CN202180936U

CN202180936U - 仿生月球车

Info

Publication number: CN202180936U
Application number: CN2011202051118U
Authority: CN
Inventors: 李奇敏; 罗洋; 温皓宇; 曹鹏飞; 郭大海; 张金鑫; 黄飞龙
Original assignee: Chongqing University
Current assignee: Chongqing University
Priority date: 2011-06-17
Filing date: 2011-06-17
Publication date: 2012-04-04
Anticipated expiration: 2021-06-17

Abstract

本实用新型公开了一种仿生月球车，包括车体以及安装在该车体左右两侧上的4根轮腿，所述轮腿包括大腿、上端铰接在所述大腿下端的小腿、固定在所述小腿下端的车轮驱动机构以及与所述车轮驱动机构输出端固定连接的车轮；所述大腿上部铰接在所述车体上，该大腿中部铰接有大腿推杆，所述大腿推杆上端与所述大腿铰接，下端与大腿驱动机构相连；在所述大腿上固定有与该大腿平行的小腿丝杆，该小腿丝杆一端经联轴器连接有小腿直线电机，在所述小腿丝杆上套装有小腿滑块，在该小腿滑块上铰接有小腿弹性推杆，该小腿弹性推杆上端与所述小腿滑块铰接，下端与所述小腿中部铰接。本实用新型具有越障能力强、平顺性好、易于实现等特点。

Description

仿生月球车

技术领域：

本实用新型涉及一种月球车，尤其是涉及一种仿生月球车。

技术背景：

由于月球具有巨大的开发价值，因此对月球的探测越来越重要，从而使得月球探测对月球车的移动性能要求非常高，主要体现在地面适应性、行驶平顺性、越障性、连续工作时间、自主行驶功能方面。传统的四轮车因为地面自适应能力差，特别是不能很好的适应不可预知的地况，翻越障碍和爬长坡性能较差和转向不灵活等缺陷，由于这些缺陷均是在沙漠或地势复杂的模拟状态并根据设计者想象设计出的，而真正的不可预知状态被设计者所忽略。目前国内所研制的月球车中，六轮悬架结构仍为研究的主流，各类月球车采用了不同的悬架结构，这种结构也存在月球车行走时越障性能差、平顺性差等缺点。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种越障能力强、平顺性好并结构简单实用的仿生月球车。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种仿生月球车，包括车体以及安装在该车体左右两侧上的4根轮腿，其要点是：A、所述轮腿包括大腿、上端铰接在所述大腿下端的小腿、固定在所述小腿下端的车轮驱动机构以及与所述车轮驱动机构输出端固定连接的车轮；B、所述大腿上部铰接在所述车体上，该大腿中部铰接有大腿推杆，所述大腿推杆上端与所述大腿铰接，下端与大腿驱动机构相连，所述大腿驱动机构有大腿丝杆、大腿丝杆固定座、大腿直线电机和大腿滑块构成，其中所述大腿丝杆固定座固定在所述车体上，在该大腿丝杆固定座上固定所述大腿丝杆，在该大腿丝杆一端经联轴器连接所述大腿直线电机，在所述大腿丝杆上套装所述大腿滑块，所述大腿推杆下端铰接在所述大腿滑块上；C、在所述大腿上固定有与该大腿平行的小腿丝杆，该小腿丝杆一端经联轴器连接有小腿直线电机，在所述小腿丝杆上套装有小腿滑块，在该小腿滑块上铰接有小腿弹性推杆，该小腿弹性推杆上端与所述小腿滑块铰接，下端与所述小腿中部铰接。

本实用新型是在传统月球车越障能力差等不足的基础上创造性地设计的，以上结构中将轮腿设计成大腿、小腿等，并在大腿上设有大腿推杆和大腿驱动机构以及在小腿上设置小腿弹性推杆，本实用新型将每个车轮分别带有一个车轮驱动机构，因此每个车轮都可以单独行走，具有方便月球车的平稳转向的特点；当需要越障时，在大腿推杆和大腿驱动机构以及在小腿弹性推杆等部件的作用下，可将大腿和小腿上提，从而使得本实用新型的车架平稳地越过障碍物；当遇到沟壑时，在大腿驱动机构和小腿弹性推杆的作用，大腿和小腿伸直，从而使得轮腿直接跨过沟壑，实现本实用新型的平稳行进。

