CN201557383U - 机动钵苗水稻插秧机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机动钵苗水稻插秧机，为解决现有技术中效率较低、秧苗根部受损等问题而发明。由机架、秧门箱、秧箱、设在秧箱内的若干秧盘、驱动装置、控制秧箱横向和秧盘纵向移动的传动装置及若干将秧苗捏起对应移至秧门箱上方并放下的机械手构成；秧盘上排列有多行彼此交错设置的培育秧苗的凹坑；传动装置设有使凹坑横向定位的装置；机械手在控制装置作用下完成移动、捏秧、起秧和放秧动作。上述结构，将若干秧盘插入秧箱内，控制装置控制各机械手移动至秧盘进行捏秧、起秧、再移动至秧门箱上方进行放秧，通过传动装置使秧箱横向移动，各秧盘上每行凹坑内的秧苗通过机械手一一进行插播，秧盘纵向传动进行下一行秧苗插播，依次循环进行。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机动钵苗水稻插秧机，尤其是通过机械手完成自动捏秧和放秧的机动钵苗水稻插秧机。
背景技术
现有的插秧机普遍为平播式，即只能适用于将在平板秧盘上培育的秧苗撕开插播于田间，但是，此种方式培育的秧苗在秧盘上容易在根部交错连接生长，在插秧过程中不可避免地将秧苗的根部撕断，这样不利于秧苗的成长，此种结构的插秧机只能用于平播，对于在秧盘内设置单独钵体凹坑的秧苗不能自动取出，并且普遍不存在秧苗横向再定位装置，即只能用现有的凹坑纵横对齐排列的秧盘，而此种秧盘单位面积培育秧苗数量较少，秧盘制造费用较高，浪费土地资源，农民的育秧成本较高。
实用新型内容
为了克服上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种操作简单、插秧效率较高的机动钵苗水稻插秧机。通风好、根部不叉连、插秧不伤根。
为了达到上述目的，本实用新型的机动钵苗水稻插秧机，由机架、横向间隔设置在所述机架上的若干秧门箱、设置在所述秧门箱上方的秧箱、并排设置在所述秧箱内的若干秧盘、驱动装置、在驱动装置作用下控制秧箱横向移动和所述秧盘在秧箱内纵向移动的传动装置、以及设置在所述机架上的若干用于将置于所述秧盘上的秧苗捏起分别对应移动至秧门箱上方并放下的机械手构成；其中，所述秧盘上排列有多行彼此交错设置的用于培育秧苗的凹坑；所述传动装置设置有用于使秧盘上所述凹坑横向定位的装置；所述机械手在控制装置的作用下完成移动、捏秧、起秧和放秧的动作。
其中，所述的秧盘上的每行凹坑数量相等，且凹坑行数为偶数，所述凹坑为由盘体端向下开口逐渐减小的锥状，所述凹坑底部设置有渗透孔，所述秧盘上下两横向边缘随所述凹坑边缘向外凸出。
进一步地，所述的传动装置具体包括：
横向轨道，设置在所述机架上，包括横向轨道，所述横向轨道上设置有用于容置秧箱的半封闭滑道，所述半封闭滑道能相对所述横向轨道滑动；
横向传动装置，包括两端支撑设置在所述支架上的螺旋轴和与所述螺旋轴相配合的滑套，所述滑套与所述半封闭滑道连接，所述螺旋轴在驱动装置的作用下使所述滑套带动所述半封闭滑道在所述轨道上往复滑动；
纵向传动装置，包括驱动轴和一端分别设置在所述驱动轴下部的两导向杆，所述螺旋轴两端分别设置有导向凸轮；所述滑套设置在横向杆上，所述横向杆两端枢接有与所述半封闭滑道连接的纵向支臂，滑套两端分别设置有与所述导向凸轮相配合的左、右凸轮；所述两纵向支臂之间设有两扭动拨杆分别与横向杆枢接，所述扭动拨杆之间连接有定位拨轴，所述导向杆自由端穿设在所述定位拨轴上；滑套相对横向轨道移动至螺旋轴端部，左、右凸轮分别交替与所述导向凸轮配合使定位拨轴摆动带动所述导向杆摆动从而驱动所述驱动轴转动预定角度；
横向再定位装置，包括设置在所述横向轨道底部的左、右两限位块和设置在所述半封闭滑道上的连杆机构，所述的连杆机构具体由左、右两移箱滑块，左、右移箱杠杆，十字连接头和弹簧组成，其中，所述的左、右移箱杠杆支点分别相对设置在所述半封闭轨道上，左、右移箱滑块内端分别通过十字连接头与所述左、右移箱杠杆上端对应连接，外端悬置部分通过十字连接头连接的摆臂套设在所述定位拨轴上；左、右移箱杠杆上端连接有弹簧，下端随半封闭滑道横向往复移动对应与所述左、右限位块间隔接触，所述半封闭滑道相对横向轨道移动至螺旋轴端部，左、右凸轮分别交替与所述导向凸轮配合，使定位拨轴摆动交替拉动所述左、右移箱滑块悬置端摆动使其端部推动秧箱横向定位。
