CN202128569U - 三自由度可调式假肢大臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种三自由度可调式假肢大臂，包括前后摆动机构、内外摆动机构、局部调节机构和肘部摆动机构；内外摆动机构设置在前后摆动机构上，局部调节机构设置在内外摆动机构上，肘部摆动机构设置在局部调节机构上。本实用新型能够提供假肢大臂的前后摆动、内外摆动和肘部摆动三个自由度，同时还具备一个局部调节自由度，局部调节自由度可以根据实际需要手动调节来满足实际需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及假肢领域，特别涉及其中的一种三自由度可调式假肢大臂。
背景技术
目前，在假肢领域中存在以下实际情况：一是需要一种带驱动的假肢大臂；二是在保证假肢大臂运动灵活的前提下需要根据实际应用情况进行调节。现有技术中的假肢大臂不能很好的解决上述问题，因此亟待研制开发一种新型的三自由度可调式假肢大臂，以便更好地解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的任务在于解决现有技术中假肢大臂所存在的上述问题，提供一种三自由度可调式假肢大臂。
其技术解决方案是：
一种三自由度可调式假肢大臂，包括前后摆动机构、内外摆动机构、局部调节机构和肘部摆动机构，内外摆动机构设置在前后摆动机构上，局部调节机构设置在内外摆动机构上，肘部摆动机构设置在局部调节机构上。
上述前后摆动机构设置有伺服电机、电机支座、中间连接块、弹性联轴器、RV减速器、摆动法兰、支点转轴、支点端盖和支点轴套，伺服电机固定到电机支座上，电机支座固定在中间连接块上，中间连接块和RV减速器固定连接，伺服电机通过弹性联轴器和RV减速器连接，摆动法兰和RV减速器连接，支点转轴通过支点端盖连接到摆动法兰上，支点轴套连接到支点转轴上。
上述内外摆动机构设置有电动推杆接头、电动推杆、连杆、连杆端盖、连杆套筒、连杆转轴、顶点套筒、顶点转轴、气动压簧和万向结，电动推杆和电动推杆接头固定连接，连杆和连杆转轴连接，连杆端盖固定到连杆转轴上，连杆套筒连接到连杆转轴上，顶点转轴连接到电动推杆上，顶点套筒连接到顶点转轴上，连杆和顶点转轴连接，气动压簧通过万向结和连杆连接。
上述局部调节机构设置有调节架、旋转筒和肘摆接头，肘摆接头固定到旋转筒上，旋转筒和调节架连接。
上述肘部摆动机构设置有肘连接板、肘减速电机、肘摆连接板和肘接头，肘减速电机固定到肘连接板上，肘摆连接板和肘减速电机连接，肘接头固定连接到肘摆连接板上。
本实用新型具有以下有益技术效果：
本实用新型不仅具备假肢大臂的前后摆动、内外摆动和肘部摆动三个自由度，同时还具备一个局部调节自由度，局部调节自由度可以根据实际需要手动调节来满足实际需求。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型一种实施方式的整体结构示意图。
图2为上述实施方式的A向剖示结构图。
图3为上述实施方式的B-B剖示结构图。
图4为上述实施方式的C-C剖示结构图。
图5为上述实施方式的D-D剖示结构图。
图6为上述实施方式的E-E剖示结构图。
图7为上述实施方式的F-F剖示结构图。
上图中101.摆动法兰，102.电动推杆接头，103.万向结，104.RV减速器，105.弹性联轴器，106.中间连接块，107.电机支座，108.伺服电机，109.气动压簧，201.连杆，202.电动推杆，203.肘摆连接板，204.肘接头，205.连杆端盖，206.连杆套筒，207.连杆转轴，208.旋转筒，209.肘摆接头，210.肘连接板，211.肘减速电机，301.支点转轴，302.支点端盖，303.支点轴套，401.调节架，501.顶点套筒，502.顶点转轴。
具体实施方式
一种三自由度可调式假肢大臂，包括前后摆动机构、内外摆动机构、局部调节机构和肘部摆动机构，内外摆动机构设置在前后摆动机构上，局部调节机构设置在内外摆动机构上，肘部摆动机构设置在局部调节机构上，前后摆动机构为假肢大臂提供前后摆动的自由度，内外摆动机构为假肢大臂提供内外摆动的自由度，局部调节机构为假肢大臂提供手动局部调节的自由度，肘部摆动机构为假肢大臂提供肘部摆动的自由度。
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7对上述各机构(部分)具体说明如下：
