CN201961369U - 一种多模式全轮转向装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及多轴车辆的转向技术，公开了一种多模式全轮转向装置，包括机械转向系统、液压助力系统及电控系统，机械转向系统包括转向器、转向支架、转向臂、转向支座、转向拉杆；液压助力系统包括前组车轮助力单元、后组车轮转角控制单元、后组车轮对中控制单元；电控系统包括微控制器，前组转角传感器、后组转角传感器。本实用新型所提供的多模式全轮转向装置，在前组转向模式、前后组反转向模式的基础上增加同轨迹转向模式、斜行转向模式，从而提高了多轴超长车辆的道路通过性、机动性和安全性；用车速作为模式转换的前提，防止驾驶员误操作，并且通过控制角度与实际角度的角度差，根据车轮转角确定微控制器动作时机，可靠性高、使用效果好。

Description

一种多模式全轮转向装置

技术领域

本实用新型涉及多轴车辆的转向技术。

背景技术

对于具有后轮转向功能多轴长轴距车辆，前后转向车桥连接方式有两种：一种是前后转向车桥采用纯机械的方式连接，一种是前后转向车桥采用液压方式连接。

纯机械的方式连接较为典型的是四连杆机构的连接方式，后组的转向桥通过一个或多个直拉杆和中间臂，将自己的转向臂和前组的转向臂连接起来，组成一个或多个四杆机构，将前组的转动传递到后组，实现前组和后组的反向转向。此种连接方式车辆仅具有前后组反转向功能，车辆高速行驶稳定性较差。(特种汽车多桥机械式控制装置专利号CN01262298.2)

采用液压方式的前后组车轮杆系之间可以用联动缸连接，联动缸由一套液体流向装置控制，实现两种转向功能：联动缸不工作时，前组车轮转向，后组车轮不转向；联动缸工作时，前组车轮转向，后组车轮按固定比例反向转向。采用此种连接方式车辆具有两种转向模式：前组转向模式、前后组反转向模式。在通过小直径弯道时使用前后组反转向模式，正常行驶时使用前组转向模式，车辆高速行驶稳定性较好。(多轴分组转向装置专利号CN200620095238.8；汽车后轮转向机构的液压对中缸专利号CN200520099777.4)

现有技术中，存在的不足在于：

只能实现前后组反转向功能纯机械连接方式车辆存在一定的安全隐患，当车辆从直道进入弯道时，后组车轮相对前组车轮出现较大的外偏量，如果外偏值过大，会给驾驶员判断整车的通过性带来困难，这种转向特性会使刚开始驾驶这种车辆的驾驶人员感到不适应，在预估车辆的通过能力时造成误判。此外，其他人员会因不熟悉这种车的特性，没有及时避让而导致危险。

能实现前组转向模式、前后组反转向模式的液压连接方式的车辆安全性能要好一些。驾驶员根据经验通过控制转向模式的转换时机，可减小后组车轮的外偏量。转换时机与车辆的速度和转弯半径相关。普通货车的司机要经过一定的训练才能获得这种 经验。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多模式全轮转向装置，他具有通过将原有液压系统的双回路转向器改为单回路转向器，将前组联动缸和后组联动缸去掉，增加比例阀、过滤器、将联动阀的管路重新连接，并增加电控系统，使得本实用新型具有包括前组转向、前后组反向转向、同轨迹转向以及斜行四种转向模式的特点。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种多模式全轮转向装置，包括机械转向系统、液压助力系统，所述液压助力系统中的液压助力缸以及液压对中缸连接于所述机械转向系统中，其特征在于，还包括电控系统，

所述机械转向系统包括单回路半整体转向器(2)、转向支架、转向臂、转向支座、转向拉杆，所述转向器支架及各转向支座安装在车架上，所述单回路半整体转向器(2)安装在转向器支架上，相应的转向臂安装在各转向支座上，相应的各转向拉杆分别将转向臂与转向臂连接起来；

