-54-销轴孔四；       9-负载；

10-滚轮。

具体实施方式

实施例1

如图1和图2所示，本实用新型包括固定机座1、设置在固定机座1两侧的平台导向支架2、安装在平台导向支架2内侧的平台导轨3、沿平台导轨3升降且用于放置负载9的升降平台4、用于顶升所述升降平台4的升降机构和用于驱动所述升降机构动作的动力机构；所述升降机构包括由多个单元链体铰接而成的刚性叠片链5-1、供刚性叠片链5-1传动的叠片链导轨、用于收容所述刚性叠片链5-1的链盒5-2和用于带动所述刚性叠片链5-1在叠片链导轨上传动的齿轮5-5，所述刚性叠片链5-1的上端与升降平台4固定连接，所述刚性叠片链5-1的下端设置在链盒5-2内，所述链盒5-2的一端开口且与固定机座1固定连接，所述叠片链导轨包括设置在固定机座1内的叠片链导轨一5-31和设置在链盒5-2内且与叠片链导轨一5-31相接的叠片链导轨二5-32，所述齿轮5-5为两个且通过安装在固定机座1内侧壁上的转动轴5-4安装在固定机座1内，所述转动轴5-4与动力机构相接并由动力机构带动运转。

如图1和图2所示，本实施例中，所述叠片链导轨一5-31包括沿固定机座1的竖直方向设置的竖直段导轨和与竖直段导轨相接且延伸到固定机座1水平方向上的弧段导轨一，所述叠片链导轨二5-32为由沿链盒5-2的内壁设置的水平段导轨一、与水平段导轨一相接的弧段导轨二和与弧段导轨二相接的水平段导轨二构成的类似“U”字形的导轨，所述水平段导轨二平行位于所述水平端导轨一的下方且与弧段导轨一相接。所述升降机构为一个，所述转动轴5-4为一根，所述固定机座1为一个；所述动力机构包括电动机6-1和与电动机6-1相接的减速机6-2，所述减速机6-2的输出轴与转动轴5-4的一端相接，所述转动轴5-4的另一端端部安装有用于测量转动轴5-4转速的编码器6-3。

结合图7和图9，本实施例中，所述单元链体包括两个对称设置且通过销轴7连接为一体的叠片单元，所述销轴7的两端端部均套接有滚轮10，所述叠片单元由两块刚性叠片叠加而成；所述刚性叠片包括叠片本体8，所述叠片本体8的一端设置有半圆形凸缘8-1和梯形凸台8-2，所述叠片本体8的另一端设置有弧形凹坑8-3和梯形凹槽8-4，所述叠片本体8上设置有多个销轴孔；通过半圆形凸缘8-1和弧形凹坑8-3的设置，能够使得上下两个单元链体绕销轴7相对弯曲时，两个单元链体无摩擦，至垂直状态时，上下两个单元链体的半圆形凸缘8-1和弧形凹坑8-3紧闭，上下两个单元链体的梯形凸台8-2和梯形凹槽8-4紧闭，减小了垂直状态时刚性叠片链5-1的偏摆，能够实现刚性叠片链5-1的自动垂直找正和水平自锁。两块刚性叠片中，其中第一块刚性叠片的半圆形凸缘8-1与第二块刚性叠片的弧形凹坑8-3的朝向相同，第一块刚性叠片的梯形凸台8-2与第二块刚性叠片的梯形凹槽8-4的朝向相同，第一块刚性叠片上的销轴孔与第二块刚性叠片上的销轴孔相对应。具体地，所述叠片本体8上设置有四个销轴孔，四个所述销轴孔分别为用于两个单元链体铰接的销轴孔一8-51、以及用于多块刚性叠片连接的销轴孔二8-52、销轴孔三8-53和销轴孔四8-54，所述销轴孔一8-51设置在叠片本体8上靠近半圆形凸缘8-1的位置处，所述销轴孔二8-52设置在叠片本体8上靠近弧形凹坑8-3的位置处，所述销轴孔三8-53设置在叠片本体8上靠近梯形凹槽8-4的位置处，所述销轴孔四8-54设置在叠片本体8上靠近梯形凸台8-2的位置处；所述销轴孔一8-51圆心到销轴孔四8-54圆心的距离、所述销轴孔四8-54圆心到销轴孔二8-52圆心的距离与所述销轴孔二8-52圆心到销轴孔三8-53圆心的距离相等，所述销轴孔一8-51圆心与销轴孔二8-52圆心的连线和所述销轴孔四8-54圆心与销轴孔三8-53圆心的连线平行且相等，所述销轴孔四8-54的圆心到所述销轴孔一8-51圆心与销轴孔二8-52圆心连线的距离与所述销轴孔一8-51圆心到销轴孔二8-52圆心的距离相等，所述销轴孔二8-52的圆心到所述销轴孔四8-54圆心与销轴孔三8-53圆心连线的距离与所述销轴孔四8-54圆心到销轴孔三8-53圆心的距离相等；能够使得叠片本体8的受力在叠片本体8上呈最佳的分布状态。

