CN200974244Y

CN200974244Y - 一种气动卸料机械手

Info

Publication number: CN200974244Y
Application number: CN 200620015828
Authority: CN
Inventors: 罗忠良; 胡振国; 杨秋明
Original assignee: BYD Co Ltd
Current assignee: BYD Co Ltd
Priority date: 2006-11-16
Filing date: 2006-11-16
Publication date: 2007-11-14
Anticipated expiration: 2016-11-16

Abstract

本实用新型是关于一种气动卸料机械手，包括支架、工件夹持装置、伸缩气缸、旋转气缸、滑台气缸、分别与可编程控制器电连接的第一、二、三二位五通电磁阀；第一二位五通电磁阀与可编程控制器电连接；伸缩气缸通过该第一二位五通电磁阀与气源连通；该旋转气缸通过该第二二位五通电磁阀与气源连通，该滑台气缸通过该第三二位五通电磁阀与气源连通；该滑台气缸的活塞杆固定在所述支架上，该旋转气缸的缸体固定在该滑台气缸的滑台上，所述伸缩气缸的缸体固定在该旋转气缸的旋转杆上，所述工件夹持装置固定在该伸缩气缸的伸缩杆上。因此，一种气动卸料机械手的结构简单、当工件相对工件夹持装置有较大的侧向偏移时也可夹持到工件。

Description

一种气动卸料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种卸料机械手，尤其是涉及一种气动卸料机械手。

背景技术

目前，工业上重复的转移、传输工件的作业，常用机械手来完成，这些机械手的驱动方式有电机驱动、液压驱动和气压驱动。由于液压系统的灵敏度不高，且液压系统相比气压系统较为昂贵，工作液体泄露对环境有污染，一般在要求迅速转移工件的机械手中应用较少；电机驱动虽然精度高、运行平稳，但传动机构较复杂；气压驱动控制上较前两种驱动简单，抗干扰能力强，气源容易获得，工作气体泄露对环境没有污染，价格低廉，综合性能好。

中国发明专利申请200510042799.1公开说明书公开了一种全气动组合式多功能工业机械手，该机械手有可互换末端执行器和气压驱动系统构成，可互换末端执行器安装在一支架的悬臂上，用于工件夹持；气压驱动系统包括气源、气源处理器、两个二位三通电磁阀、一个二位五通电磁换向阀，两个预缩型气缸和一个往复式气缸，一个可编程控制器PLC；该可编程控制器PLC预设有对两个预缩型气缸和一个往复式气缸的控制程序，分别控制可互换末端执行器的转位、机械夹持和上下运动。其中一个预缩型气缸通过一个二位三通电磁阀连通气源，驱动可互换末端执行器机械夹持工件；另一个预缩型气缸的缸体上固定有齿轮并可转动地固定在机架上，且通过另一个二位三通电磁阀连通气源，驱动固定有该末端执行器的预缩型气缸上下运动；一个往复式气缸固定在机架上，其伸缩杆上固定有齿条，该齿条与该齿轮啮合，往复式气缸通过二位五通电磁换向阀与气源连通，可驱动该固定有齿轮的预缩型气缸旋转，从而带动可互换末端执行器转位。这种全气动组合式多功能工业机械手由于可互换末端执行器的转位需要往复式气缸与齿轮齿条机构配合完成，结构复杂；当工件相对可互换末端执行器有较大的侧向偏移时，该可互换末端执行器夹持不到工件。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、当工件相对工件夹持装置有较大的侧向偏移时也可夹持到工件的气动卸料机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型一种气动卸料机械手，包括支架、工件夹持装置、伸缩气缸、旋转气缸、滑台气缸、可编程控制器、分别与该可编程控制器电连接的第一、二、三二位五通电磁阀；该第一二位五通电磁阀与该可编程控制器电连接；该伸缩气缸通过该第一二位五通电磁阀与气源连通；该旋转气缸通过该第二二位五通电磁阀与气源连通，该滑台气缸通过该第三二位五通电磁阀与气源连通；该滑台气缸的活塞杆固定在所述支架上，该旋转气缸的缸体固定在该滑台气缸的滑台上，所述伸缩气缸的缸体固定在该旋转气缸的旋转杆上，所述工件夹持装置固定在该伸缩气缸的伸缩杆上。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述旋转气缸的旋转杆平行于所述滑台气缸的活塞杆；所述伸缩气缸的伸缩杆垂直于所述滑台气缸的活塞杆。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述工件夹持装置垂直于所述伸缩气缸的伸缩杆。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述工件夹持装置垂直于所述伸缩气缸的伸缩杆；其还包括与所述可编程控制器电连接的第四二位五通电磁阀；所述工件夹持装置包括固定在所述伸缩气缸的伸缩杆上的Y型机械夹气缸、固定在该Y型机械夹气缸的夹钳口上的夹钳块，该Y型机械夹气缸通过该第四二位五通电磁阀与气源连通。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述工件夹持装置垂直于所述伸缩气缸的伸缩杆；其还包括与所述可编程控制器电连接的第四二位五通电磁阀和连接杆；所述工件夹持装置包括Y型机械夹气缸、固定在该Y型机械夹气缸的夹钳口上的夹钳块，该Y型机械夹气缸通过该第四二位五通电磁阀与气源连通；该连接杆的一端固定在所述伸缩气缸的伸缩杆上，另一端与所述Y型机械夹气缸的缸体固定连接。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述工件夹持装置垂直于所述伸缩气缸的伸缩杆；其还包括与所述可编程控制器电连接的第四二位五通电磁阀和连接杆；所述工件夹持装置包括Y型机械夹气缸、固定在该Y型机械夹气缸的夹钳口上的夹钳块，该Y型机械夹气缸通过该第四二位五通电磁阀与气源连通；所述伸缩气缸的伸缩杆上固定有调节块，该调节块上开设有可调节所述连接杆垂直于该伸缩气缸的伸缩杆方向的位置的调节槽，该连接杆的一端螺接在该调节槽上，另一端与所述Y型机械夹气缸的缸体固定连接。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述旋转气缸的旋转杆上固定有固定法兰，所述伸缩气缸的缸体固定在该固定法兰上。