上述前后摆动机构中，伺服电机108通过螺钉固定连接到电机支座107上，电机支座107通过螺钉固定连接到中间连接块106上，中间连接块106通过螺钉和RV减速器104固定连接，伺服电机108通过弹性联轴器105和RV减速器104连接，摆动法兰101通过螺钉和RV减速器104输出端固定连接，支点转轴301通过支点端盖302连接到摆动法兰101上，支点轴套303和支点转轴301配合连接，伺服电机108通过弹性联轴器105带动RV减速器104，从而带动摆动法兰101转动，从而使得本实用新型具有前后摆动的自由度。
上述内外摆动机构中，电动推杆接头102和支点转轴301配合连接，电动推杆202的外壳通过销轴和电动推杆接头102固定连接，连杆转轴207和摆动法兰101配合连接，连杆201和连杆转轴207配合连接，连杆端盖205通过螺钉固定到连杆转轴207上，连杆套筒206和连杆转轴207配合连接，顶点转轴502和电动推杆202的推杆配合连接，顶点套筒501和顶点转轴502配合连接，连杆201和顶点转轴502配合连接，气动压簧109通过万向结和连杆201连接，气动压簧109通过万向结和中间连接块106连接，电动推杆202的推杆通过顶点转轴502推动连杆201，从而带动电动推杆202围绕支点转轴301转动，从而使得本实用新型具有内外摆动的自由度。
上述局部调节机构中，调节架401通过螺钉和电动推杆202的外壳固定连接，旋转筒208通过螺钉和调节架401固定连接，肘摆接头209通过螺钉固定连接到旋转筒208上，根据实际情况调节旋转筒208到合适的位置，最后紧定调节架401上的螺钉将旋转筒208固定，从而使得本实用新型具有手动局部调节的自由度。
上述肘部摆动机构中，肘连接板210通过螺钉固定连接到肘摆接头209上，肘减速电机211通过螺钉固定到肘连接板210上，肘摆连接板203和肘减速电机211的输出轴配合连接，肘接头204通过螺钉固定连接到肘摆连接板203上，肘减速电机211带动肘摆连接板203，最终带动肘接头204转动，从而使得本实用新型具有肘部摆动的自由度。
上述方式中未述及的技术内容采取或借鉴已有技术即可实现。
Claims (5)
1.一种三自由度可调式假肢大臂，其特征在于包括前后摆动机构、内外摆动机构、局部调节机构和肘部摆动机构，内外摆动机构设置在前后摆动机构上，局部调节机构设置在内外摆动机构上，肘部摆动机构设置在局部调节机构上。
2.根据权利要求1所述的三自由度可调式假肢大臂，其特征在于：所述前后摆动机构设置有伺服电机、电机支座、中间连接块、弹性联轴器、RV减速器、摆动法兰、支点转轴、支点端盖和支点轴套，伺服电机固定到电机支座上，电机支座固定在中间连接块上，中间连接块和RV减速器固定连接，伺服电机通过弹性联轴器和RV减速器连接，摆动法兰和RV减速器连接，支点转轴通过支点端盖连接到摆动法兰上，支点轴套连接到支点转轴上。
3.根据权利要求1所述的三自由度可调式假肢大臂，其特征在于：所述内外摆动机构设置有电动推杆接头、电动推杆、连杆、连杆端盖、连杆套筒、连杆转轴、顶点套筒、顶点转轴、气动压簧和万向结，电动推杆和电动推杆接头固定连接，连杆和连杆转轴连接，连杆端盖固定到连杆转轴上，连杆套筒连接到连杆转轴上，顶点转轴连接到电动推杆上，顶点套筒连接到顶点转轴上，连杆和顶点转轴连接，气动压簧通过万向结和连杆连接。
4.根据权利要求1所述的三自由度可调式假肢大臂，其特征在于：所述局部调节机构设置有调节架、旋转筒和肘摆接头，肘摆接头固定到旋转筒上，旋转筒和调节架连接。
5.根据权利要求1所述的三自由度可调式假肢大臂，其特征在于：所述肘部摆动机构设置有肘连接板、肘减速电机、肘摆连接板和肘接头，肘减速电机固定到肘连接板上，肘摆连接板和肘减速电机连接，肘接头固定连接到肘摆连接板上。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102599998A (zh) * | 2012-03-31 | 2012-07-25 | 中国人民解放军总后勤部军需装备研究所 | 一种人体髋部外骨骼机械承载装置 |
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| CN109998207A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-12 | 常熟理工学院 | 立体取板可调衣袖模型 |
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