实施例2

如图3、图4和图7所示，本实施例与实施例1不同的是：所述升降机构为两个，所述转动轴5-4为两根，所述固定机座1为两个；所述动力机构包括电动机6-1、与电动机6-1相接的T形转向器6-5、与T形转向器6-5相接的两根万向转动轴6-6和分别与两根万向转动轴6-6相接的两个减速机6-2，每个所述减速机6-2均接有一个联轴器6-4，两个所述联轴器6-4分别与两根所述转动轴5-4的一端相接，其中任意一根所述转动轴5-4的另一端端部安装有用于测量转动轴5-4转速的编码器6-3。其余结构与实施例1相同。

实施例3

如图3、图4和图8所示，本实施例与实施例2不同的是：所述叠片单元由三块刚性叠加而成，其中位于两边的两块刚性叠片的半圆形凸缘8-1与夹在中间的刚性叠片的弧形凹坑8-3的朝向相同，位于两边的两块刚性叠片的梯形凸台8-2与夹在中间的刚性叠片的梯形凹槽8-4朝向相同，位于两边的两块刚性叠片上的销轴孔与夹在中间的刚性叠片上的销轴孔相对应。其余结构与实施例2相同。

实施例4

如图5、图6和图7所示，本实施例与实施例1不同的是：所述升降机构为四个，所述转动轴5-4为四根，所述固定机座1为四个；所述动力机构包括电动机6-1、与电动机6-1相接的T形转向器6-5、与T形转向器6-5相接的两根万向转动轴6-6和分别与两根万向转动轴6-6相接的两个减速机6-2，每个所述减速机6-2均接有两个联轴器6-4，四个所述联轴器6-4分别与四根所述转动轴5-4的一端相接，其中任意一根所述转动轴5-4的另一端端部安装有用于测量转动轴5-4转速的编码器6-3。其余结构与实施例1相同。

实施例5

如图5、图6和图8所示，本实施例与实施例4不同的是：所述叠片单元由三块刚性叠加而成，其中位于两边的两块刚性叠片的半圆形凸缘8-1与夹在中间的刚性叠片的弧形凹坑8-3的朝向相同，位于两边的两块刚性叠片的梯形凸台8-2与夹在中间的刚性叠片的梯形凹槽8-4朝向相同，位于两边的两块刚性叠片上的销轴孔与夹在中间的刚性叠片上的销轴孔相对应。其余结构与实施例4相同。

本实用新型中，所述刚性叠片的设计和制造工艺直接关系到刚性叠片链5-1的性能好坏，可以采用如下三种方案加工刚性叠片：一是刚性叠片校平后再磨，磨完再上线切割；二是刚性叠片校平后进行线切割；三是刚性叠片直接模具冲压成形。第一种工序多，成太本高，适宜小批量采用，第二种工序少，成本较低，适宜中等批量时采用，第三种加工环节少，工效高，但模具成本高，大批量时采用可大大降低成本。其中，刚性叠片的热处理及加工精度问题完全由设计者的经验数据来控制。

使用时，首先，将固定机座1和平台导向支架2的下端用螺栓与基坑预埋铁固定，并将平台导向支架2的上端与基坑侧壁上端的预埋铁固定连接；将固定机座1内的叠片链导轨一5-31、转动轴5-4和齿轮5-5安装好，用螺栓将链盒5-2与固定机座1固定连接并使得叠片链导轨二5-32与叠片链导轨一5-31对接，安装好动力机构并将动力机构的动力输出端连接到转动轴5-4上；在平台导向支架2的内侧安装平台导轨3，在平台导轨3上安装升降平台4。接着，用销轴7将两个叠片单元对称地连接为一体构成单元链体，然后再用销轴7将多个单元链体连接构成刚性叠片链5-1；用螺栓将刚性叠片链5-1的上端与升降平台4固定连接，将刚性叠片链5-1整体装入固定机座1后再装入链盒5-2，使得刚性叠片链5-1能够沿叠片链导轨滚动，并使得刚性叠片链5-1上分别位于两个叠片单元两侧的滚轮10与相应位置处的齿轮5-5相啮合。然后，将需要升降的负载9放置在升降平台4上，启动动力机构，电动机6-1所输出的动力经减速机6-2减速增矩后传输给转轴5-4，转轴5-4带动齿轮5-5旋转，齿轮5-5的齿与刚性叠片链5-1上的滚轮10啮合，推动刚性叠片链5-1的各单元链体一节一节地向上或向下运动，实现了升降平台4上负载9的升降。向上运动时，收容在链盒5-2内的刚性叠片链5-1首先沿链盒5-2内的叠片链导轨二5-32滚动，然后沿固定机座1内的叠片链导轨一5-31滚动，逐渐运动到链盒5-2外；向下运动时，在链盒5-2外的刚性叠片链5-1首先沿固定机座1内的叠片链导轨一5-31滚动，然后沿链盒5-2内的叠片链导轨二5-32滚动，逐渐收容到链盒5-2内。

