CN201694232U - 一种铰接车辆自动转向控制装置 - Google Patents

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Inventor
郭鑫
迟洪鹏
战凯
顾洪枢
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Beijing General Research Institute of Mining and Metallurgy
North Mine Electrical Technology Co Ltd
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Beijing General Research Institute of Mining and Metallurgy
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Abstract

本实用新型的一种铰接车辆自动转向控制装置属于工程机械自动控制领域。该实用新型包括液压部分和控制部分，其中液压部分包括油缸和转向控制阀，所述的液压部分还包括设于油缸与转向控制阀之间的截止阀，与截止阀连接的切换阀，与切换阀相连接的流量阀；所述的控制部分包括计算机数字控制系统；控制部分通过控制流量阀来控制液压部分的操作。通过切换阀的切换可以实现铰接车辆转向控制装置的手动控制与自动控制的相互转换，同时，通过控制部分的远程控制可以实现远距离操控铰接车辆的转向操作，进而实现在恶劣环境下的安全可靠操作。

Description

一种铰接车辆自动转向控制装置
技术领域
本实用新型涉及工程机械自动控制领域，尤其涉及一种可实现手动与自动控制相互切换、远程控制的铰接车辆自动转向控制装置。
背景技术
目前，在危险和恶劣环境下的铰接车辆转向控制装置通常由操作工人在现场进行操作。尤其在采矿作业环境下，矿井井下作业环境危险，通风环境不好，采矿工人时常面临有毒气体的侵害，透水事故，坍塌事故的危险，这些有害因素时刻危害着采矿工人的生命安全。
发明内容
鉴于上述现有技术存在的问题，本实用新型的目的是提供一种可实现手动与自动控制相互切换、远程控制的铰接车辆自动转向控制装置。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种铰接车辆自动转向控制装置，包括液压部分和控制部分，其中液压部分包括油缸和转向控制阀，所述的液压部分还包括设于油缸与转向控制阀之间的截止阀，与截止阀连接的切换阀，与切换阀相连接的流量阀；所述的控制部分包括计算机数字控制系统；控制部分通过控制流量阀来控制液压部分的操作。切换阀用于在人工操作与计算机自动控制状态之间进行切换，控制部分通过对液压部分的远程控制实现铰接车辆自动转向控制操作。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型液压部分结构示意图；
图3为本实用新型控制部分结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行详细说明：
如图1、图2、图3所示，一种铰接车辆自动转向控制装置，包括液压部分10和控制部分20。控制部分20通过有线和无线方式与液压部分10连接，并远程控制液压部分10的操作。如图1、图2所示，液压系统10包括：油缸1、油泵2、溢流阀3、转向手柄4、转向控制阀5、转向油缸6。该液压系统10还包括：截止阀7、二位三通换向阀8、增量式数字方向流量阀9；其中，截止阀7设于油缸1与转向控制阀5之间，增量式数字方向流量阀9包括两个引出端X、Y。如图3所示，控制部分20包括：操作控制器24、可编程控制器23、计算机22和车载传感器21，其中，操作控制器24包括两个引出端X1、Y1。并且操作控制器24两个引出端X1、Y1与增量式数字方向流量阀9两个引出端X、Y分别相连接，从而实现控制部分20通过对液压部分10的远程控制来完成铰接车辆自动转向控制操作。其中，操作控制器24、可编程控制器23、计算机22和车载传感器21依次连接。
本实用新型铰接车辆自动转向控制装置的工作原理如下：
截止阀7关闭，二位三通换向阀8转换为手自动切换状态，通过二位三通换向阀8可以实现人工操纵状态和微机自动控制状态之间切换。当整个系统为人工操纵方式时液压油从油缸1经过油泵2和溢流阀3，经过二位三通换向阀8流回转向控制阀5，通过操作转向手柄4，然后进入转向油缸6；当调整二位三通换向阀8使整个系统进入计算机自动控制状态后，液压油从油缸1经过油泵2和溢流阀3通过二位三通换向阀8后，进入增量式数字方向流量阀9，在增量式数字方向流量阀9的控制调节下进入转向油缸6。
当整个系统为自动控制状态时，计算机22接收来自车载传感器21的信号，计算机22把信号送给可编程控制器23，可编程控制器23接收来自计算机22的信号后，通过转向控制算法给出转向信号，转向信号通过操作控制器24送给增量式数字方向流量阀9，增量式数字方向流量阀9其内部的步进电机，在接收到控制信号后，通过调整步进电机旋转的角度，控制了转向油缸的流量，从而控制了转向力矩的大小，进而控制了转向油缸6的转向角度。
本实用新型的铰接车辆自动转向控制装置，可实现手动与自动控制相互切换、远程控制的铰接车辆自动转向。并且该装置具有结构简单，性能稳定，安全可靠，操作方便等特点。尤其在矿井井下以及其他危险与恶劣的工作环境下，远距离铰接车辆自动转向控制的操作作业。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种铰接车辆自动转向控制装置，包括液压部分和控制部分，其中液压部分包括油缸和转向控制阀，其特征在于，所述的液压部分还包括设于油缸与转向控制阀之间的截止阀，与截止阀连接的切换阀，与切换阀相连接的流量阀；所述的控制部分包括计算机数字控制系统；控制部分通过控制流量阀来控制液压部分的操作。
2.根据权利要求1所述的铰接车辆自动转向控制装置，其特征在于，所述的计算机数字控制系统包括操作控制器、可编程控制器、计算机和车载传感器，所述的操作控制器、可编程控制器、计算机和车载传感器依次连接。
3.根据权利要求1所述的铰接车辆自动转向控制装置，其特征在于，所述的切换阀包括二位三通换向阀。
4.根据权利要求1所述的铰接车辆自动转向控制装置，其特征在于，所述的流量阀包括增量式数字方向流量阀。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN108327783A (zh) * 2018-02-07 2018-07-27 北京理工大学 一种自动转向控制装置、自动转向控制系统及控制方法
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TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20130423

Address after: 100044 Research Office, Beijing Research Institute of mining and metallurgy, 1 foreign Hing Street, Beijing, Xizhimen

Patentee after: Beijing General Research Institute of Mining & Metallurgy

Patentee after: North Mine Electrical Technology Co., Ltd.

Address before: 100044 Research Office, Beijing Research Institute of mining and metallurgy, 1 foreign Hing Street, Beijing, Xizhimen

Patentee before: Beijing General Research Institute of Mining & Metallurgy

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