为了使轮腿的行进更加合理，同时为了保护轮腿，所述小腿弹性推杆是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。

所述车轮由轮子外圈和轮毂构成，所述轮毂固定在所述轮子外圈内；

所述车轮驱动机构包括压力传感器、传感器第一定位块、驱动电机和减速器，其中所述减速器安装在所述驱动电机上，在该减速器的输出轴与所述轮毂固定连接，在所述减速器上固套有第一固定法兰，在所述第一固定法兰外活套有与所述轮毂固定的密封端盖，在该密封端盖与所述第一固定法兰之间装有轴承，所述传感器第一定位块固套在所述驱动电机外，所述压力传感器一端该传感器第一定位块固定连接，另外一端与所述小腿下端固定连接。

采用以上结构，启动驱动电机，通过减速器将动力传递给轮毂，从而使得车轮转动，以上结构只有车轮转动，而驱动电机等部件都不转动，遇到坑洼等路面时，在压力传感器的作用下，控制车轮的运动，每个车轮都分别采用一个压力传感器进行控制，从而实现本实用新型的平稳运行。

为了能够实现减速器和轮毂的可靠固定，在所述减速器的输出轴上固套有第二固定法兰，该第二固定法兰经螺栓与所述轮毂固定。

在所述传感器第一定位块上固定有传感器第二定位块，所述压力传感器经传感器第二定位块和第一角件与所述传感器第一定位块固定。采用以上结构，能够实现压力传感器的可靠固定。

所述轮毂经第二角件与所述轮子外圈固定。

本实用新型的效果：本实用新型车体运动时始终保持车厢一定程度的水平，每支轮腿由都能够单独的抬起或伸缩，从而实现平稳的越障，月球车每个车轮独立驱动，每个车轮中都有独立的车轮驱动机构，从而使得本实用新型易于转向；本实用新型具有结构简单新颖、易于实现等特点。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1中车轮驱动机构4和车轮5的安装结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

请参见图1和图2：一种仿生月球车，包括车体1以及安装在该车体1左右两侧上的4根轮腿，A、所述轮腿包括大腿2、上端铰接在所述大腿2下端的小腿3、固定在所述小腿3下端的车轮驱动机构4以及与所述车轮驱动机构4输出端固定连接的车轮5；B、所述大腿2上部铰接在所述车体1上，该大腿2中部铰接有大腿推杆6，所述大腿推杆6上端与所述大腿2铰接，下端与大腿驱动机构相连，所述大腿驱动机构有大腿丝杆7、大腿丝杆固定座8、大腿直线电机9和大腿滑块10构成，其中所述大腿丝杆固定座8固定在所述车体1上，在该大腿丝杆固定座8上固定所述大腿丝杆7，在该大腿丝杆7一端经联轴器连接所述大腿直线电机9，在所述大腿丝杆7上套装所述大腿滑块10，所述大腿推杆6下端铰接在所述大腿滑块10上；C、在所述大腿2上固定有与该大腿2平行的小腿丝杆11，该小腿丝杆11一端经联轴器连接有小腿直线电机12，在所述小腿丝杆11上套装有小腿滑块12，在该小腿滑块12上铰接有小腿弹性推杆13，该小腿弹性推杆13上端与所述小腿滑块12铰接，下端与所述小腿3中部铰接，所述小腿弹性推杆13是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。