作为本实用新型的一种改进，其中，所述滑台气缸的滑台上固定有三角支撑块，所述旋转气缸的缸体固定在该三角支撑块上。

作为本实用新型的一种改进，其中，其还包括固定在所述支架上的工件运输装置，该工件运输装置位于所述工件夹持装置在可放开工件状态时所处位置的下方。

作为本实用新型的一种改进，其中，其还包括固定在所述支架上的工件运输装置，该工件运输装置位于所述工件夹持装置在可放开工件状态时所处位置的下方；所述工件运输装置包括可转动地设在所述支架上的至少两个轧辊，该轧辊上套设有运输带。

本实用新型与现有技术相比，本实用新型一种气动卸料机械手，由于滑台气缸的活塞杆固定在支架上，旋转气缸的缸体固定在滑台气缸的滑台上，伸缩气缸的缸体固定在旋转气缸的旋转杆上，工件夹持装置固定在伸缩气缸的伸缩杆上，使本实用新型一种气动卸料机械手结构简单、当工件相对工件夹持装置有较大的侧向偏移时也可夹持到工件；又由于在工件夹持装置在可放开工件状态时所处位置的下方设有工件运输装置，工件运输装置可将卸下的工件输出，是本实用新型可适用于卸料空间较小的场合，适用范围广。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型一种气动卸料机械手的立体结构示意图。

图2是本实用新型一种气动卸料机械手的主视结构示意图。

图3是本实用新型一种气动卸料机械手的俯视结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1至图3，本实用新型一种气动卸料机械手，包括支架、工件夹持装置、可编程控制器、工件运输装置，气压驱动系统。

该支架由侧板17、底板1、加强块6和螺钉18组成，其中，侧板17和加强块6的底部分别通过螺钉固定在底板1上，加强块6的侧面通过螺钉18固定在侧板17上。

工件运输装置由电机2、螺钉3、传动带4、运输带14、支座15、螺钉16、两个轧辊32组成，其中，两个轧辊32可转动地固定在支座15，螺钉16将支座15固定在底板1上，电机2通过螺钉3固定在底板1上，传动带4连接其中一个轧辊32和电机2的输出轴，运输带14套设在两个轧辊32上并被该两个轧辊31张紧。轧辊32的数量根据工件被输送的距离而设，但至少保持两个。