所述液压助力系统包括前组车轮助力单元、后组车轮转角控制单元、后组车轮对中控制单元，

所述前组车轮控制单元包括：前组转向泵(71)、单回路半整体转向器(2)、流量阀(82)、前组液压助力缸、转向油箱(72)，所述转向油箱(72)、前组转向泵(71)、流量阀(82)、单回路半整体转向器(2)、前组液压助力缸依次连接；

所述后组车轮转角控制单元包括：后组转向泵(70)、后组回路溢流阀(83)、后组供油电磁阀(81)、过滤器(80)、比例换向电磁阀(79)、后组液压助力缸、转向油箱(72)、助力泄压电磁阀(77)，所述后组供油电磁阀(81)、过滤器(80)、比例换向电磁阀(79)、助力泄压电磁阀(77)、后组转向泵(70)、后组溢流阀(83)依次连接，再与所述后组液压助力缸连接；

所述后组车轮对中控制单元包括：减压阀(73)、单向阀(74)、对中控制电磁阀(76)、液压对中缸、蓄能器(75)、后组对中回路溢流阀(78)，所述减压阀(73)、单向阀(74)、蓄能器(75)、对中控制电磁阀(76)、后组对中回路溢流阀(78)、转向油箱(72)依次连接，再与液压对中缸连接；

所述电控系统包括：微控制器，前组转角传感器、后组转角传感器，微控制器节 点一与车速表、对中控制电磁阀、助力缸泄压电磁阀、后组供油电磁阀相连；控制器节点一包括4个转向模式选择开关，分别是前组转向开关、前后组反向转向开关、前后组同轨迹转向开关、斜行转向开关；控制器节点一还包括前组转向指示灯、前后组反向转向指示灯、前后组同轨迹转向指示灯、斜行转向指示灯、报警指示灯；微控制器节点二与前组车轮的转角传感器相连，微控制器节点三与后组车轮的转角传感器、比例换向电磁阀相连，转角传感器安装在转向支座上。

对上述基础结构的优选技术方案为，所述机械转向系统中的转向支座包括前组一桥助力缸支座(1)、前组二桥助力缸支座(55)、后组一桥助力缸支座(54)、后组二桥助力缸支座(37)、前组一桥前传动支座(68)、前组一桥左转向臂支座(7)、后组一桥左转向臂支座(26)、后组二桥左转向臂支座(35)、前组一桥右转向臂支座(65)、前组二桥右转向臂支座(57)、后组一桥右转向臂支座(52)、后组二桥右转向臂支座(39)、前组二桥左转向臂支座(23)、后组一桥对中缸支座(24)、后组传动中间支座(46)；

所述机械转向系统中的转向臂包括：后组一桥左转向臂(27)、后组一桥右转向臂(50)、后组一桥左轮臂(30)、后组一桥右轮臂(47)、转向垂臂(4)、前组一桥前传动臂(67)、前组一桥传动臂(10)；

所述机械转向系统中的转向拉杆包括：后组一桥横拉杆(28)、后组一桥左侧拉杆(29)、后组一桥右侧拉杆(48)、第一前组一桥前直拉杆(5)、第二前组一桥前直拉杆(6)、第三前组一桥前直拉杆(66)；

所述液压助力系统中的前组车轮控制单元的前组液压助力缸包括：前组一桥助力缸(69)、前组二桥助力缸(56)；

所述液压助力系统中的后组车轮转角控制单元的后组液压助力缸包括：后组一桥助力缸(53)、后组二桥助力缸(38)；

所述液压助力系统中的后组车轮对中控制单元的液压对中缸包括：后组一桥对中缸(25)、后组二桥对中缸(36)；

所述后组一桥助力缸(53)缸体端销轴安装在后组一桥助力缸支座(54)上，活塞杆端销轴安装在后组一桥右转向臂(50)上，所述后组一桥对中缸(25)缸体端销轴安装在后组一桥对中缸支座(34)上，活塞杆端销轴安装在后组一桥左转向臂(27)上，所述后组一桥左转向臂(27)安装在后组一桥左转向臂支座(26)上，所述后组一 桥右转向臂(50)，安装在后组一桥右转向臂支座(52)下部销轴上，所述后组一桥左轮臂(30)安装在后组一桥左轮上，所述后组一桥右轮臂(47)安装在后组一桥右轮上；所述后组一桥横拉杆(28)将后组一桥右转向臂(50)和一桥左转向臂(27)连接起来，所述后组一桥左侧拉杆(29)将后组一桥横拉杆(28)和后组一桥左轮臂(30)连接起来；所述后组一桥右侧拉杆(48)将后组一桥横拉杆(28)和后组一桥右轮臂(47)连接起来，后组传动杆系如此将后组一桥和二桥的机构连接起来；