请参见图3：所述车轮5由轮子外圈51和轮毂52构成，所述轮毂52固定在所述轮子外圈51内；所述车轮驱动机构4包括压力传感器41、传感器第一定位块42、驱动电机43和减速器44，其中所述减速器44安装在所述驱动电机43上，在该减速器44的输出轴与所述轮毂52固定连接，在所述减速器44上固套有第一固定法兰45，在所述第一固定法兰45外活套有与所述轮毂52固定的密封端盖46，在该密封端盖46与所述第一固定法兰45之间装有轴承47，所述传感器第一定位块42固套在所述驱动电机43外，所述压力传感器41一端该传感器第一定位块42固定连接，另外一端与所述小腿3下端固定连接。

在图3中还可以看出：在所述减速器44的输出轴上固套有第二固定法兰48，该第二固定法兰48经螺栓与所述轮毂52固定；在所述传感器第一定位块42上固定有传感器第二定位块49，所述压力传感器41经传感器第二定位块49和第一角件410与所述传感器第一定位块42固定；所述轮毂52经第二角件53与所述轮子外圈51固定。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不以本实用新型为限制，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种仿生月球车，包括车体（1）以及安装在该车体（1）左右两侧上的4根轮腿，其特征在于：A、所述轮腿包括大腿（2）、上端铰接在所述大腿（2）下端的小腿（3）、固定在所述小腿（3）下端的车轮驱动机构（4）以及与所述车轮驱动机构（4）输出端固定连接的车轮（5）；B、所述大腿（2）上部铰接在所述车体（1）上，该大腿（2）中部铰接有大腿推杆（6），所述大腿推杆（6）上端与所述大腿（2）铰接，下端与大腿驱动机构相连，所述大腿驱动机构有大腿丝杆（7）、大腿丝杆固定座（8）、大腿直线电机（9）和大腿滑块（10）构成，其中所述大腿丝杆固定座（8）固定在所述车体（1）上，在该大腿丝杆固定座（8）上固定所述大腿丝杆（7），在该大腿丝杆（7）一端经联轴器连接所述大腿直线电机（9），在所述大腿丝杆（7）上套装所述大腿滑块（10），所述大腿推杆（6）下端铰接在所述大腿滑块（10）上；C、在所述大腿（2）上固定有与该大腿（2）平行的小腿丝杆（11），该小腿丝杆（11）一端经联轴器连接有小腿直线电机（12），在所述小腿丝杆（11）上套装有小腿滑块（12），在该小腿滑块（12）上铰接有小腿弹性推杆（13），该小腿弹性推杆（13）上端与所述小腿滑块（12）铰接，下端与所述小腿（3）中部铰接。

2.根据权利要求1所述的仿生月球车，其特征在于：所述小腿弹性推杆（13）是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。

3.根据权利要求1所述的仿生月球车，其特征在于：所述车轮（5）由轮子外圈（51）和轮毂（52）构成，所述轮毂（52）固定在所述轮子外圈（51）内；

所述车轮驱动机构（4）包括压力传感器（41）、传感器第一定位块（42）、驱动电机（43）和减速器（44），其中所述减速器（44）安装在所述驱动电机（43）上，在该减速器（44）的输出轴与所述轮毂（52）固定连接，在所述减速器（44）上固套有第一固定法兰（45），在所述第一固定法兰（45）外活套有与所述轮毂（52）固定的密封端盖（46），在该密封端盖（46）与所述第一固定法兰（45）之间装有轴承（47），所述传感器第一定位块（42）固套在所述驱动电机（43）外，所述压力传感器（41）一端该传感器第一定位块（42）固定连接，另外一端与所述小腿（3）下端固定连接。

4.根据权利要求3所述的仿生月球车，其特征在于：在所述减速器（44）的输出轴上固套有第二固定法兰（48），该第二固定法兰（48）经螺栓与所述轮毂（52）固定。

5.根据权利要求3所述的仿生月球车，其特征在于：在所述传感器第一定位块（42）上固定有传感器第二定位块（49），所述压力传感器（41）经传感器第二定位块（49）和第一角件（410）与所述传感器第一定位块（42）固定。

6.根据权利要求3所述的仿生月球车，其特征在于：所述轮毂（52）经第二角件（53）与所述轮子外圈（51）固定。