其中，动力机构的动力输出端为减速机6-2的输出轴，实施例1中，减速机6-2的输出轴直接与转动轴5-4的一端相接，实施例2～5中，减速机6-2的输出轴通过联轴器6-4与转动轴5-4的一端相接。工作过程中，平台导轨3能够避免升降平台4发生侧向偏摆，编码器6-3能够测量转轴5-4的转速，进而实现升降平台4垂直方向上的准确定位。实施例1、实施例2和实施例4中，由于叠片单元由两块刚性叠片构成，因此，所构成的升降传动装置的承载能力较小，又由于实施例1、实施例2和实施例4中的升降机构分别为一个、两个和四个，所以，实施例1、实施例2和实施例4中所述的升降传动装置的承载能力逐渐增大。实施例3和实施例5中，由于叠片单元由三块刚性叠片构成，因此，所构成的升降传动装置的承载能力较大，又由于实施例3和实施例5中的升降机构分别为两个和四个，所以，实施例5中所述的升降传动装置的承载能力大于实施例3中所述的升降传动装置的承载能力。另外，当升降机构为一个时，也可以使用由三块刚性叠片构成的叠片单元，其构成的升降传动装置的承载能力大于实施例1中所述的升降传动装置的承载能力；升降机构还可以为3个、5个、7个、8个等等，在此不一一列举。

另外，对本实用新型中平台导向支架2和平台导轨3的安装方式从竖直安装方式改动为水平安装方式，就能将本实用新型改进为水平推拉装置，用螺栓将刚性叠片链5-1的一端与水平移动物体构件固定连接，电动机6-1所输出的动力经减速机6-2减速增矩后传输给转轴5-4，转轴5-4带动齿轮5-5旋转，齿轮5-5的齿与刚性叠片链5-1上的滚轮10啮合，推动刚性叠片链5-1的各单元链体一节一节地向前或向后运动，实现了水平移动物体构件的推拉。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。

Claims (10)

1.一种刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：包括固定机座(1)、设置在固定机座(1)两侧的平台导向支架(2)、安装在平台导向支架(2)内侧的平台导轨(3)、沿平台导轨(3)升降且用于放置负载(9)的升降平台(4)、用于顶升所述升降平台(4)的升降机构和用于驱动所述升降机构动作的动力机构；所述升降机构包括由多个单元链体铰接而成的刚性叠片链(5-1)、供刚性叠片链(5-1)传动的叠片链导轨、用于收容所述刚性叠片链(5-1)的链盒(5-2)和用于带动所述刚性叠片链(5-1)在叠片链导轨上传动的齿轮(5-5)，所述刚性叠片链(5-1)的上端与升降平台(4)固定连接，所述刚性叠片链(5-1)的下端设置在链盒(5-2)内，所述链盒(5-2)的一端开口且与固定机座(1)固定连接，所述叠片链导轨包括设置在固定机座(1)内的叠片链导轨一(5-31)和设置在链盒(5-2)内且与叠片链导轨一(5-31)相接的叠片链导轨二(5-32)，所述齿轮(5-5)为两个且通过安装在固定机座(1)内侧壁上的转动轴(5-4)安装在固定机座(1)内，所述转动轴(5-4)与动力机构相接并由动力机构带动运转。

2.按照权利要求1所述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述叠片链导轨一(5-31)包括沿固定机座(1)的竖直方向设置的竖直段导轨和与竖直段导轨相接且延伸到固定机座(1)水平方向上的弧段导轨一，所述叠片链导轨二(5-32)为由沿链盒(5-2)的内壁设置的水平段导轨一、与水平段导轨一相接的弧段导轨二和与弧段导轨二相接的水平段导轨二构成的类似“U”字形的导轨，所述水平段导轨二平行位于所述水平端导轨一的下方且与弧段导轨一相接。

3.按照权利要求2所述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述升降机构为一个或多个，所述固定机座(1)的数量与所述升降机构的数量相等。