所述转向垂臂(4)安装在所述单回路半整体转向器(2)上，

所述前组一桥前传动臂(67)安装在前组一桥前传动支座(68)上，第一前组一桥前直拉杆(5)将转向垂臂(4)和前组一桥前传动臂(67)连接起来，

第二前组一桥前直拉杆(6)将前组一桥前传动臂(67)和前组一桥传动臂(10)连接起来，单回路半整体转向器(2)就这样和前组二桥车轮连接起来；

前组一桥助力缸(69)缸体端销轴安装在前组一桥助力缸支座(1)上，活塞杆端销轴安装在前组一桥左转向臂(8)上，第三前组一桥前直拉杆(66)将前组一桥前传动臂(67)和前组一桥助力缸(69)连接起来，单回路半整体转向器(2)就这样和前组一桥车轮连接起来。

对上述技术方案的改进为，所述微控制器还包括节点四，微控制器节点四通过CAN总线与其他微控制器节点相连，微控制器节点四从微控制器节点一获得现有的模式状态、车速信号、后组车轮的控制转角、模式转换请求信号，从微控制器节点三获得后组车轮的实际转角；

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为0～35km/h，并且由微控制器节点一的转向模式选择开关接收到前组转向模式转换请求信号时，确认所述前组转向模式转换请求信号有效，向微控制器节点一发送前组转向模式转换执行指令，微控制器节点一接到指令后，控制所述后组供油电磁阀断电、助力缸卸油阀断电、对中控制电磁阀通电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态；

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为0～35km/h，并且由微控制器节点一的转向模式选择开关接收到前后组同轨迹转向模式转换请求信号时，确认所述前后组同轨迹转向模式转换请求信号有效，向微控制器节点一发送前后组同轨迹转向模式转换执行指令，微控制器节点一接到指令后，微控制器节点一向微控制器节点三发送前后组同轨迹转向控制转角指令，控制所述后组供油电磁 阀通电、助力缸卸油阀通电、对中控制电磁阀断电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态；

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为0～20km/h，并且由微控制器节点一的转向模式选择开关接收到前后组反向转向模式转换请求信号时，确认所述前后组反向转向模式转换请求信号有效，向微控制器节点一发送前后组反向转向模式转换执行指令，微控制器节点一接到指令后，微控制器节点一向微控制器节点三发送前后组反向转向控制转角指令，控制所述后组供油电磁阀通电、助力缸卸油阀通电、对中控制电磁阀断电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态；

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为0～10km/h，并且由微控制器节点一的转向模式选择开关接收到斜行转向模式转换请求信号时，确认所述斜行转向模式转换请求信号有效，向微控制器节点一发送斜行转向模式转换执行指令，微控制器节点一接到指令后，微控制器节点一向微控制器节点三发送斜行转向控制转角指令，控制所述后组供油电磁阀通电、助力缸卸油阀通电、对中控制电磁阀断电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态；

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为超过35km/h时，确认所述切换至前组转向模式请求信号有效，向微控制器节点一发送切换至前组转向模式执行指令，微控制器节点一接到指令后，微控制器节点一向微控制器节点三发送前组转向控制转角指令，控制所述后组供油电磁阀断电、助力缸卸油阀断电、对中控制电磁阀通电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态。

对上述技术方案进一步的改进为，还包括发声设备，所述微控制器节点四还包括角度差检测单元，所述微控制器节点四连接所述发声设备，

微控制器节点四的角度差检测单元通过CAN总线从微控制器节点一获得控制转角的角度数据，通过CAN总线从微控制器节点三获得实际转角的角度数据，并计算出控制转角与实际转角的角度差，当控制转角与实际转角的角度差大于5°时，微控制器节点四控制发声设备播放减小角度差提示音，并且不处理模式转换请求信号；当控制转角与实际转角的角度差小于5°时，确认模式转换成功，向微控制器节点一发送模式转换执行指令。

