CN201970311U - 多叉式三轴联动机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种多叉式三轴联动机械手，它包括料叉、X轴移动装置、Y轴升降装置和Z轴移动装置，料叉在X轴移动装置、Y轴升降装置和Z轴移动装置的驱动下进行三维运动，进而将机械零件依次装入和运出热处理生产线的各单元设备中。本实用新型多叉式三轴联动机械手将机械零件运动到热处理生产线的各单元设备中，全部过程为自动完成操作，无须利用车间行车，提高了产品最终热处理质量和产品热处理指标的重现性。

Description

多叉式三轴联动机械手
技术领域
本实用新型涉及热处理领域，特别涉及应用于机械零件预先热处理和机械零件表面化学硬化热处理的热处理设备。
背景技术
众所周知，当今国内外对于大型环类和盘类机械零件的预先热处理和表面化学强化热处理均采用井式炉、坑式炉或高能耗的台车炉。这里所说的大型，一是指一次单位装炉量不少于5吨，二是指单个被热处理环类或盘类的零件直径不小于1000mm。使用上述炉型的生产线进行零件热处理，需要通过专用的耐热工装，并利用车间的起重设备来完成。当被处理的机械零件放置在工装后，由人通过车间起重设备来完成入炉和出炉的操作，使整个操作过程在不可控状态下，以至影响产品最终热处理质量和产品热处理指标的重现性。
实用新型内容
为了解决以上问题，本实用新型提供一种多叉式三轴联动机械手。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种多叉式三轴联动机械手，它包括料叉、X轴移动装置、Y轴升降装置和Z轴移动装置，料叉在X轴移动装置、Y轴升降装置和Z轴移动装置的驱动下进行三维运动，进而将机械零件依次装入和运出热处理生产线的各单元设备中。
采用上述技术方案的有益效果是，利用多叉式三轴联动机械手，通过程序控制装置内事先根据热处理要求设定好的工艺运行程序，将待入炉和待出炉的机械零件转移至规定的各工序单元设备，多叉式三轴联动机械手每次装料和出料，其料叉在X轴移动装置和Y轴升降装置作用下都从各单元设备进入和退出，从而完成取料和卸料操作，并在Z轴移动装置作用下将机械零件送至下一道工序设备，全部过程为自动完成操作，无须利用车间行车，提高了产品最终热处理质量和产品热处理指标的重现性。。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步的，所述多叉式三轴联动机械手上设置有磁性记忆检测块，所述热处理生产线的各单元设备上均设有与该磁性记忆检测块相对应的磁块。
采用上述进一步技术方案的有益效果是，当多叉式三轴联动机械手，移动到各单元设备炉门前的进出料位置时，设在机械手上的带记忆的磁性位置检测块将发出到位信号，炉门打开，完成取料操作。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步的，所述料叉是由间距相等的若干根锯齿形支撑梁组成，这些锯齿形支撑梁的一端连成一体，另一端分开为多叉式结构。
进一步的，所述X轴移动装置包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机连接的第一齿链装置，所述第一驱动电机驱动所述第一齿链装置带动所述料叉移动。
进一步的，所述Y轴升降装置为液压汽缸，该液压汽缸带动所述料叉移动。
进一步的，所述Z轴移动装置包括第二驱动电机和与所述第二驱动电机连接的第二齿链装置，所述第一驱动电机驱动所述第一齿链装置带动该多叉式三轴联动机械手移动。
附图说明
图1为本实用新型多叉式三轴联动机械手的俯视结构示意图；
图2为图1的主视图；
图3为本实用新型多叉式三轴联动机械手的工作状态示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1所示，多叉式三轴联动机械手10包括料叉101、X轴移动装置102、Y轴升降装置103和Z轴移动装置104，料叉101是由间距相等的若干根锯齿形支撑梁组成，这些锯齿形支撑梁的一端连成一体，另一端分开为多叉式结构，构成料叉101托运机械零件11的支撑面，热处理生产线中的各单元设备上均设有与多叉式三轴联动机械手10的料叉101相匹配的料台，料叉101的齿形支撑梁与各单元设备料台的齿形支撑梁交错设计。
