CN201528531U - 插秧机用机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种插秧机用机械手，为解决现有技术中不损秧苗、效率较高等问题而发明。包括：机械手：由机械手臂和铰接设在机械手臂上端的两个相对左、右开合的夹臂构成，用于将秧苗从秧盘上捏起并将放置在秧箱内；控制装置：控制机械手臂上移使两夹臂捏合并将手臂抬起后下移至秧箱上方并使两夹臂打开；驱动装置：为控制装置提供动力。控制装置在驱动装置的作用下控制机械手臂上移使两夹臂闭合将置于秧盘上钵体凹坑内的秧苗捏住，同时控制机械手臂抬起后迅速回位下移至秧箱口部上方控制机械手两夹臂打开，秧苗被置入秧箱内进行插值，在机械手臂下移的过程中，抬起动作已自动回位，依次进行循环动作完成取秧和放秧动作。

Description

插秧机用机械手
技术领域
本实用新型涉及插秧机用机械手。
背景技术
现有的插秧机普遍为平播式，即只能适用于将在平板秧盘上培育的秧苗撕开插播于田间，但是，此种方式培育的秧苗在秧盘上容易在根部交错连接生长，在插播过程中不可避免地将秧苗的根部撕断，这样不利于秧苗的成长，此种结构的插秧机只能用于平播，对于在秧盘内设置单独钵体凹坑的秧苗不能自动取出。
实用新型内容
为了克服上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种便于秧苗成长、动作灵活、插秧高效的插秧机用机械手。
为了达到上述目的，本实用新型的插秧机用机械手，包括：
机械手：由机械手臂和铰接设置在所述机械手臂上端的两个相对左、右开合的夹臂构成，用于将秧苗从秧盘上捏起并将放置在秧箱内；
控制装置：控制所述机械手臂上移至预定位置使两夹臂捏合并将手臂抬起然后下移至秧箱上方并使两夹臂打开；
驱动装置：为控制装置提供动力。
其中，所述的控制装置具体为设置在传动轴上的凹凸轮盘和分别与所述凹凸轮盘相配合的移动装置、抬起装置和开合装置，其中，所述凹凸轮盘由左半盘、右半盘和连接所述左右半盘的中间部分构成，移动装置与中间部分配合控制机械手臂前后移动、抬起装置与左半盘配合控制机械手臂抬起复位、开合装置与右半盘配合控制两夹臂开合。
进一步地，所述的左半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分边缘向左侧外部延伸形成弧形凸台；所述右半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分端面向右侧外部延伸形成形成第一台面，所述第一台面部分端面向右侧外部延伸形成第二台面；所述左半盘和右半盘之间通过轴套一体设置，所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面位置对应，所述中间部分为所述轴套外壁至所述左、右半盘周侧面之间的间隙以及设置在所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面之间连接缘。
特别是，所述的移动装置具体为由自上而下依次穿设在拉线上的栓形滑杆、滑套、弹簧和压盖构成，所述栓形滑杆上部侧面向外延伸设置有栓杆，所述滑套沿其侧壁长度方向向下设置有滑槽，所述栓杆随滑杆在滑套内上下移动而在所述滑槽内移动；其中所述滑套垂直所述传动轴设置，所述栓杆对应设置在所述左右半盘之间的间隙内，并随凸轮转动与所述连接缘接触而向前移动拉伸所述弹簧，随栓杆与所述连接缘脱离接触而在弹簧恢复力作用下向后移动复位。
其中，所述抬起装置具体如下：所述机械手臂下端通过向前铰接设置的左悬臂设置在支架上，机械手臂上端通过抬起拉线一端与所述连杆左端连接，连杆端部与机械手臂下端铰接端设置有复位弹簧，所述拉线另一端穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内，位于左接线盒内与所述左拨杆卡头之间的所述抬起拉线上穿设有左拉线接头回复弹簧，所述左拨杆卡头下端卡紧设置有左栓形扭动轴，所述的左栓形扭动轴前端设置有与所述左半盘接触的弧形栓，所述左栓形扭动轴上设置有复位扭簧。