本实用新型的优点在于：

1.本实用新型所提供的多模式全轮转向装置，在前组转向模式、前后组反转向模 式的基础上增加同轨迹模式，从而减少车轮的轨迹偏差，降低驾驶员操作的复杂性，增加安全性和道路通过性。多轴车由于车身长，在进入停车位时，如果空间不大就需要反复倒车才能就位，本实用新型增加斜行(蟹行)转向模式，车辆可在姿态不变的情况下能够平行移动，迅速就位，提高车辆的机动性，从而提高了多轴超长车辆的道路通过性、机动性和安全性。

2.本实用新型采用车速作为模式转换的前提，防止驾驶员误操作，并且通过控制角度与实际角度的角度差，根据车轮转角确定微控制器动作时机，并实时为司机提供转角信息，消除安全隐患。

3.将原有的液压定比分组转向装置改为本实用新型的多模式转向后，能够增加更多的转向模式，提高运输车辆的道路适应能力。采用本实用新型，不影响产品的连续性，能够保留了原有的前组转向模式和前后组反向转向模式，同时可根据需要增加了斜行转向模式，使泊车更加容易，增加同轨迹转向模式后进一步提高转向时的操作性和安全性。

4.本实用新型能够实现包括前组转向、前后组反向转向、同轨迹转向以及斜行四种转向模式。在同轨迹转向模式下，车辆由直行变为弯道行驶时，前后轮的轨迹偏差很小。

5.本实用新型的液压系统，前组车轮由单回路转向器控制，后组接受电控系统的指令，能实现转向和对中动作，还能实现两动作的互斥。

6.本实用新型的电控系统，将电磁阀控制放在微控制器的节点一，前组车轮转角测量放在微控制器的节点二，闭环控制放在微控制器的节点三。这种结构将功能进行了合理的划分，减少了节点间的通讯量，节点三的计算资源可更多地用于控制转角，提高了响应速度和控制精度，各节点都能独立工作，单一节点失效，系统还能保留部分功能，避免更大的危害。

本实用新型所提供的多模式全轮转向装置，在前组转向模式、前后组反转向模式的基础上增加同轨迹转向模式、斜行转向模式，从而提高提高了多轴超长车辆的道路通过性、机动性和安全性；用车速作为模式转换的前提，防止驾驶员误操作，并且通过控制角度与实际角度的角度差，根据车轮转角确定微控制器动作时机，可靠性高、易操作、使用效果好。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案作进一步具体说明。