其中，所述纵向传动装置驱动轴上设置有导向杆回位扭簧、横向杆上设置有扭动拨杆回位扭簧，其中，所述的左、右移箱滑块端部为楔形。
其中，所述半封闭滑道底侧向下设置有滚轮，所述机架上设置有轨道，所述滚轮在所述轨道内滑动，所述的半封闭滑道横截面为开口端为半封闭的U形，设置在半封闭滑道开口端的半封闭板上横向间隔设置有多个插槽，与所述插槽相对的侧板上端设置为锯齿状，所述秧箱正面向上分别设置有与所述插槽位置相应且厚度小于所述插槽宽度的立板，下部设置有方形孔，底端向下设置有支撑板，支撑板底部间隔设置有多个置于所述半封闭滑道内的滚轮；所述秧箱背面向下设置有与其宽度相当的U型架。
进一步地，所述的纵向传动装置为传动带，所述传动带向外等间距设置有多个与所述秧盘背面凹坑行之间间隙相适配的拨动片，所述驱动轴横置在所述秧箱背面底部，从动轴横置在秧箱背面所述方形孔上部边缘位置，驱动轴上设置有棘轮和棘轮座，棘轮座上设置有与所述棘轮相配合的棘爪，所述导向杆端部与棘轮座连接，驱动轴上还设置有扭簧，所述扭簧一端连接秧箱，另一端连接棘轮座。
特别是，所述机械手由机械手臂和铰接设置在所述机械手臂上端的两个相对左、右开合的夹臂构成，用于将秧苗从秧盘上捏起并将放置在秧箱内；所述控制装置控制所述机械手臂上移至预定位置使两夹臂捏合并将手臂抬起然后下移至秧箱上方并使两夹臂打开；所述的控制装置具体为设置在传动轴上的凹凸轮盘和分别与所述凹凸轮盘相配合的移动装置、抬起装置和开合装置，其中，所述凹凸轮盘由左半盘、右半盘和连接所述左右半盘的中间部分构成，移动装置与中间部分配合控制机械手臂前后移动、抬起装置与左半盘配合控制机械手臂抬起复位、开合装置与右半盘配合控制两夹臂开合。
其中，所述的左半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分边缘向左侧外部延伸形成弧形凸台；所述右半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分端面向右侧外部延伸形成形成第一台面，所述第一台面部分端面向右侧外部延伸形成第二台面；所述左半盘和右半盘之间通过轴套一体设置，所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面位置对应，所述中间部分为所述轴套外壁至所述左、右半盘周侧面之间的间隙以及设置在所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面之间连接缘。
特别是，所述的移动装置具体为由自上而下依次穿设在拉线上的栓形滑杆、滑套、弹簧和压盖构成，所述栓形滑杆上部侧面向外延伸设置有栓杆，所述滑套沿其侧壁长度方向向下设置有滑槽，所述栓杆随滑杆在滑套内上下移动而在所述滑槽内移动；其中所述滑套垂直所述传动轴设置，所述栓杆对应设置在所述左右半盘之间的间隙内，并随凸轮转动与所述连接缘接触而向前移动拉伸所述弹簧，随栓杆与所述连接缘脱离接触而在弹簧恢复力作用下向后移动复位；
所述抬起装置具体如下：所述机械手臂下端通过向前铰接设置的左悬臂设置在支架上，机械手臂上端通过抬起拉线一端与所述连杆左端连接，连杆端部与机械手臂下端铰接端设置有复位弹簧，所述拉线另一端穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内，位于左接线盒内与所述左拨杆卡头之间的所述抬起拉线上穿设有左拉线接头回复弹簧，所述左拨杆卡头下端卡紧设置有左栓形扭动轴，所述的左栓形扭动轴前端设置有与所述左半盘接触的弧形栓，所述左栓形扭动轴上设置有复位扭簧。
所述的开合装置具体如下：所述机械手左右两夹臂下端设置有常开复位弹簧连接，常开复位弹簧上方的左右夹臂相对向内分别设置有相互啮合的半圆弧齿轮，左右夹臂中部穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内，位于右缓冲接线盒内与所述右拨杆卡头之间的所述开合拉线上穿设有右拉线接头回复弹簧，所述右拨杆卡头下端卡紧设置有右栓形扭动轴，所述的右栓形扭动轴前端设置有与所述右半盘端面以及第一台面和第二台面接触的弧形栓，所述右栓形扭动轴上设置有复位扭簧。