料叉101在X轴移动装置102、Y轴升降装置103和Z轴移动装置104的驱动下进行三维运动，进而将机械零件11依次装入和运出热处理生产线中的各单元设备中。
X轴移动装置102包括第一驱动电机和与第一驱动电机连接的第一齿链装置，第一驱动电机驱动第一齿链装置带动多叉式三轴联动机械手的料叉101在X轴方向移动，实现料叉101在各单元设备内进出，Y轴升降装置103为液压汽缸，该液压汽缸带动料叉101在Y轴方向移动， Z轴移动装置104包括第二驱动电机和与第二驱动电机连接的第二齿链装置，第一驱动电机驱动第一齿链装置带动多叉式三轴联动机械手在Z轴方向移动，实现多叉式三轴联动机械手在热处理生产线中的各单元设备中移动。
多叉式三轴联动机械手10上设置有磁性记忆检测块，热处理生产线中的各单元设备上均设有与该磁性记忆检测块相对应的磁块。
大型环类和盘类机械零件的预先热处理和表面化学强化热处理生产线中利用多叉式三轴联动机械手10，通过程序控制装置9内事先根据热处理要求设定好的工艺运行程序，将待入炉和待出炉的机械零件11转移至规定的各工序单元设备，由于多叉式三轴联动机械手的料叉101的各锯齿形支撑梁之间的间距和各单元设备的料台等分锯齿形支撑梁为交错设计，多叉式三轴联动机械手10每次装料和出料，其料叉101的锯齿形支撑梁在X轴移动装置102和Y轴升降装置103作用下都从都从各单元设备料台的等分锯齿形支撑梁之间进入和退出，从而完成取料和卸料操作。多叉式三轴联动机械手10上设置有磁性记忆检测块，热处理生产线上的各单元设备包括上料台1、转底式加热渗碳炉2、淬火油槽3、淬火盐槽4、风冷却台5、清洗机6、转底式回火炉7和卸料台8上均设有与该磁性记忆检测块相对应的磁块，因此，当多叉式三轴联动机械手10移动到每个设备门前的进出料口位置时，设在多叉式三轴联动机械手10上的磁性记忆检测块与各单元设备上设置的磁块感应并发出到位信号，各单元设备炉门打开时，料叉101进入炉內，并位于各单元设备料台下方，料叉101的锯齿形支撑梁与料台的锯齿形支撑梁交错，在Y轴升降装置103的作用下，料叉101升起，并带动料台上的机械零件一起升起，升到规定高度（即零件离开料台的等分锯齿形支撑梁后），在X轴移动装置102的作用下，退出炉膛，并转移至下一工序。多叉式三轴联动机械手的动作有极高的准确性和重复性，且全部过程都在程序控制装置的控制下自动完成，彻底解决了因人为因数的不确定性，使产品热处理质量得到保障。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：它包括料叉、X轴移动装置、Y轴升降装置和Z轴移动装置，所述料叉在X轴移动装置、Y轴升降装置和Z轴移动装置的驱动下进行三维运动，进而将机械零件依次装入和运出热处理生产线的各单元设备中。
2.根据权利要求1所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述多叉式三轴联动机械手上设置有磁性记忆检测块，所述热处理生产线的各单元设备上均设有与该磁性记忆检测块相对应的磁块。
3.根据权利要求1或2所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述料叉是由间距相等的若干根锯齿形支撑梁组成，这些锯齿形支撑梁的一端连成一体，另一端分开为多叉式结构。
4.根据权利要求1或2所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述X轴移动装置包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机连接的第一齿链装置，所述第一驱动电机驱动所述第一齿链装置带动所述料叉移动。
5.根据权利要求1或2所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述Y轴升降装置为液压汽缸，该液压汽缸带动所述料叉移动。
6.根据权利要求1或2所述的一种多叉式三轴联动机械手，其特征在于：所述Z轴移动装置包括第二驱动电机和与所述第二驱动电机连接的第二齿链装置，所述第一驱动电机驱动所述第一齿链装置带动该多叉式三轴联动机械手移动。
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