图1为本实用新型机械转向系统示意图。

图2为本实用新型的液压助力系统示意图。

图3为本实用新型的电控系统示意图。

具体实施方式

下面，结合图1对本实用新型的各组成部件及连接方式进行介绍：

本实用新型所提供的多模式全轮转向装置，主要由机械转向系统、液压助力系统和电控系统组成。其中，机械转向系统包括转向器、转向支架、转向臂、转向支座、转向拉杆。

如图1所示的本实用新型机械转向系统示意图，机械系统由转向器、转向臂、转向支座、转向拉杆组成，其主要作用保持各车轮的转角关系，将液压缸的力传递到车轮，前组车轮用机械杆系连接，并与转向器用直拉杆相连；后组车轮用机械杆系连接。前组一桥助力缸支座1、转向器支架3、前组一桥前传动支座68、前组一桥左转向臂支座7、前组二桥转向臂支座23、后组一桥助力缸支座54、后组一桥右转向臂支座52、后组传动中间支座46、后组二桥右转向臂支座39、后组二桥助力缸支座37、后组二桥左转向臂支座35、后组一桥左转向臂支座26、后组一桥对中缸支座24、前组二桥助力缸支座55、前组二桥右转向臂支座57、前组一桥右转向臂支座65用螺栓固定在车架17上，后组一桥右转向臂50安装在后组一桥右转向臂支座52下部销轴上，后组一桥助力缸53缸体端销轴安装在后组一桥助力缸支座54上，活塞杆端销轴安装在后组一桥右转向臂50上，后组一桥左转向臂27安装在后组一桥左转向臂支座26上，后组一桥对中缸25缸体端销轴安装在后组一桥对中缸支座34上，活塞杆端销轴安装在后组一桥左转向臂27上，后组一桥横拉杆28将后组一桥右转向臂50和一桥左转向臂27连接起来，后组一桥右轮臂47安装在后组一桥右轮上，后组一桥右侧拉杆48将后组一桥横拉杆28和后组一桥右轮臂47连接起来，后组一桥左轮臂30安装在后组一桥左轮上，后组一桥左侧拉杆29将后组一桥横拉杆28和后组一桥左轮臂30连接起来；后组二桥的转向机构按相同的方法安装，前组一桥和二桥的转向机构按相同的方法安装。后组一桥传动臂51安装在后组一桥右转向臂支座52上部销轴上， 后组传动中间臂45安装在后组传动中间支座46上，后组二桥传动臂40安装在后组二桥右转向臂支座39的上部销轴上，后组一桥直拉杆49将后组一桥传动臂51和后组传动中间臂45连接起来，后组二桥直拉杆44将后组传动中间臂45和后组二桥右转向臂支座20连接起来，后组传动杆系如此将后组一桥和二桥的机构连接起来，。转向垂臂4安装在转向器支架3上，前组一桥前传动臂67安装在前组一桥前传动支座68上，前组一桥前直拉杆一5将转向垂臂4和前组一桥前传动臂67连接起来，前组一桥前直拉杆二6将前组一桥前传动臂67和前组一桥传动臂10连接起来，单回路半整体转向器2就这样和前组二桥车轮连接起来。前组一桥助力缸69缸体端销轴安装在前组一桥助力缸支座1上，活塞杆端销轴安装在前组一桥左转向臂8上，前组一桥前直拉杆三66将前组一桥前传动臂67和前组一桥助力缸69连接起来，单回路半整体转向器2就这样和前组一桥车轮连接起来。

液压助力系统的主要作用有三个：一是帮助前组车轮转向；二是按照控制系统的指令控制后组车轮的转角；三是按照控制系统的指令强制后组车轮的对中。前组车轮控制系统由前组转向泵71、单回路半整体转向器2、流量阀82、前组二桥助力缸56、前组一桥助力缸69及管路组成。其中前组转向泵71出来的高压油经流量阀82节流后流入单回路半整体转向器2，进入前组一桥助力缸69和前组二桥助力缸56，在单回路半整体转向器2的控制下推动前组车轮转动，回油经单回路半整体转向器2流回转向油箱72。后组车轮控制系统主要作用是按照控制系统的指令控制后组车轮的转角。它包括两套执行机构，一套控制车轮的转动，其中，溢流阀83控制助力回路的油压，避免油压过高损坏系统元件，高压油经过后组供油电磁阀81、过滤器80、比例换向电磁阀79，进入后组一桥助力缸53和后组二桥助力缸38，推动机构带动车轮转动，同时助力缸回油经过比例换向电磁阀和过后组供油电磁阀的另一通路流回转向油箱72；另一套机构控制车轮的对中，高压油经减压阀73减压后，通过单向阀74和对中控制电磁阀76，进入后组一桥对中缸25和36后组二桥对中缸的两个油腔强制车轮回中位，在对中控制电磁阀76之前安装了蓄能器75，用来补充对中时泵的流量，溢流阀78控制对中回路的油压；助力缸泄压电磁阀77将助力缸的油导入油箱，避免助力缸阻碍对中缸带动车轮回位。对中控制电磁阀76、助力缸泄压电磁阀77、后组供油电磁阀81保证两个动作的互锁关系，当以上三个电磁阀同时得电时，助力缸泄压电磁阀切断助力缸两腔的联系，油源开始向助力回路供油，对中油路的液压油 经对中控制电磁阀连回油箱，同时切断蓄能器与对中油路的联系。此时，当助力缸推动车轮转动时，对中缸解锁。当三个电磁阀同时失电时，助力缸泄压电磁阀将助力缸两腔联回油箱，油源直接通过后组供油电磁阀流回油箱，蓄能器中的高压油经对中控制电磁阀流入对中油路，进入对中缸，此时，对中缸强制车轮回中位，助力缸的压力油源切断，油路泄压。

