CN201079691Y - 打靶机器人拨盘式供球机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种打靶机器人拨盘式供球机构，该机构包括支架、电机、轴杆、联轴器、拨盘和托盘；轴杆与电机竖直放置，并且轴杆与电机的轴通过联轴器相对固定，轴杆从拨盘和托盘的圆心位置穿过，并与两者垂直；拨盘与轴杆相对固定；托盘与支架固定，并平行于拨盘一起水平放置；电机与托盘垂直固定；拨盘上周向竖直开有圆形球孔，托盘上竖直开有一落球口。本实用新型结构简单，球下落只受重力的作用，供球准确，而且每次转动只供给发射机构一个球，使供球机构工作更加稳定。
Description
技术领域
本实用新型属于机械技术领域，涉及一种打靶机器人拨盘式供球机构，可应用于在机器人比赛和其他机器人娱乐项目中。
背景技术
现有的打靶机器人供球机构中，球在供球筒中的位置需要发射筒中的球的限定，球在发射时会受到供球筒中球磨擦，从而影响发射的准确性。
机器人的供球机构与发射机构连接成一体，供球机构与发射机构相对位置固定，两者协同工作不够灵活，供球机构工作稳定性较差。目前存在一种供球机构在供球筒一端处有一档板，靠挡板对球进行控制。供球容易受球之间摩擦的影响，工作稳定性差，容易使球一次滑出几个。
为了克服传统打靶机器人供球机构的一些缺陷，本实用新型提供了一种打靶机器人拨盘式供球机构。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种打靶机器人拨盘式供球机构，以实现拨盘和托盘之间的球稳定、准确下落。在机器人比赛竞技和教学活动中达到更好的效果。
本实用新型是一种打靶机器人拨盘式供球机构，由拨盘、托盘、支架、电机、轴杆和联轴器组成；轴杆与电机竖直放置，并且轴杆与电机的轴通过联轴器相对固定，可以与轴以相同的角速度旋转，轴杆和电机的轴从拨盘和托盘的圆心位置穿过，并与两者垂直；拨盘与轴杆相对固定，可以随轴杆以相同的速度旋转；托盘与支架固定，并平行于拨盘一起水平放置；电机与托盘垂直固定；拨盘上周向竖直开有圆形球孔，托盘上竖直开有一落球口。
所述托盘与所述拨盘间的垂直距离小于球的直径并大于球的半径。电机带动拨盘转动时，位于拨盘和托盘间的球由于球孔的作用随着拨盘一起周向移动。
所述托盘中的落球口的弧形部分大于球的直径，球可以通过所述落球口下落到发射装置中。
所述电机采用步进电机。
本实用新型打靶机器人拨盘式供球机构优点在于：
(1)采用步进电机对拨盘进行控制，程序实现方便，同时避免了转轴惯性的干扰；
(2)供球机构中，球完全靠重力的作用下落到发射机构中，无摩擦等因素影响，供球位置精确。
附图说明
图1是本实用新型打靶机器人拨盘式供球机构的结构图。
图中： 1.拨盘 101.球孔A 102.球孔B 2.托盘201.落球口 3.电机 4.轴杆 5.支架 6.联轴器
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。
本实用新型是一种打靶机器人拨盘式供球机构，由拨盘1、托盘2、电机3、轴杆4、支架5和联轴器6组成；轴杆4与电机3竖直放置，并且轴杆4与电机3的轴通过联轴器6相对固定，可以与轴以相同的速度旋转，轴杆4和电机3的轴从拨盘1和托盘2的圆心位置穿过，并与两者垂直；拨盘1与轴杆4相对固定，拨盘1可以随轴杆4以相同的角速度旋转；托盘2与支架5固定，并平行于拨盘1一起水平放置；电机3与托盘2垂直固定；本实施例中拨盘1上周向竖直开有四个圆形球孔，托盘2上竖直开有一落球口201。
所述托盘2与所述拨盘1间的垂直距离小于球的直径并大于球的半径。所述电机3带动拨盘1转动时，位于拨盘1和托盘2间的球由于球孔的作用随着拨盘一起周向移动。
所述托盘2中的落球口201的弧形部分大于球的直径，球可以通过所述落球口201下落到发射装置中。
所述电机3采用步进电机。
初始状态时，球被放置在拨盘1的球孔和托盘2之间，电机3带动拨盘1旋转时，拨盘1的球孔带动球周向运动。球孔A101带动球运动至落球口201时，球由于重力由落球口201下落到发射机构，完成一次供球。电机3继续带动拨盘1，球在拨盘1的球孔带动下继续运动，当拨盘1又旋转了90°时，拨盘1带动球孔B102运动至落球口201，球由于重力由落球口201下落到发射机构，再进行下一个周期，直至放置在拨盘1和托盘2之间的球全部被供应完毕为止。
为了不妨碍发射机构的工作，托盘2的落球口201被设计成开放的形式，来保证球从发射机构射出时，球顺利射出而且不与托盘2相撞。
Claims (4)
1.打靶机器人拨盘式供球机构，其特征在于，包括：支架、电机、轴杆、联轴器、拨盘和托盘；轴杆与电机竖直放置，并且轴杆与电机的轴通过联轴器相对固定，轴杆从拨盘和托盘的圆心位置穿过，并与两者垂直；拨盘与轴杆相对固定；托盘与支架固定，并平行于拨盘一起水平放置；电机与托盘垂直固定；拨盘上周向竖直开有圆形球孔，托盘上竖直开有一落球口。
2.根据权利要求1所述的打靶机器人拨盘式供球机构，其特征在于：所述托盘与所述拨盘间的垂直距离小于球的直径并大于球的半径。
3.根据权利要求1所述的打靶机器人拨盘式供球机构，其特征在于：所述托盘中的落球口的弧形部分大于球的直径。
4.根据权利要求1所述的打靶机器人拨盘式供球机构，其特征在于：所述电机采用步进电机。
Priority Applications (1)
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| CNU2007201702026U CN201079691Y (zh) | 2007-08-15 | 2007-08-15 | 打靶机器人拨盘式供球机构 |
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| CNU2007201702026U CN201079691Y (zh) | 2007-08-15 | 2007-08-15 | 打靶机器人拨盘式供球机构 |
Publications (1)
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| CN201079691Y true CN201079691Y (zh) | 2008-07-02 |
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Country Status (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103822532A (zh) * | 2014-02-26 | 2014-05-28 | 中国科学院等离子体物理研究所 | 等离子体破裂防护专用的多锂球弹丸精确自动补给系统 |
| CN106903719A (zh) * | 2017-04-06 | 2017-06-30 | 东南大学 | 基于摩擦轮的对抗型机器人发弹装置 |
| CN110040492A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-23 | 哈尔滨工业大学 | 一种可控拨盘式球形物料步进输送装置 |
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2007
- 2007-08-15 CN CNU2007201702026U patent/CN201079691Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN103822532A (zh) * | 2014-02-26 | 2014-05-28 | 中国科学院等离子体物理研究所 | 等离子体破裂防护专用的多锂球弹丸精确自动补给系统 |
| CN103822532B (zh) * | 2014-02-26 | 2015-07-01 | 中国科学院等离子体物理研究所 | 等离子体破裂防护专用的多锂球弹丸精确自动补给系统 |
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20080702 Termination date: 20110815 |