4.按照权利要求3所述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述升降机构为一个，所述转动轴(5-4)为一根；所述动力机构包括电动机(6-1)和与电动机(6-1)相接的减速机(6-2)，所述减速机(6-2)的输出轴与转动轴(5-4)的一端相接，所述转动轴(5-4)的另一端端部安装有用于测量转动轴(5-4)转速的编码器(6-3)。

5.按照权利要求3所述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述升降机构为两个，所述转动轴(5-4)为两根，所述动力机构包括电动机(6-1)、与电动机(6-1)相接的T形转向器(6-5)、与T形转向器(6-5)相接的两根万向转动轴(6-6)和分别与两根万向转动轴(6-6)相接的两个减速机(6-2)，每个所述减速机(6-2)均接有一个联轴器(6-4)，两个所述联轴器(6-4)分别与两根所述转动轴(5-4)的一端相接，其中任意一根所述转动轴(5-4)的另一端端部安装有用于测量转动轴(5-4)转速的编码器(6-3)。

6.按照权利要求3所述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述升降机构为四个，所述转动轴(5-4)为四根，所述动力机构包括电动机(6-1)、与电动机(6-1)相接的T形转向器(6-5)、与T形转向器(6-5)相接的两根万向转动轴(6-6)和分别与两根万向转动轴(6-6)相接的两个减速机(6-2)，每个所述减速机(6-2)均接有两个联轴器(6-4)，四个所述联轴器(6-4)分别与四根所述转动轴(5-4)的一端相接，其中任意一根所述转动轴(5-4)的另一端端部安装有用于测量转动轴(5-4)转速的编码器(6-3)。

7.按照权利要求1所述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述单元链体包括两个对称设置且通过销轴(7)连接为一体的叠片单元，所述销轴(7)的两端端部均套接有滚轮(10)，所述叠片单元由多块刚性叠片构成；所述刚性叠片包括叠片本体(8)，所述叠片本体(8)的一端设置有半圆形凸缘(8-1)和梯形凸台(8-2)，所述叠片本体(8)的另一端设置有弧形凹坑(8-3)和梯形凹槽(8-4)，所述叠片本体(8)上设置有多个销轴孔。

8.按照权利要求7所述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述叠片单元由两块刚性叠片叠加而成，其中第一块刚性叠片的半圆形凸缘(8-1)与第二块刚性叠片的弧形凹坑(8-3)的朝向相同，第一块刚性叠片的梯形凸台(8-2)与第二块刚性叠片的梯形凹槽(8-4)的朝向相同，第一块刚性叠片上的销轴孔与第二块刚性叠片上的销轴孔相对应。

9.按照权利要求7所述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述叠片单元由三块刚性叠加而成，其中位于两边的两块刚性叠片的半圆形凸缘(8-1)与夹在中间的刚性叠片的弧形凹坑(8-3)的朝向相同，位于两边的两块刚性叠片的梯形凸台(8-2)与夹在中间的刚性叠片的梯形凹槽(8-4)朝向相同，位于两边的两块刚性叠片上的销轴孔与夹在中间的刚性叠片上的销轴孔相对应。

10.按照权利要求8或9所述的刚性叠片链升降传动装置，其特征在于：所述叠片本体(8)上设置有四个销轴孔，四个所述销轴孔分别为用于两个单元链体铰接的销轴孔一(8-51)、以及用于多块刚性叠片连接的销轴孔二(8-52)、销轴孔三(8-53)和销轴孔四(8-54)，所述销轴孔一(8-51)设置在叠片本体(8)上靠近半圆形凸缘(8-1)的位置处，所述销轴孔二(8-52)设置在叠片本体(8)上靠近弧形凹坑(8-3)的位置处，所述销轴孔三(8-53)设置在叠片本体(8)上靠近梯形凹槽(8-4)的位置处，所述销轴孔四(8-54)设置在叠片本体(8)上靠近梯形凸台(8-2)的位置处；所述销轴孔一(8-51)圆心到销轴孔四(8-54)圆心的距离、所述销轴孔四(8-54)圆心到销轴孔二(8-52)圆心的距离与所述销轴孔二(8-52)圆心到销轴孔三(8-53)圆心的距离相等，所述销轴孔一(8-51)圆心与销轴孔二(8-52)圆心的连线和所述销轴孔四(8-54)圆心与销轴孔三(8-53)圆心的连线平行且相等，所述销轴孔四(8-54)的圆心到所述销轴孔一(8-51)圆心与销轴孔二(8-52)圆心连线的距离与所述销轴孔一(8-51)圆心到销轴孔二(8-52)圆心的距离相等，所述销轴孔二(8-52)的圆心到所述销轴孔四(8-54)圆心与销轴孔三(8-53)圆心连线的距离与所述销轴孔四(8-54)圆心到销轴孔三(8-53)圆心的距离相等。

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