电控系统由节点一84、前组转角传感器86、节点二87、后组转角传感器88、节点三89、车速表85、显示屏90组成。其主要作用是接受驾驶员的操作指令，采集车的状态信息(前组、后组车轮的转角信息，车速信息等)来确定车辆处于何种模式，并发出相应的指令，控制电磁阀和比例阀，通过油缸的运动，带动后组车轮转动。节点一与显示屏相连，节点上安装有控制按钮，使驾驶员能够控制车辆的转向状态。转速表中的车速信号也输入到节点一中。显示屏可显示车辆的转向模式、车速、前组车轮转角、后组车轮转角、后组车轮控制转角、系统故障代码，节点二与前组车轮的转角传感器相连，采集车轮转角信号。节点三与后组车轮的转角传感器相连，与比例阀、液压缸一起组成一个闭环控制系统。节点二的转角信号通过CAN通讯送到节点一，节点一在分析模式状态、车速、前后车轮的转角后，计算出后组车轮的控制转角，将控制转角送到节点三，同时控制电磁的的动作。节点三在接收到节点一的控制转角信号后，与采集到的后组车轮转角进行比较，根据转角差值，通过比例阀控制液压缸，带动车轮转动。

机械装置、液压助力、电控三部分构成了一个有机的整体，控制转向车轮的转角。

为保证行驶安全性，系统的模式转换要以车速为前提。当车速超过35km/h时，车辆自动切换到前组转向模式；当车速在20km/h到35km/h之间时，可选择前组转向模式和同轨迹模式，选择其他模式无效；当车速在10km/h到20km/h之间时，可选择前组转向模式、同轨迹模式、前后组反转模式，选择斜行模式无效；当车速小于10km/h时，可选择四种模式。

为保证装置在模式转换时平稳过渡，模式转换的动作时机要根据前后组车轮的状态来确定。如果控制转角和实际转角大于5°，系统将用扬声器通知司机减小转角差，当转角差小于5°时，执行器才动作，这样才能保证模式转换时的平稳。比如车辆现在处于前组转向模式，车速小于10km/h，前组车轮左转20°，如果司机选择斜行模式，当计算机确认模式转换条件满足，开始模式转换，但由于转角差为20°，执行 器并未动作，而是告诉司机找适当的地方将车轮摆正，当前组车轮转角小于5°时，执行器动作，模式转换成功。在不同的车速，转角差是不一样的，车速越高，转角差越小，10km/h到20km/h为3°，10km/h以下为2°。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (4)

1.一种多模式全轮转向装置，包括机械转向系统、液压助力系统，所述液压助力系统中的液压助力缸以及液压对中缸连接于所述机械转向系统中，其特征在于，还包括电控系统，

所述机械转向系统包括单回路半整体转向器(2)、转向支架、转向臂、转向支座、转向拉杆，所述转向器支架及各转向支座安装在车架上，所述单回路半整体转向器(2)安装在转向器支架上，相应的转向臂安装在各转向支座上，相应的各转向拉杆分别将转向臂与转向臂连接起来；

所述液压助力系统包括前组车轮助力单元、后组车轮转角控制单元、后组车轮对中控制单元，

所述前组车轮控制单元包括：前组转向泵(71)、单回路半整体转向器(2)、流量阀(82)、前组液压助力缸、转向油箱(72)，所述转向油箱(72)、前组转向泵(71)、流量阀(82)、单回路半整体转向器(2)、前组液压助力缸依次连接；

所述后组车轮转角控制单元包括：后组转向泵(70)、后组回路溢流阀(83)、后组供油电磁阀(81)、过滤器(80)、比例换向电磁阀(79)、后组液压助力缸、助力泄压电磁阀(77)，所述后组供油电磁阀(81)、过滤器(80)、比例换向电磁阀(79)、助力泄压电磁阀(77)、转向油箱(72)、后组转向泵(70)、后组溢流阀(83)依次连接，再与所述后组液压助力缸连接；

