CN201703567U - 一种轮腿结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种轮腿结构，包括大腿、小腿和车轮，其中小腿上端铰接在所述大腿下端，在该小腿下端固定有车轮驱动电机，该车轮驱动电机外套装有所述车轮，并所述车轮驱动电机的输出端与所述车轮固定连接。将本实用新型安装在月球车的车体上，能够保证月球车运动时始终保持车厢一定程度的水平，每支轮腿由两个弹性推杆驱动腿的抬起或伸缩，从而实现平稳的越障，同时能够实现月球车每个车轮独立驱动，每个车轮中都有独立的车轮驱动电机，从而使得本实用新型易于转向。
Description
技术领域：
本实用新型涉及一种轮腿，尤其是涉及一种用于月球车的轮腿结构。
技术背景：
由于月球具有巨大的开发价值，因此对月球的探测越来越重要，从而使得月球探测对月球车的移动性能要求非常高，主要体现在地面适应性、行驶平顺性、越障性、连续工作时间、自主行驶功能方面。传统的月球车多半是采用将轮子直接固定在车体上，地面自适应能力差，特别是不能很好的适应不可预知的地况，翻越障碍和爬长坡性能较差和转向不灵活等缺陷，这些缺陷均是由于月球车的轮子设计部合理造成的，这些结构使得月球车行走时越障性能差、平顺性差等缺点。
实用新型内容：
本实用新型的目的是提供一种能够使月球车越障性能强、平顺性好并结构简单实用的轮腿结构。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：设计一种轮腿结构，其要点是：包括大腿、小腿和车轮，其中小腿上端铰接在所述大腿下端，在该小腿下端固定有车轮驱动电机，该车轮驱动电机外套装有所述车轮，并所述车轮驱动电机的输出端与所述车轮固定连接。
以上结构中在小腿下端固定车轮驱动电机，能够实现本实用新型的独立行进，而小腿和大腿铰接连接，如此当将本实用新型安装在月球车上时，小腿和大腿在外力作用下，能够实现轮腿的伸直和收缩，从而实现月球车的平稳越障。
在所述大腿中部铰接有大腿弹性推杆，该大腿弹性推杆一端铰接在所述大腿上，另一端铰接有大腿丝杆滑块，在所述小腿中部铰接有小腿弹性推杆，该小腿弹性推杆一端铰接在所述小腿上，另一端与套装在所述小腿丝杆上铰接有小腿丝杆滑块。以上结构当将本实用新型安装在月球车车体上时，在大腿弹性推杆和小腿弹性推杆的作用下，能够实现大腿和小腿的伸缩，从而实现平稳越障。
所述车轮驱动电机的传动轴与所述小腿垂直，以上结构，结构更加简单且外表美观。
为了使轮腿的行进更加合理，同时为了保护轮腿，所述大腿弹性推杆和小腿弹性推杆均是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。
本实用新型的效果：将本实用新型安装在月球车的车体上，能够保证月球车运动时始终保持车厢一定程度的水平，每支轮腿由两个弹性推杆驱动腿的抬起或伸缩，从而实现平稳的越障，同时能够实现月球车每个车轮独立驱动，每个车轮中都有独立的车轮驱动电机，从而使得本实用新型易于转向。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图。
具体实施方式：
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
请参见图1：所示的一种轮腿结构，包括大腿1、小腿2和车轮3，其中小腿2上端铰接在所述大腿1下端，在该小腿2下端固定有车轮驱动电机4，该车轮驱动电机4外套装有所述车轮3，并所述车轮驱动电机4的输出端与所述车轮3固定连接，所述车轮驱动电机4的传动轴与所述小腿2垂直；在所述大腿1中部铰接有大腿弹性推杆5，该大腿弹性推杆5一端铰接在所述大腿1上，另一端铰接有大腿丝杆滑块6，在所述小腿2中部铰接有小腿弹性推杆7，该小腿弹性推杆7一端铰接在所述小腿2上，另一端与套装在所述小腿丝杆4上铰接有小腿丝杆滑块8。
在图1中还可以看出：所述大腿弹性推杆5和小腿弹性推杆7均是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不以本实用新型为限制，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种轮腿结构，其特征在于：包括大腿(1)、小腿(2)和车轮(3)，其中小腿(2)上端铰接在所述大腿(1)下端，在该小腿(2)下端固定有车轮驱动电机(4)，该车轮驱动电机(4)外套装有所述车轮(3)，并所述车轮驱动电机(4)的输出端与所述车轮(3)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种轮腿结构，其特征在于：在所述大腿(1)中部铰接有大腿弹性推杆(5)，该大腿弹性推杆(5)一端铰接在所述大腿(1)上，另一端铰接有大腿丝杆滑块(6)，在所述小腿(2)中部铰接有小腿弹性推杆(7)，该小腿弹性推杆(7)一端铰接在所述小腿(2)上，另一端与套装在所述小腿丝杆(4)上铰接有小腿丝杆滑块(8)。
3.根据权利要求1所述的一种轮腿结构，其特征在于：所述车轮驱动电机(4)的传动轴与所述小腿(2)垂直。
4.根据权利要求2所述的一种轮腿结构，其特征在于：所述大腿弹性推杆(5)和小腿弹性推杆(7)均是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。
Priority Applications (1)
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| CN201020238542XU CN201703567U (zh) | 2010-06-25 | 2010-06-25 | 一种轮腿结构 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201020238542XU CN201703567U (zh) | 2010-06-25 | 2010-06-25 | 一种轮腿结构 |
Publications (1)
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| CN201703567U true CN201703567U (zh) | 2011-01-12 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107184325A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-09-22 | 常州机电职业技术学院 | 智能轮椅行进越障装置 |
| CN108839822A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-11-20 | 北京控制工程研究所 | 一种可重复飞行轮腿复合移动机器人 |
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2010
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN107184325B (zh) * | 2017-07-31 | 2019-05-14 | 常州机电职业技术学院 | 智能轮椅行进越障装置 |
| CN108839822A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-11-20 | 北京控制工程研究所 | 一种可重复飞行轮腿复合移动机器人 |
| CN108839822B (zh) * | 2018-04-13 | 2020-04-10 | 北京控制工程研究所 | 一种可重复飞行轮腿复合移动机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110112 Termination date: 20120625 |