其中，所述的移动装置控制、抬起装置和开合装置同时控制两支或以上的机械手动作，其中，所述的机械手臂下端均通过通过向前铰接设置的悬臂设置在支架上，所述机械手臂上端均通过抬起拉线一端与所述连杆连接，连杆连接部与各机械手臂下端铰接端均设置有复位弹簧，所述抬起拉线另一端均穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内；所述机械手两夹臂中部均穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端均穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内。
上述的结构，在使用过程中，将若干凹坑内带秧苗的秧盘对应插入所述秧箱内，启动驱动装置，控制装置控制各机械手移动至秧盘上预定位置进行捏秧、起秧、再移动至秧门箱上方预定位置进行放秧，通过传动装置使所述秧箱横向移动，排列设置在所述秧箱上秧盘上每行凹坑内的秧苗通过机械手置入秧门箱内一一进行插播，然后再通过传动装置将所述秧盘纵向传动进行下一行秧苗插播，依次循环进行。
附图说明
图1为本实用新型的具体实施例的结构示意图。
图2为本实用新型具体实施例局部状态参考结构示意图。
图3为本实用新型秧盘具体实施例的结构示意图。
图4为图3中A-A剖视结构示意图。
图5本实用新型传动装置具体实施例的结构示意图。
图6本实用新型秧箱及传动带具体实施例的结构示意图。
图7为本实用新型机械手的具体实施例结构示意图。
图8为本实用新型的凸轮具体实施例主视局部剖视结构示意图。
图9为图8左视结构示意图。
图10为图8右视结构示意图。
图11为图8俯视结构示意图。
图12为本实用新型的移动结构具体实施例结构示意图。
图13为本实用新型的左栓形扭动轴具体实施例结构示意图。
图14为图13左视图。
图15为本实用新型的右栓形扭动轴具体实施例结构示意图。
图16为图15左视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。
如图1-16所示，本实用新型的机动钵苗水稻插秧机，如图1、图2、图3、图4所示，包括机架、发动机1、变速行走传动箱4、行走车轮和设置在机架后侧的机体，其中方向盘5设置在机架前侧，驾驶座8相对设置在方向盘5后方的机架上，发动机1固定于的方向盘5一侧的动力架2上，变速行走传动箱4设置在方向盘5下方的机架上，下端与所述前行走轮铰接，牵引架6的前端和变速行走传动箱4的后侧固定，其中，牵引架6后端的支架呈倒置V字型，其中两个支架的下端和秧船10后侧铰接，过埂器7杠杆的下端和杠杆轴的一端固定，杠杆轴与牵引架6两侧的支架铰接，所述杠杆轴两端分别固定有吊钩，吊钩通过挂链和秧船10前侧连接，工作传动箱11两侧分别固定有接管和链箱21，并与扁环形支臂管16连接构成一体，工作箱11两侧的传动轴和链箱内的链轮连接，在链轮的一侧同轴设置凸轮94，万向传动轴9两端分别和变速行走传动箱4内的输出轴及工作传动箱11的输入轴连接，秧箱23通过中部横向通过滑轮14设置在扁环形支臂管16上，秧箱23下方横向在所述机架上间隔设置有若干秧门箱20，所述秧箱内并排设置有若干秧盘，在发动机1作用下，变速行走传动箱4使前行走轮和设置在机架尾部两侧的尾轮17在地面上行走，传动装置控制秧箱横向移动和所述秧盘在秧箱内纵向移动、以及设置在所述机架上的若干用于将所述秧盘内的秧苗捏起分别对应移动至秧门箱上方并放下的机械手201构成；其中，所述秧盘包括盘体101，盘体101上排列有多行彼此交错设置的用于培育秧苗的凹坑102；所述传动装置设置有用于使秧盘上所述凹坑横向定位的装置；所述机械手在控制装置的作用下完成移动、捏秧、起秧和放秧的动作。
上述的结构，在使用过程中，将若干凹坑内带秧苗的秧盘对应插入所述秧箱内，启动发动机，控制装置控制各机械手移动至秧盘上预定位置进行捏秧、起秧、再移动至秧门箱上方预定位置进行放秧，通过传动装置使所述秧箱横向移动，排列设置在所述秧箱上秧盘上每行凹坑内的秧苗通过机械手置入秧门箱内一一进行插播，然后再通过传动装置将所述秧盘纵向传动进行下一行秧苗插播，依次循环进行。