所述后组车轮对中控制单元包括：减压阀(73)、单向阀(74)、对中控制电磁阀(76)、液压对中缸、蓄能器(75)、后组对中回路溢流阀(78)，所述减压阀(73)、单向阀(74)、蓄能器(75)、对中控制电磁阀(76)、后组对中回路溢流阀(78)、转向油箱(72)依次连接，再与液压对中缸连接；

所述电控系统包括：微控制器，前组转角传感器、后组转角传感器，微控制器节点一与车速表、对中控制电磁阀、助力缸泄压电磁阀、后组供油电磁阀相连；控制器节点一包括4个转向模式选择开关，分别是前组转向开关、前后组反向转向开关、前后组同轨迹转向开关、斜行转向开关；控制器节点一还包括前组转向指示灯、前后组反向转向指示灯、前后组同轨迹转向指示灯、斜行转向指示灯、报警指示灯；微控制器节点二与前组车轮的转角传感器相连，微控制器节点三与后组车轮的转角传感器、比例换向电磁阀相连，转角传感器安装在转向支座上。

2.如权利要求1所述的一种多模式全轮转向装置，其特征在于，所述机械转向系统 中的转向支座包括前组一桥助力缸支座(1)、前组二桥助力缸支座(55)、后组一桥助力缸支座(54)、后组二桥助力缸支座(37)、前组一桥前传动支座(68)、前组一桥左转向臂支座(7)、后组一桥左转向臂支座(26)、后组二桥左转向臂支座(35)、前组一桥右转向臂支座(65)、前组二桥右转向臂支座(57)、后组一桥右转向臂支座(52)、后组二桥右转向臂支座(39)、前组二桥左转向臂支座(23)、后组一桥对中缸支座(24)、后组传动中间支座(46)；

所述机械转向系统中的转向臂包括：后组一桥左转向臂(27)、后组一桥右转向臂(50)、后组一桥左轮臂(30)、后组一桥右轮臂(47)、转向垂臂(4)、前组一桥前传动臂(67)、前组一桥传动臂(10)；

所述机械转向系统中的转向拉杆包括：后组一桥横拉杆(28)、后组一桥左侧拉杆(29)、后组一桥右侧拉杆(48)、第一前组一桥前直拉杆(5)、第二前组一桥前直拉杆(6)、第三前组一桥前直拉杆(66)；

所述液压助力系统中的前组车轮控制单元的前组液压助力缸包括：前组一桥助力缸(69)、前组二桥助力缸(56)；

所述液压助力系统中的后组车轮转角控制单元的后组液压助力缸包括：后组一桥助力缸(53)、后组二桥助力缸(38)；

所述液压助力系统中的后组车轮对中控制单元的液压对中缸包括：后组一桥对中缸(25)、后组二桥对中缸(36)；

所述后组一桥助力缸(53)缸体端销轴安装在后组一桥助力缸支座(54)上，活塞杆端销轴安装在后组一桥右转向臂(50)上，所述后组一桥对中缸(25)缸体端销轴安装在后组一桥对中缸支座(34)上，活塞杆端销轴安装在后组一桥左转向臂(27)上，所述后组一桥左转向臂(27)安装在后组一桥左转向臂支座(26)上，所述后组一桥右转向臂(50)，安装在后组一桥右转向臂支座(52)下部销轴上，所述后组一桥左轮臂(30)安装在后组一桥左轮上，所述后组一桥右轮臂(47)安装在后组一桥右轮上；所述后组一桥横拉杆(28)将后组一桥右转向臂(50)和一桥左转向臂(27)连接起来，所述后组一桥左侧拉杆(29)将后组一桥横拉杆(28)和后组一桥左轮臂(30)连接起来；所述后组一桥右侧拉杆(48)将后组一桥横拉杆(28)和后组一桥右轮臂(47)连接起来，后组传动杆系如此将后组一桥和二桥的机构连接起来；

