CN201703568U - 轮腿结合式仿生月球车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮腿结合式仿生月球车，在车体左右两侧上安装4根轮腿，所述轮腿包括大腿、上端铰接在所述大腿下端的小腿、固定在所述小腿下端的车轮驱动电机以及与所述车轮驱动电机输出端固定连接的车轮；所述大腿上端固定在所述车体上，在该大腿中部铰接有大腿弹性推杆，该大腿弹性推杆上端与车体上大腿丝杆上的大腿丝杆滑块铰接，并所述大腿丝杆滑块与套装在所述大腿导向轴上的大腿直线电机固定连接；在所述小腿中部铰接有小腿弹性推杆，该小腿弹性推杆上端与车体上小腿丝杆上的小腿丝杆滑块铰接，并所述小腿丝杆滑块与套装在所述小腿导向轴上的小腿直线电机固定连接。本实用新型具有越障能力强、平顺性好、易于实现等特点。

Description

轮腿结合式仿生月球车

技术领域：

本实用新型涉及一种月球车，尤其是涉及一种轮腿结合式仿生月球车。

技术背景：

由于月球具有巨大的开发价值，因此对月球的探测越来越重要，从而使得月球探测对月球车的移动性能要求非常高，主要体现在地面适应性、行驶平顺性、越障性、连续工作时间、自主行驶功能方面。传统的四轮车因为地面自适应能力差，特别是不能很好的适应不可预知的地况，翻越障碍和爬长坡性能较差和转向不灵活等缺陷，由于这些缺陷均是在沙漠或地势复杂的模拟状态并根据设计者想象设计出的，而真正的不可预知状态被设计者所忽略。目前国内所研制的月球车中，六轮悬架结构仍为研究的主流，各类月球车采用了不同的悬架结构，这种结构也存在月球车行走时越障性能差、平顺性差等缺点。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种越障能力强、平顺性好并结构简单实用的轮腿结合式仿生月球车。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：设计的轮腿结合式仿生月球车，包括车体以及安装在该车体左右两侧上的4根轮腿，其要点是：A、在所述车体两侧纵向对称固定有大腿丝杆，并在该车体两侧对称固定有分别与所述两根大腿丝杆平行的大腿导向轴，在所述车体两侧的大腿丝杆和大腿导向轴下方分别固定有小腿丝杆和小腿导向轴，并所述小腿丝杆和小腿导向轴平行设置；B、所述轮腿包括大腿、上端铰接在所述大腿下端的小腿、固定在所述小腿下端的车轮驱动电机以及与所述车轮驱动电机输出端固定连接的车轮；C、所述大腿上端固定在所述车体上，在该大腿中部铰接有大腿弹性推杆，该大腿弹性推杆一端铰接在所述大腿上，另一端与套装在所述大腿丝杆上的大腿丝杆滑块铰接，并所述大腿丝杆滑块与套装在所述大腿导向轴上的大腿直线电机固定连接；D、在所述小腿中部铰接有小腿弹性推杆，该小腿弹性推杆一端铰接在所述小腿上，另一端与套装在所述小腿丝杆上的小腿丝杆滑块铰接，并所述小腿丝杆滑块与套装在所述小腿导向轴上的小腿直线电机固定连接。

本实用新型是在传统月球车越障能力差等不足的基础上创造性地设计的，以上结构中将轮腿设计成大腿、小腿等，并在大腿和小腿中部分别设有大腿弹性推杆和小腿弹性推杆，本实用新型将每个车轮分别带有一个车轮驱动电机，因此每个车轮都可以单独行走，具有方便月球车的平稳转向的特点；由于大腿弹性推杆和小腿弹性推杆的存在，当需要越障时，在大腿弹性推杆和小腿弹性推杆的作用下，可将大腿和小腿上提，从而使得本实用新型的车架平稳地越过障碍物；当遇到沟壑时，在大腿弹性推杆和小腿弹性推杆的作用，大腿和小腿伸直，从而使得轮腿直接跨过沟壑，实现本实用新型的平稳行进。

所述车体左右两侧相对设有“U”字型安装凹座，所述大腿丝杆、大腿导向轴、小腿丝杆和小腿导向轴均固定在该安装凹座内，并所述4根轮腿的大腿上端分别固定在所述车体左右两侧的2个安装凹座的下凹部两侧上。以上结构中能够很好的实现轮腿的安装，如此，在大腿直线电机的带动下大腿丝杆滑块在大腿丝杆上移动，通过大腿弹性推杆能够实现大腿的伸长和收缩；同时，在小腿直线电机的带动下小腿丝杆滑块在小腿丝杆上移动，通过小腿弹性推杆能够实现小腿的伸长和收缩。

为了使本实用新型中轮腿能够很好的行进，所述大腿丝杆、大腿导向轴并排设置，所述小腿丝杆和小腿导向轴并排设置。

为了使轮腿的行进更加合理，同时为了保护轮腿，所述大腿弹性推杆和小腿弹性推杆均是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。