进一步地，所述的开合装置具体如下：所述机械手左右两夹臂下端设置有常开复位弹簧连接，常开复位弹簧上方的左右夹臂相对向内分别设置有相互啮合的半圆弧齿轮，左右夹臂中部穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内，位于右缓冲接线盒内与所述右拨杆卡头之间的所述开合拉线上穿设有右拉线接头回复弹簧，所述右拨杆卡头下端卡紧设置有右栓形扭动轴，所述的右栓形扭动轴前端设置有与所述右半盘端面以及第一台面和第二台面接触的弧形栓，所述右栓形扭动轴上设置有复位扭簧。
特别是，所述的移动装置控制、抬起装置和开合装置同时控制两支或以上的机械手动作，其中，所述的机械手臂下端均通过通过向前铰接设置的悬臂设置在支架上，所述机械手臂上端均通过抬起拉线一端与所述连杆连接，连杆连接部与各机械手臂下端铰接端均设置有复位弹簧，所述抬起拉线另一端均穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内；所述机械手两夹臂中部均穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端均穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内。
上述的结构，控制装置在驱动装置的作用下控制机械手臂上移至预定位置，使两夹臂闭合将置于秧盘上钵体凹坑内的秧苗捏住，同时控制机械手臂抬起后迅速回位下移至另一预定位置即秧箱口部上方位置，控制机械手两夹臂打开，秧苗被置入秧箱内进行插值，在机械手臂下移的过程中，抬起动作已自动回位，依次进行循环动作完成取秧和放秧动作，便于秧苗成长、动作灵活、插秧高效。
附图说明
图1为本实用新型的具体实施例的立体结构示意图。
图2为本实用新型的凸轮具体实施例主视局部剖视结构示意图。
图3为图2左视结构示意图。
图4为图2右视结构示意图。
图5为图2俯视结构示意图。
图6为本实用新型的移动结构具体实施例结构示意图。
图7为本实用新型的左栓形扭动轴具体实施例结构示意图。
图8为图7左视图。
图9为本实用新型的右栓形扭动轴具体实施例结构示意图。
图10为图9左视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步详细说明。
如图1-10所示，本实用新型的插秧机用机械手，包括：
机械手：由机械手臂1和铰接设置在所述机械手臂上端的两个相对左、右开合的夹臂2构成，用于将秧苗从秧盘上捏起并将放置在秧箱内；
控制装置：控制所述机械手臂上移至预定位置使两夹臂捏合并将手臂抬起然后下移至秧箱上方并使两夹臂打开；
驱动装置：为控制装置提供动力。
其中，所述的控制装置具体为设置在传动轴3上的凹凸轮盘4和分别与所述凹凸轮盘4相配合的移动装置、抬起装置和开合装置，其中，所述凹凸轮盘4由左半盘41、右半盘42和连接所述左右半盘的中间部分43构成，移动装置与中间部分配合控制机械手臂前后移动、抬起装置与左半盘配合控制机械手臂抬起复位、开合装置与右半盘配合控制两夹臂开合。
进一步地，所述的左半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分边缘向左侧外部延伸形成弧形凸台411；所述右半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分端面向右侧外部延伸形成形成第一台面421，所述第一台面部分端面向右侧外部延伸形成第二台面422；所述左半盘和右半盘之间通过轴套431一体设置，所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面位置对应，所述中间部分为所述轴套外壁至所述左、右半盘周侧面之间的间隙以及设置在所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面之间连接缘432。