由于机械手只能在预定位置之间移动并动作，为了使插秧机能够连续进行插秧，所述的秧盘设置需要统一才能方便快速地衔接，提高插秧效率。因此所述的秧盘上的每行凹坑数量相等，如图3、图4所示，且凹坑行数为偶数，所述凹坑为由盘体端向下开口逐渐减小的锥状，所述凹坑底部设置有渗透孔103，所述秧盘上下两横向边缘随104所述凹坑边缘向外凸出。
进一步地，所述的传动装置具体包括：如图5、图6所示，
横向轨道，设置在所述机架上，包括横向轨道18，所述横向轨道18上设置有用于容置秧箱的半封闭滑道19，所述半封闭滑道能相对所述横向轨道滑动；
横向传动装置，包括两端支撑设置在所述支架上的螺旋轴85和与所述螺旋轴相配合的滑套(设置在所述传动箱11内)，所述滑套与所述半封闭滑道连接，所述螺旋轴在驱动装置的作用下使所述滑套带动所述半封闭滑道在所述轨道上往复滑动；
纵向传动装置，包括驱动轴41和一端分别设置在所述驱动轴下部的两导向杆31，所述螺旋轴两端分别设置有导向凸轮；所述滑套设置在横向杆28上，所述横向杆两端枢接有与所述半封闭滑道连接的纵向支臂30，滑套两端分别设置有与所述导向凸轮相配合的左、右凸轮；所述两纵向支臂之间设有两扭动拨杆29分别与横向杆枢接，所述扭动拨杆之间连接有定位拨轴12，所述导向杆自由端穿设在所述定位拨轴上；滑套相对横向轨道移动至螺旋轴端部，左、右凸轮分别交替与所述导向凸轮配合使定位拨轴摆动带动所述导向杆摆动从而驱动所述驱动轴转动预定角度；
横向再定位装置，包括设置在所述横向轨道底部的左、右两限位块37和设置在所述半封闭滑道上的连杆机构，所述的连杆机构具体由左、右两移箱滑块35，左、右移箱杠杆34，十字连接头33和弹簧36组成，其中，所述的左、右移箱杠杆支点分别相对设置在所述半封闭轨道上，左、右移箱滑块内端分别通过十字连接头与所述左、右移箱杠杆上端对应连接，外端悬置部分通过十字连接头连接的摆臂套设在所述定位拨轴上；左、右移箱杠杆上端连接有弹簧，下端随半封闭滑道横向往复移动对应与所述左、右限位块间隔接触，所述半封闭滑道相对横向轨道移动至螺旋轴端部，左、右凸轮分别交替与所述导向凸轮配合，使定位拨轴摆动交替拉动所述左、右移箱滑块悬置端摆动使其端部推动秧箱横向定位。
其中，所述纵向传动装置驱动轴上设置有导向杆回位扭簧、横向杆上设置有扭动拨杆回位扭簧。所述的左、右移箱滑块端部为楔形。
上述的结构，秧箱设置在所述半封闭滑道内，螺旋轴在驱动装置的带动下转动，带动与其配合的滑套左右往复运动从而使半封闭滑道带动秧箱在横向轨道上左右往复运动，当半封闭滑道即将运动到横向轨道左端时，支点设置在半封闭滑道底部的左移箱杠杆下端与设置在轨道上的左限位块接触，设置在螺旋轴上左端的导向凸轮与设置在横向杆上滑套左侧的左凸轮接触，使所述滑套与螺旋轴脱离，左移箱滑块内端十字接头由于与所述左移箱杠杆上端连接，受下端和左限位块的限制，因此不能在水平方向移动，横向杆绕两纵向支臂摆动，通过扭动拨杆使定位拨轴摆动，一方面导向杆悬置端随定位拨轴摆动而向上摆动使纵向传动装置驱动轴转动驱动设置在秧箱上的秧盘向下移动完成纵向传动，另一方面，定位拨轴摆动通过摆臂和与摆臂连接的十字接头牵拉左移箱滑块外悬置端绕内端十字接头向外转动，端部的楔形面推动移箱完成横向定位。
螺旋轴带动滑套向右横向移动，当半封闭滑道即将运动到横向轨道右端时，支点设置在半封闭滑道底部的右移箱杠杆下端与设置在轨道上的右限位块接触，设置在螺旋轴上右端的导向凸轮与设置在横向杆上滑套右侧的右凸轮接触，使所述滑套与螺旋轴脱离，右移箱滑块内端十字接头由于与所述右移箱杠杆上端连接，受下端和右限位块的限制，因此不能在水平方向移动，横向杆绕两纵向支臂摆动，通过扭动拨杆使定位拨轴摆动，一方面导向杆悬置端随定位拨轴摆动而向上摆动使纵向传动装置驱动轴转动驱动设置在秧箱上的秧盘向下移动完成纵向传动，另一方面，定位拨轴摆动通过摆臂和与摆臂连接的十字接头牵拉右移箱滑块外悬置端绕内端十字接头向外转动，端部的楔形面推动移箱完成横向定位，依次循环。