所述车轮外套在所述车轮驱动电机外，并所述车轮驱动电机的输出轴与所述小腿垂直，以上结构，结构更加简单且外表美观。

本实用新型的效果：本实用新型车体运动时始终保持车厢一定程度的水平，每支轮腿由两个弹性推杆驱动腿的抬起或伸缩，从而实现平稳的越障，月球车每个车轮独立驱动，每个车轮中都有独立的车轮驱动电机，从而使得本实用新型易于转向；本实用新型具有结构简单新颖、易于实现等特点。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的右视图。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

请参见图1～图3：所示的轮腿结合式仿生月球车，包括车体1以及安装在该车体1左右两侧上的4根轮腿，A、在所述车体1两侧纵向对称固定有大腿丝杆2，并在该车体1两侧对称固定有分别与所述两根大腿丝杆2平行的大腿导向轴3，在所述车体1两侧的大腿丝杆2和大腿导向轴3下方分别固定有小腿丝杆4和小腿导向轴5，并所述小腿丝杆4和小腿导向轴5平行设置；B、所述轮腿包括大腿6、上端铰接在所述大腿6下端的小腿7、固定在所述小腿7下端的车轮驱动电机8以及与所述车轮驱动电机8输出端固定连接的车轮9，所述车轮9外套在所述车轮驱动电机8外，并所述车轮驱动电机8的输出轴与所述小腿7垂直；C、所述大腿6上端固定在所述车体1上，在该大腿6中部铰接有大腿弹性推杆10，该大腿弹性推杆10一端铰接在所述大腿6上，另一端与套装在所述大腿丝杆2上的大腿丝杆滑块11铰接，并所述大腿丝杆滑块11与套装在所述大腿导向轴3上的大腿直线电机12固定连接；D、在所述小腿7中部铰接有小腿弹性推杆13，该小腿弹性推杆13一端铰接在所述小腿7上，另一端与套装在所述小腿丝杆4上的小腿丝杆滑块14铰接，并所述小腿丝杆滑块14与套装在所述小腿导向轴5上的小腿直线电机15固定连接。

在图1中还可以看出：所述车体1左右两侧相对设有“U”字型安装凹座1a，所述大腿丝杆2、大腿导向轴3、小腿丝杆4和小腿导向轴5均固定在该安装凹座1a内，并所述4根轮腿的大腿6上端分别固定在所述车体1左右两侧的2个安装凹座1a的下凹部两侧上。

请参见图2：所述大腿丝杆2、大腿导向轴3并排设置，所述小腿丝杆4和小腿导向轴5并排设置。

结合图1、图2、图3可以看出：所述大腿弹性推杆10和小腿弹性推杆13均是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不以本实用新型为限制，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种轮腿结合式仿生月球车，包括车体(1)以及安装在该车体(1)左右两侧上的4根轮腿，其特征在于：A、在所述车体(1)两侧纵向对称固定有大腿丝杆(2)，并在该车体(1)两侧对称固定有分别与所述两根大腿丝杆(2)平行的大腿导向轴(3)，在所述车体(1)两侧的大腿丝杆(2)和大腿导向轴(3)下方分别固定有小腿丝杆(4)和小腿导向轴(5)，并所述小腿丝杆(4)和小腿导向轴(5)平行设置；B、所述轮腿包括大腿(6)、上端铰接在所述大腿(6)下端的小腿(7)、固定在所述小腿(7)下端的车轮驱动电机(8)以及与所述车轮驱动电机(8)输出端固定连接的车轮(9)；C、所述大腿(6)上端固定在所述车体(1)上，在该大腿(6)中部铰接有大腿弹性推杆(10)，该大腿弹性推杆(10)一端铰接在所述大腿(6)上，另一端与套装在所述大腿丝杆(2)上的大腿丝杆滑块(11)铰接，并所述大腿丝杆滑块(11)与套装在所述大腿导向轴(3)上的大腿直线电机(12)固定连接；D、在所述小腿(7)中部铰接有小腿弹性推杆(13)，该小腿弹性推杆(13)一端铰接在所述小腿(7)上，另一端与套装在所述小腿丝杆(4)上的小腿丝杆滑块(14)铰接，并所述小腿丝杆滑块(14)与套装在所述小腿导向轴(5)上的小腿直线电机(15)固定连接。

2.根据权利要求1所述的轮腿结合式仿生月球车，其特征在于：所述车体(1)左右两侧相对设有“U”字型安装凹座(1a)，所述大腿丝杆(2)、大腿导向轴(3)、小腿丝杆(4)和小腿导向轴(5)均固定在该安装凹座(1a)内，并所述4根轮腿的大腿(6)上端分别固定在所述车体(1)左右两侧的2个安装凹座(1a)的下凹部两侧上。

3.根据权利要求1或2所述的轮腿结合式仿生月球车，其特征在于：所述大腿丝杆(2)、大腿导向轴(3)并排设置，所述小腿丝杆(4)和小腿导向轴(5)并排设置。

4.根据权利要求1所述的轮腿结合式仿生月球车，其特征在于：所述大腿弹性推杆(10)和小腿弹性推杆(13)均是由弹簧连接该弹簧两端的推杆构成。

5.根据权利要求1所述的轮腿结合式仿生月球车，其特征在于：所述车轮(9)外套在所述车轮驱动电机(8)外，并所述车轮驱动电机(8)的输出轴与所述小腿(7)垂直。

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