所述的移动装置具体为由自上而下依次穿设在拉线上的栓形滑杆51、滑套52、弹簧53和压盖54构成，所述栓形滑杆上部侧面向外延伸设置有栓杆55，所述滑套沿其侧壁长度方向向下设置有滑槽56，所述栓杆随滑杆在滑套内上下移动而在所述滑槽内移动；其中所述滑套垂直所述传动轴设置，所述栓杆对应设置在所述左右半盘之间的间隙内，并随凸轮转动与所述连接缘接触而向前移动拉伸所述弹簧，随栓杆与所述连接缘脱离接触而在弹簧恢复力作用下向后移动复位。
其中，所述抬起装置具体如下：所述机械手臂下端通过向前铰接设置的左悬臂设置在支架上，机械手臂上端通过抬起拉线6一端与所述连杆左端连接，连杆端部与机械手臂下端铰接端设置有复位弹簧61，所述抬起拉线6另一端穿过左拨杆卡头62一端设置在左缓冲接线盒63内，位于左接线盒内与所述左拨杆卡头之间的所述抬起拉线上穿设有左拉线接头回复弹簧64，所述左拨杆卡头下端卡紧设置有左栓形扭动轴65，所述的左栓形扭动轴前端设置有与所述左半盘接触的弧形栓67，所述左栓形扭动轴上设置有复位扭簧66。
进一步地，所述的开合装置具体如下：所述机械手左右两夹臂下端设置有常开复位弹簧连接，常开复位弹簧上方的左右夹臂相对向内分别设置有相互啮合的半圆弧齿轮，左右夹臂中部穿设开合拉线7一端，所述开合拉线另一端穿过右拨杆卡头72一端设置在右缓冲接线盒73内，位于右缓冲接线盒内与所述右拨杆卡头之间的所述开合拉线上穿设有右拉线接头回复弹簧74，所述右拨杆卡头下端卡紧设置有右栓形扭动轴75，所述的右栓形扭动轴前端设置有与所述右半盘端面以及第一台面和第二台面接触的弧形栓77，所述右栓形扭动轴上设置有复位扭簧76。
所述的移动装置控制、抬起装置和开合装置同时控制两支或以上(图示为两支)的机械手动作，其中，所述的机械手臂下端均通过通过向前铰接设置的悬臂设置在支架上，所述机械手臂上端均通过抬起拉线一端与所述连杆连接，连杆连接部与各机械手臂下端铰接端均设置有复位弹簧，所述抬起拉线另一端均穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内；所述机械手两夹臂中部均穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端均穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内。
上述的结构，所述凸轮在驱动装置的带动下绕传动轴转动，在转动过程中，起始位置，栓形滑杆栓杆随凸轮转动在连接缘的推动下沿所述滑槽向上移动，所述右栓形扭动轴弧形栓依次与右半盘端面、第一台面接触，右栓形扭动轴扭动使右拨杆卡头向右移动压缩右拉线接头回复弹簧，拉紧右开合拉线，两夹臂呈半闭合状态，待连接缘转动至最上端时，机械手向上从秧箱开口上预定位置移动至捏秧位置，此时，右栓形扭动轴弧形栓与第二台面接触，两夹臂呈闭合状态将秧苗捏住，此时，由于左栓形扭动轴弧形栓与左半盘弧形凸台接触，左栓形扭动轴扭动使左拨杆卡头向左移动压缩左拉线接头回复弹簧，拉紧抬起拉线，使机械手臂绕与连杆铰接端向上移动并抬起，由于所述连接缘于所述弧形凸台以及第二台面设置位置一致，因此，所述移动至预定捏苗位置、捏合及抬起动作几乎在同时完成，随凸轮继续转动，所述栓形滑杆在复位弹簧作用下迅速下移至秧箱上方，此时，由于右栓形扭动轴弧形栓与右半盘端面接触，右栓形扭动轴在复位扭簧的作用下迅速回位，使机械手两夹臂迅速打开放苗，此时，由于左栓形扭动轴弧形栓与左半盘端面接触，左栓形扭动轴在复位扭簧的作用下迅速回位，使机械手臂迅速回位，依次循环，进行下一轮捏秧和放秧动作。
所述的左右拉线复位弹簧使拉线在控制机械手左右两夹臂在捏合过程中的作用力得以缓冲，避免作用力大小变化及速度变化太快伤及秧苗，同时，所述两夹臂夹持秧苗的部分分别设置有弹性胶套，双重保护秧苗。
上述的结构，所述机械手成对控制，控制左右栓形扭动轴复位扭簧66、76为一个眼镜状扭簧，两连接端相对设置分别卡设在左右栓形扭动轴上，插秧机上可以根据具体需要设置多组成对机械手，或设置三支或三支以上机械手同时通过一个移动装置、抬起装置和开合装置进行控制。