进一步地，为了支撑更加牢固，在所述半封闭滑道底侧向下设置有滚轮15，所述支架上设置有轨道38，所述滚轮15随半封闭轨道的左右往复移动而在所述轨道38内滑动。防止半封闭滑道从支架上脱落。
其中，所述的半封闭滑道横截面为开口端为半封闭U形，设置在开口端的半封闭板上横向间隔设置有多个插槽，与所述插槽相对的侧板上端设置为锯齿状48。所述秧箱23向上分别设置有与所述插槽位置相应且厚度小于所述插槽宽度的立板，底部设置有与所述传动带相适配的方形孔，底端向下支撑板，支撑板底部间隔设置有多个滚轮39、40，所述滚轮39、40置于所述半封闭滑道内；所述秧箱背面向下设置有与所述秧箱宽度相当的U型架。移箱滑块楔形端部与设置在秧箱底部对应位置的滚轮40接触并推动所述秧箱横向移动完成定位。
秧盘底部的突起与所述半封闭滑道的锯齿状侧板上端相配合，具体形状可以为三角形、梯形或半圆弧型或其他几何形状，在此不限，横向定位的移动距离根据秧盘两相邻行起始或终止位置凹坑间距之差设置，配合即可，所述秧箱背面的U型架便于在秧苗被取完后在纵向传动装置的作用下从秧箱背面自动翻出，便于更换。
进一步地，所述的纵向传动装置为传动带25，所述传动带向外等间距设置有多个拨动片，所述驱动轴41横置在所述秧箱背面底部，从动轴42横置在秧箱背面所述方形孔上部边缘位置，驱动轴上设置有棘轮和棘轮座，棘轮座上设置有与所述棘轮相配合的棘爪，所述导向杆31端部与棘轮座连接，所述扭簧一端连接秧箱，另一端连接棘轮座。
由于所述设置在秧盘上的凹坑均向秧盘背面凸出，这样，所述传送带外部的等间距设置的拨片恰好置于所述每行凹坑之间的间隙内，从而拨动秧盘向下移动，所述的棘轮与棘爪的配合使传动位移便于准确控制，并且结构简单，容易制作，成本较低，占用空间较小。扭簧的作用在于使设置在棘轮座上的棘爪回位，以便跟所述棘爪连接的导向杆能够始终在所述拨轴的推动作用下驱动所述棘轮转动。
所述机械手，如图7所示：由机械手臂91和铰接设置在所述机械手臂上端的两个相对左、右开合的夹臂92构成，用于将秧苗从秧盘上捏起并将放置在秧箱内；
控制装置：控制所述机械手臂上移至预定位置使两夹臂捏合并将手臂抬起然后下移至秧箱上方并使两夹臂打开；
驱动装置：为控制装置提供动力。
其中，所述的控制装置具体为，如图8-11所示，设置在传动轴93上的凹凸轮盘94和分别与所述凹凸轮盘94相配合的移动装置、抬起装置和开合装置，其中，所述凹凸轮盘94由左半盘941、右半盘942和连接所述左右半盘的中间部分943构成，移动装置与中间部分配合控制机械手臂前后移动、抬起装置与左半盘配合控制机械手臂抬起复位、开合装置与右半盘配合控制两夹臂开合。
进一步地，所述的左半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分边缘向左侧外部延伸形成弧形凸台411；所述右半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分端面向右侧外部延伸形成形成第一台面421，所述第一台面部分端面向右侧外部延伸形成第二台面422；所述左半盘和右半盘之间通过轴套431一体设置，所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面位置对应，所述中间部分为所述轴套外壁至所述左、右半盘周侧面之间的间隙以及设置在所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面之间连接缘432。
所述的移动装置，如图12所示，具体为由自上而下依次穿设在拉线上的栓形滑杆51、滑套52、弹簧53和压盖54构成，所述栓形滑杆上部侧面向外延伸设置有栓杆55，所述滑套沿其侧壁长度方向向下设置有滑槽56，所述栓杆随滑杆在滑套内上下移动而在所述滑槽内移动；其中所述滑套垂直所述传动轴设置，所述栓杆对应设置在所述左右半盘之间的间隙内，并随凸轮转动与所述连接缘接触而向前移动拉伸所述弹簧，随栓杆与所述连接缘脱离接触而在弹簧恢复力作用下向后移动复位。
