CN201079691Y - 打靶机器人拨盘式供球机构 - Google Patents

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CN201079691Y CNU2007201702026U CN200720170202U CN201079691Y CN 201079691 Y CN201079691 Y CN 201079691Y CN U2007201702026 U CNU2007201702026 U CN U2007201702026U CN 200720170202 U CN200720170202 U CN 200720170202U CN 201079691 Y CN201079691 Y CN 201079691Y
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林以敏
汪金营
王新华
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Abstract

本实用新型提供了一种打靶机器人拨盘式供球机构,该机构包括支架、电机、轴杆、联轴器、拨盘和托盘;轴杆与电机竖直放置,并且轴杆与电机的轴通过联轴器相对固定,轴杆从拨盘和托盘的圆心位置穿过,并与两者垂直;拨盘与轴杆相对固定;托盘与支架固定,并平行于拨盘一起水平放置;电机与托盘垂直固定;拨盘上周向竖直开有圆形球孔,托盘上竖直开有一落球口。本实用新型结构简单,球下落只受重力的作用,供球准确,而且每次转动只供给发射机构一个球,使供球机构工作更加稳定。

Description

打靶机器人拨盘式供球机构
技术领域
本实用新型属于机械技术领域,涉及一种打靶机器人拨盘式供球机构,可应用于在机器人比赛和其他机器人娱乐项目中。
背景技术
现有的打靶机器人供球机构中,球在供球筒中的位置需要发射筒中的球的限定,球在发射时会受到供球筒中球磨擦,从而影响发射的准确性。
机器人的供球机构与发射机构连接成一体,供球机构与发射机构相对位置固定,两者协同工作不够灵活,供球机构工作稳定性较差。目前存在一种供球机构在供球筒一端处有一档板,靠挡板对球进行控制。供球容易受球之间摩擦的影响,工作稳定性差,容易使球一次滑出几个。
为了克服传统打靶机器人供球机构的一些缺陷,本实用新型提供了一种打靶机器人拨盘式供球机构。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种打靶机器人拨盘式供球机构,以实现拨盘和托盘之间的球稳定、准确下落。在机器人比赛竞技和教学活动中达到更好的效果。
本实用新型是一种打靶机器人拨盘式供球机构,由拨盘、托盘、支架、电机、轴杆和联轴器组成;轴杆与电机竖直放置,并且轴杆与电机的轴通过联轴器相对固定,可以与轴以相同的角速度旋转,轴杆和电机的轴从拨盘和托盘的圆心位置穿过,并与两者垂直;拨盘与轴杆相对固定,可以随轴杆以相同的速度旋转;托盘与支架固定,并平行于拨盘一起水平放置;电机与托盘垂直固定;拨盘上周向竖直开有圆形球孔,托盘上竖直开有一落球口。
所述托盘与所述拨盘间的垂直距离小于球的直径并大于球的半径。电机带动拨盘转动时,位于拨盘和托盘间的球由于球孔的作用随着拨盘一起周向移动。
所述托盘中的落球口的弧形部分大于球的直径,球可以通过所述落球口下落到发射装置中。
所述电机采用步进电机。
本实用新型打靶机器人拨盘式供球机构优点在于:
(1)采用步进电机对拨盘进行控制,程序实现方便,同时避免了转轴惯性的干扰;
(2)供球机构中,球完全靠重力的作用下落到发射机构中,无摩擦等因素影响,供球位置精确。
附图说明
图1是本实用新型打靶机器人拨盘式供球机构的结构图。
图中:    1.拨盘  101.球孔A  102.球孔B  2.托盘201.落球口  3.电机  4.轴杆     5.支架     6.联轴器
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。
本实用新型是一种打靶机器人拨盘式供球机构,由拨盘1、托盘2、电机3、轴杆4、支架5和联轴器6组成;轴杆4与电机3竖直放置,并且轴杆4与电机3的轴通过联轴器6相对固定,可以与轴以相同的速度旋转,轴杆4和电机3的轴从拨盘1和托盘2的圆心位置穿过,并与两者垂直;拨盘1与轴杆4相对固定,拨盘1可以随轴杆4以相同的角速度旋转;托盘2与支架5固定,并平行于拨盘1一起水平放置;电机3与托盘2垂直固定;本实施例中拨盘1上周向竖直开有四个圆形球孔,托盘2上竖直开有一落球口201。
所述托盘2与所述拨盘1间的垂直距离小于球的直径并大于球的半径。所述电机3带动拨盘1转动时,位于拨盘1和托盘2间的球由于球孔的作用随着拨盘一起周向移动。
所述托盘2中的落球口201的弧形部分大于球的直径,球可以通过所述落球口201下落到发射装置中。
所述电机3采用步进电机。
初始状态时,球被放置在拨盘1的球孔和托盘2之间,电机3带动拨盘1旋转时,拨盘1的球孔带动球周向运动。球孔A101带动球运动至落球口201时,球由于重力由落球口201下落到发射机构,完成一次供球。电机3继续带动拨盘1,球在拨盘1的球孔带动下继续运动,当拨盘1又旋转了90°时,拨盘1带动球孔B102运动至落球口201,球由于重力由落球口201下落到发射机构,再进行下一个周期,直至放置在拨盘1和托盘2之间的球全部被供应完毕为止。
为了不妨碍发射机构的工作,托盘2的落球口201被设计成开放的形式,来保证球从发射机构射出时,球顺利射出而且不与托盘2相撞。

Claims (4)

1.打靶机器人拨盘式供球机构,其特征在于,包括:支架、电机、轴杆、联轴器、拨盘和托盘;轴杆与电机竖直放置,并且轴杆与电机的轴通过联轴器相对固定,轴杆从拨盘和托盘的圆心位置穿过,并与两者垂直;拨盘与轴杆相对固定;托盘与支架固定,并平行于拨盘一起水平放置;电机与托盘垂直固定;拨盘上周向竖直开有圆形球孔,托盘上竖直开有一落球口。
2.根据权利要求1所述的打靶机器人拨盘式供球机构,其特征在于:所述托盘与所述拨盘间的垂直距离小于球的直径并大于球的半径。
3.根据权利要求1所述的打靶机器人拨盘式供球机构,其特征在于:所述托盘中的落球口的弧形部分大于球的直径。
4.根据权利要求1所述的打靶机器人拨盘式供球机构,其特征在于:所述电机采用步进电机。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN103822532A (zh) * 2014-02-26 2014-05-28 中国科学院等离子体物理研究所 等离子体破裂防护专用的多锂球弹丸精确自动补给系统
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CN110040492A (zh) * 2019-04-23 2019-07-23 哈尔滨工业大学 一种可控拨盘式球形物料步进输送装置

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