所述转向垂臂(4)安装在所述单回路半整体转向器(2)上， 

所述前组一桥前传动臂(67)安装在前组一桥前传动支座(68)上，第一前组一桥前直拉杆(5)将转向垂臂(4)和前组一桥前传动臂(67)连接起来，

第二前组一桥前直拉杆(6)将前组一桥前传动臂(67)和前组一桥传动臂(10)连接起来，单回路半整体转向器(2)就这样和前组二桥车轮连接起来；

前组一桥助力缸(69)缸体端销轴安装在前组一桥助力缸支座(1)上，活塞杆端销轴安装在前组一桥左转向臂(8)上，第三前组一桥前直拉杆(66)将前组一桥前传动臂(67)和前组一桥助力缸(69)连接起来，单回路半整体转向器(2)就这样和前组一桥车轮连接起来。

3.如权利要求1或2所述的一种多模式全轮转向装置，其特征在于，所述微控制器还包括节点四，微控制器节点四通过CAN总线与其他微控制器节点相连，微控制器节点四从微控制器节点一获得现有的模式状态、车速信号、后组车轮的控制转角、模式转换请求信号，从微控制器节点三获得后组车轮的实际转角；

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为0～35km/h，并且由微控制器节点一的转向模式选择开关接收到前组转向模式转换请求信号时，确认所述前组转向模式转换请求信号有效，向微控制器节点一发送前组转向模式转换执行指令，微控制器节点一接到指令后，控制所述后组供油电磁阀断电、助力缸卸油阀断电、对中控制电磁阀通电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态；

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为0～35km/h，并且由微控制器节点一的转向模式选择开关接收到前后组同轨迹转向模式转换请求信号时，确认所述前后组同轨迹转向模式转换请求信号有效，向微控制器节点一发送前后组同轨迹转向模式转换执行指令，微控制器节点一接到指令后，微控制器节点一向微控制器节点三发送前后组同轨迹转向控制转角指令，控制所述后组供油电磁阀通电、助力缸卸油阀通电、对中控制电磁阀断电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态；

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为0～20km/h，并且由微控制器节点一的转向模式选择开关接收到前后组反向转向模式转换请求信号时，确认所述前后组反向转向模式转换请求信号有效，向微控制器节点一发送前后组反向转向模式转换执行指令，微控制器节点一接到指令后，微控制器节点一向微控制器节点三发送前后组反向转向控制转角指令，控制所述后组供油电磁阀通电、助力缸卸油阀通电、对中控制电磁阀断电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态； 

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为0～10km/h，并且由微控制器节点一的转向模式选择开关接收到斜行转向模式转换请求信号时，确认所述斜行转向模式转换请求信号有效，向微控制器节点一发送斜行转向模式转换执行指令，微控制器节点一接到指令后，微控制器节点一向微控制器节点三发送斜行转向控制转角指令，控制所述后组供油电磁阀通电、助力缸卸油阀通电、对中控制电磁阀断电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态；

当所述微控制器节点四通过微控制器节点一接收到车速表发来的车速为超过35km/h时，确认所述切换至前组转向模式请求信号有效，向微控制器节点一发送切换至前组转向模式执行指令，微控制器节点一接到指令后，微控制器节点一向微控制器节点三发送前组转向控制转角指令，控制所述后组供油电磁阀断电、助力缸卸油阀断电、对中控制电磁阀通电进行模式转换，并更新屏幕的模式状态。

4.如权利要求3所述的一种多模式全轮转向装置，其特征在于，还包括发声设备，所述微控制器节点四还包括角度差检测单元，所述微控制器节点四连接所述发声设备，

微控制器节点四的角度差检测单元通过CAN总线从微控制器节点一获得控制转角的角度数据，通过CAN总线从微控制器节点三获得实际转角的角度数据，并计算出控制转角与实际转角的角度差，当控制转角与实际转角的角度差大于5°时，微控制器节点四控制发声设备播放减小角度差提示音，并且不处理模式转换请求信号；当控制转角与实际转角的角度差小于5°时，确认模式转换成功，向微控制器节点一发送模式转换执行指令。 

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