其中，所述抬起装置，如图7、13-16所示，具体如下：所述机械手臂下端通过向前铰接设置的左悬臂设置在支架上，机械手臂上端通过抬起拉线96一端与所述连杆左端连接，连杆端部与机械手臂下端铰接端设置有复位弹簧61，所述抬起拉线96另一端穿过左拨杆卡头62一端设置在左缓冲接线盒63内，位于左接线盒内与所述左拨杆卡头之间的所述抬起拉线上穿设有左拉线接头回复弹簧64，所述左拨杆卡头下端卡紧设置有左栓形扭动轴65，所述的左栓形扭动轴前端设置有与所述左半盘接触的弧形栓67，所述左栓形扭动轴上设置有复位扭簧66。
进一步地，所述的开合装置具体如下：所述机械手左右两夹臂下端设置有常开复位弹簧连接，常开复位弹簧上方的左右夹臂相对向内分别设置有相互啮合的半圆弧齿轮，左右夹臂中部穿设开合拉线107一端，所述开合拉线另一端穿过右拨杆卡头72一端设置在右缓冲接线盒73内，位于右缓冲接线盒内与所述右拨杆卡头之间的所述开合拉线上穿设有右拉线接头回复弹簧74，所述右拨杆卡头下端卡紧设置有右栓形扭动轴75，所述的右栓形扭动轴前端设置有与所述右半盘端面以及第一台面和第二台面接触的弧形栓77，所述右栓形扭动轴上设置有复位扭簧76。
所述的移动装置控制、抬起装置和开合装置同时控制两支或以上(图示为两支)的机械手动作，其中，所述的机械手臂下端均通过通过向前铰接设置的悬臂设置在支架上，所述机械手臂上端均通过抬起拉线一端与所述连杆连接，连杆连接部与各机械手臂下端铰接端均设置有复位弹簧，所述抬起拉线另一端均穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内；所述机械手两夹臂中部均穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端均穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内。
上述的结构，所述凸轮在驱动装置的带动下绕传动轴转动，在转动过程中，起始位置，栓形滑杆栓杆随凸轮转动在连接缘的推动下沿所述滑槽向上移动，所述右栓形扭动轴弧形栓依次与右半盘端面、第一台面接触，右栓形扭动轴扭动使右拨杆卡头向右移动压缩右拉线接头回复弹簧，拉紧右开合拉线，两夹臂呈半闭合状态，待连接缘转动至最上端时，机械手向上从秧箱开口上预定位置移动至捏秧位置，此时，右栓形扭动轴弧形栓与第二台面接触，两夹臂呈闭合状态将秧苗捏住，此时，由于左栓形扭动轴弧形栓与左半盘弧形凸台接触，左栓形扭动轴扭动使左拨杆卡头向左移动压缩左拉线接头回复弹簧，拉紧抬起拉线，使机械手臂绕与连杆铰接端向上移动并抬起，由于所述连接缘于所述弧形凸台以及第二台面设置位置一致，因此，所述移动至预定捏苗位置、捏合及抬起动作几乎在同时完成，随凸轮继续转动，所述栓形滑杆在复位弹簧作用下迅速下移至秧箱上方，此时，由于右栓形扭动轴弧形栓与右半盘端面接触，右栓形扭动轴在复位扭簧的作用下迅速回位，使机械手两夹臂迅速打开放苗，此时，由于左栓形扭动轴弧形栓与左半盘端面接触，左栓形扭动轴在复位扭簧的作用下迅速回位，使机械手臂迅速回位，依次循环，进行下一轮捏秧和放秧动作。
所述的左右拉线复位弹簧使拉线在控制机械手左右两夹臂在捏合过程中的作用力得以缓冲，避免作用力大小变化及速度变化太快伤及秧苗，同时，所述两夹臂夹持秧苗的部分分别设置有弹性胶套，双重保护秧苗。
上述的结构，所述机械手成对控制，控制左右栓形扭动轴复位扭簧66、76为一个眼镜状扭簧，两连接端相对设置分别卡设在左右栓形扭动轴上，插秧机上可以根据具体需要设置多组成对机械手，或设置三支或三支以上机械手同时通过一个移动装置、抬起装置和开合装置进行控制。
本实用新型不局限于上述实施方式，不论在其形状或结构上做任何变化，凡是利用上述的机动钵苗水稻插秧机都是本实用新型的一种变形，均应认为落在本实用新型保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，由机架、横向间隔设置在所述机架上的若干秧门箱、设置在所述秧门箱上方的秧箱、并排设置在所述秧箱内的若干秧盘、驱动装置、在驱动装置作用下控制秧箱横向移动和所述秧盘在秧箱内纵向移动的传动装置、以及设置在所述机架上的若干用于将置于所述秧盘上的秧苗捏起分别对应移动至秧门箱上方并放下的机械手构成；其中，所述秧盘上排列有多行彼此交错设置的用于培育秧苗的凹坑；所述传动装置设置有用于使秧盘上所述凹坑横向定位的装置；所述机械手在控制装置的作用下完成移动、捏秧、起秧和放秧的动作。