本实用新型不局限于上述实施方式，不论在其形状或结构上做任何变化，凡是利用上述的插秧机用机械手都是本实用新型的一种变形，均应认为落在本实用新型保护范围之内。

Claims (7)

1.一种插秧机用机械手，其特征在于，包括：
机械手：由机械手臂和铰接设置在所述机械手臂上端的两个相对左、右开合的夹臂构成，用于将秧苗从秧盘上捏起并将放置在秧箱内；
控制装置：控制所述机械手臂上移至预定位置使两夹臂捏合并将手臂抬起然后下移至秧箱上方并使两夹臂打开；
驱动装置：为控制装置提供动力。
2.如权利要求1所述的插秧机用机械手，其特征在于，所述的控制装置具体为设置在传动轴上的凹凸轮盘和分别与所述凹凸轮盘相配合的移动装置、抬起装置和开合装置，其中，所述凹凸轮盘由左半盘、右半盘和连接所述左右半盘的中间部分构成，移动装置与中间部分配合控制机械手臂前后移动、抬起装置与左半盘配合控制机械手臂抬起复位、开合装置与右半盘配合控制两夹臂开合。
3.如权利要求2所述的插秧机用机械手，其特征在于，所述的左半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分边缘向左侧外部延伸形成弧形凸台；所述右半盘具体为一中心设有通孔的盘体沿其部分端面向右侧外部延伸形成形成第一台面，所述第一台面部分端面向右侧外部延伸形成第二台面；所述左半盘和右半盘之间通过轴套一体设置，所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面位置对应，所述中间部分为所述轴套外壁至所述左、右半盘周侧面之间的间隙以及设置在所述左半盘弧形凸台和右半盘第二台面之间连接缘。
4.如权利要求3所述的插秧机用机械手，其特征在于，所述的移动装置具体为由自上而下依次穿设在拉线上的栓形滑杆、滑套、弹簧和压盖构成，所述栓形滑杆上部侧面向外延伸设置有栓杆，所述滑套沿其侧壁长度方向向下设置有滑槽，所述栓杆随滑杆在滑套内上下移动而在所述滑槽内移动；其中所述滑套垂直所述传动轴设置，所述栓杆对应设置在所述左右半盘之间的间隙内，并随凸轮转动与所述连接缘接触而向前移动拉伸所述弹簧，随栓杆与所述连接缘脱离接触而在弹簧恢复力作用下向后移动复位。
5.如权利要求4所述的插秧机用机械手，其特征在于，所述抬起装置具体如下：所述机械手臂下端通过向前铰接设置的左悬臂设置在支架上，机械手臂上端通过抬起拉线一端与所述连杆左端连接，连杆端部与机械手臂下端铰接端设置有复位弹簧，所述拉线另一端穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内，位于左接线盒内与所述左拨杆卡头之间的所述抬起拉线上穿设有左拉线接头回复弹簧，所述左拨杆卡头下端卡紧设置有左栓形扭动轴，所述的左栓形扭动轴前端设置有与所述左半盘接触的弧形栓，所述左栓形扭动轴上设置有复位扭簧。
6.如权利要求5所述的插秧机用机械手，其特征在于，所述机械手左右两夹臂下端设置有常开复位弹簧连接，常开复位弹簧上方的左右夹臂相对向内分别设置有相互啮合的半圆弧齿轮，左右夹臂中部穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内，位于右缓冲接线盒内与所述右拨杆卡头之间的所述开合拉线上穿设有右拉线接头回复弹簧，所述右拨杆卡头下端卡紧设置有右栓形扭动轴，所述的右栓形扭动轴前端设置有与所述右半盘端面以及第一台面和第二台面接触的弧形栓，所述右栓形扭动轴上设置有复位扭簧。
7.如权利要求6所述的插秧机用机械手，其特征在于，所述的移动装置控制、抬起装置和开合装置同时控制两支或以上的机械手动作，其中，所述的机械手臂下端均通过通过向前铰接设置的悬臂设置在支架上，所述机械手臂上端均通过抬起拉线一端与所述连杆连接，连杆连接部与各机械手臂下端铰接端均设置有复位弹簧，所述抬起拉线另一端均穿过左拨杆卡头一端设置在左缓冲接线盒内；所述机械手两夹臂中部均穿设开合拉线一端，所述开合拉线另一端均穿过右拨杆卡头一端设置在右缓冲接线盒内。
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