2.如权利要求1所述的机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，所述的秧盘上的每行凹坑数量相等，且凹坑行数为偶数，所述凹坑为由盘体端向下开口逐渐减小的锥状，所述凹坑底部设置有渗透孔，所述秧盘上下两横向边缘随所述凹坑边缘向外凸出。
3.如权利要求2所述的机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，所述的传动装置具体包括：
横向轨道，设置在所述机架上，包括横向轨道，所述横向轨道上设置有用于容置秧箱的半封闭滑道，所述半封闭滑道能相对所述横向轨道滑动；
横向传动装置，包括两端支撑设置在所述支架上的螺旋轴和与所述螺旋轴相配合的滑套，所述滑套与所述半封闭滑道连接，所述螺旋轴在驱动装置的作用下使所述滑套带动所述半封闭滑道在所述轨道上往复滑动；
纵向传动装置，包括驱动轴和一端分别设置在所述驱动轴下部的两导向杆，所述螺旋轴两端分别设置有导向凸轮；所述滑套设置在横向杆上，所述横向杆两端枢接有与所述半封闭滑道连接的纵向支臂，滑套两端分别设置有与所述导向凸轮相配合的左、右凸轮；所述两纵向支臂之间设有两扭动拨杆分别与横向杆枢接，所述扭动拨杆之间连接有定位拨轴，所述导向杆自由端穿设在所述定位拨轴上；滑套相对横向轨道移动至螺旋轴端部，左、右凸轮分别交替与所述导向凸轮配合使定位拨轴摆动带动所述导向杆摆动从而驱动所述驱动轴转动预定角度；
横向再定位装置，包括设置在所述横向轨道底部的左、右两限位块和设置在所述半封闭滑道上的连杆机构，所述的连杆机构具体由左、右两移箱滑块，左、右移箱杠杆，十字连接头和弹簧组成，其中，所述的左、右移箱杠杆支点分别相对设置在所述半封闭轨道上，左、右移箱滑块内端分别通过十字连接头与所述左、右移箱杠杆上端对应连接，外端悬置部分通过十字连接头连接的摆臂套设在所述定位拨轴上；左、右移箱杠杆上端连接有弹簧，下端随半封闭滑道横向往复移动对应与所述左、右限位块间隔接触，所述半封闭滑道相对横向轨道移动至螺旋轴端部，左、右凸轮分别交替与所述导向凸轮配合，使定位拨轴摆动交替拉动所述左、右移箱滑块悬置端摆动使其端部推动秧箱横向定位。
4.如权利要求3所述的机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，所述纵向传动装置驱动轴上设置有导向杆回位扭簧、横向杆上设置有扭动拨杆回位扭簧，其中，所述的左、右移箱滑块端部为楔形。
5.如权利要求4所述的机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，所述半封闭滑道底侧向下设置有滚轮，所述机架上设置有轨道，所述滚轮在所述轨道内滑动，所述的半封闭滑道横截面为开口端为半封闭的U形，设置在半封闭滑道开口端的半封闭板上横向间隔设置有多个插槽，与所述插槽相对的侧板上端设置为锯齿状，所述秧箱正面向上分别设置有与所述插槽位置相应且厚度小于所述插槽宽度的立板，下部设置有方形孔，底端向下设置有支撑板，支撑板底部间隔设置有多个置于所述半封闭滑道内的滚轮；所述秧箱背面向下设置有与其宽度相当的U型架。
6.如权利要求5所述的机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，所述的纵向传动装置为传动带，所述传动带向外等间距设置有多个与所述秧盘背面凹坑行之间间隙相适配的拨动片，所述驱动轴横置在所述秧箱背面底部，从动轴横置在秧箱背面所述方形孔上部边缘位置，驱动轴上设置有棘轮和棘轮座，棘轮座上设置有与所述棘轮相配合的棘爪，所述导向杆端部与棘轮座连接，驱动轴上还设置有扭簧，所述扭簧一端连接秧箱，另一端连接棘轮座。
7.如权利要求6所述的机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，所述机械手由机械手臂和铰接设置在所述机械手臂上端的两个相对左、右开合的夹臂构成，用于将秧苗从秧盘上捏起并将放置在秧箱内；所述控制装置控制所述机械手臂上移至预定位置使两夹臂捏合并将手臂抬起然后下移至秧箱上方并使两夹臂打开；所述的控制装置具体为设置在传动轴上的凹凸轮盘和分别与所述凹凸轮盘相配合的移动装置、抬起装置和开合装置，其中，所述凹凸轮盘由左半盘、右半盘和连接所述左右半盘的中间部分构成，移动装置与中间部分配合控制机械手臂前后移动、抬起装置与左半盘配合控制机械手臂抬起复位、开合装置与右半盘配合控制两夹臂开合。
8.如权利要求7所述的机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，所述的左半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分边缘向左侧外部延伸形成弧形凸台；所述右半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分端面向右侧外部延伸形成形成第一台面，所述第一台面部分端面向右侧外部延伸形成第二台面；所述左半盘和右半盘之间通过轴套一体设置，所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面位置对应，所述中间部分为所述轴套外壁至所述左、右半盘周侧面之间的间隙以及设置在所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面之间连接缘。
9.如权利要求8所述的机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，所述的移动装置具体为由自上而下依次穿设在拉线上的栓形滑杆、滑套、弹簧和压盖构成，所述栓形滑杆上部侧面向外延伸设置有栓杆，所述滑套沿其侧壁长度方向向下设置有滑槽，所述栓杆随滑杆在滑套内上下移动而在所述滑槽内移动；其中所述滑套垂直所述传动轴设置，所述栓杆对应设置在所述左右半盘之间的间隙内，并随凸轮转动与所述连接缘接触而向前移动拉伸所述弹簧，随栓杆与所述连接缘脱离接触而在弹簧恢复力作用下向后移动复位；
所述抬起装置具体如下：所述机械手臂下端通过向前铰接设置的左悬臂设置在支架上，机械手臂上端通过抬起拉线一端与所述连杆左端连接，连杆端部与机械手臂下端铰接端设置有复位弹簧，所述拉线另一端穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内，位于左接线盒内与所述左拨杆卡头之间的所述抬起拉线上穿设有左拉线接头回复弹簧，所述左拨杆卡头下端卡紧设置有左栓形扭动轴，所述的左栓形扭动轴前端设置有与所述左半盘接触的弧形栓，所述左栓形扭动轴上设置有复位扭簧。
所述的开合装置具体如下：所述机械手左右两夹臂下端设置有常开复位弹簧连接，常开复位弹簧上方的左右夹臂相对向内分别设置有相互啮合的半圆弧齿轮，左右夹臂中部穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内，位于右缓冲接线盒内与所述右拨杆卡头之间的所述开合拉线上穿设有右拉线接头回复弹簧，所述右拨杆卡头下端卡紧设置有右栓形扭动轴，所述的右栓形扭动轴前端设置有与所述右半盘端面以及第一台面和第二台面接触的弧形栓，所述右栓形扭动轴上设置有复位扭簧。
10.如权利要求9所述的机动钵苗水稻插秧机，其特征在于，所述的移动装置控制、抬起装置和开合装置同时控制两支或以上的机械手动作，其中，所述的机械手臂下端均通过通过向前铰接设置的悬臂设置在支架上，所述机械手臂上端均通过抬起拉线一端与所述连杆连接，连杆连接部与各机械手臂下端铰接端均设置有复位弹簧，所述抬起拉线另一端均穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内；所述机械手两夹臂中部均穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端均穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内。
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