气压驱动系统由气源、空气调理组合器(型号AC-150-A)、第一、二、三、四二位五通电磁阀(型号SV6101-24VDC-K)、滑台气缸5(型号MRU25×800-SD2-A2)、旋转气缸21(型号RTP30×90-SB2-A2)、伸缩气缸7(TMU25×75-SA2)、调节块10、固定法兰12、三角支撑块31、螺钉19和可编程控制器PLC组成，其中，滑台气缸5的活塞杆的两端通过螺钉19固定在侧板17上，三角支撑块31的侧面通过螺钉30固定在滑台气缸5的滑台51上，三角支撑块31的顶面通过螺钉20固定在旋转气缸21的缸体上，该滑台气缸5依次通过该第三二位五通电磁阀和空气调理组合器与气源连通；该旋转气缸21的旋转杆平行于该滑台气缸5的活塞杆，固定法兰12的一端通过平键22和紧定螺钉13紧固在旋转气缸21的旋转杆上，固定法兰12的另一端通过螺钉23固定在伸缩气缸7的缸体上，该旋转气缸21依次通过该第二二位五通电磁阀和空气调理组合器与气源连通；该伸缩气缸7的伸缩杆垂直于该旋转气缸21的旋转杆，调节块10通过螺钉11固定在伸缩气缸7的伸缩杆上，该伸缩气缸7依次通过该第一二位五通电磁阀和空气调理组合器与气源连通；该第一、二、三二位五通电磁阀分别与所述可编程控制器电连接。

当然，滑台气缸5的活塞杆的两端也可通过铆接、焊接等方式固定在侧板17上；三角支撑块31的侧面也可通过铆接、焊接等方式固定在滑台气缸5的滑台51上；三角支撑块31的顶面也可通过铆接、焊接等方式固定在旋转气缸21的缸体上；固定法兰(12)的一端也可通过铆接、焊接等方式固定在旋转气缸21的旋转杆上；固定法兰12的另一端也可通过铆接、焊接等方式固定在伸缩气缸7的缸体上。

工件夹持装置由夹钳块29、紧定螺钉8、Y型机械夹气缸28(型号为HDS-25-ST2)、螺钉27、连接杆9、垫片24、螺母25和螺栓26组成，其中，夹钳块29通过紧定螺钉8螺接在Y型机械夹气缸28的夹钳口上，连接杆9的一端通过螺钉27螺接在该Y型机械夹气缸28的缸体上，该调节块10上开设有可调节所述连接杆9垂直于该伸缩气缸7的伸缩杆方向的位置的调节槽35，连接杆9的另一端通过垫片24、螺母25、螺栓26紧固在调节块10的调节槽35上，连接杆9平行于该滑台气缸5的活塞杆，该Y型机械夹气缸28依次通过该第四二位五通电磁阀和空气调理组合器与气源连通，该第四二位五通电磁阀与所述可编程控制器电连接。

当然，该夹钳块29也可通过铆接、焊接等方式固定在该Y型机械夹气缸28的夹钳口上；连接杆9的一端也可通过铆接、焊接等方式固定在该Y型机械夹气缸28的缸体上。

在可编程控制器PLC内预设可控制第三二位五通电磁阀使滑台气缸5带动旋转气缸21往复滑动并延时、可控制该第二二位五通电磁阀使旋转气缸21带动伸缩气缸21正反旋转并延时、可控制该第一二位五通电磁阀使伸缩气缸21带动连杆9移动并延时、可控制该第四二位五通电磁阀使Y型机械夹气缸28夹持工件和放开工件并延时的控制程序。

Claims

1.一种气动卸料机械手，包括支架、工件夹持装置、伸缩气缸、第一二位五通电磁阀、可编程控制器；该第一二位五通电磁阀与该可编程控制器电连接；该伸缩气缸通过该第一二位五通电磁阀与气源连通；其特征在于：其还包括旋转气缸、滑台气缸、分别与所述可编程控制器电连接的第二、三二位五通电磁阀；该旋转气缸通过该第二二位五通电磁阀与气源连通，该滑台气缸通过该第三二位五通电磁阀与气源连通；该滑台气缸的活塞杆固定在所述支架上，该旋转气缸的缸体固定在该滑台气缸的滑台上，所述伸缩气缸的缸体固定在该旋转气缸的旋转杆上，所述工件夹持装置固定在该伸缩气缸的伸缩杆上。

2.根据权利要求1所述的一种气动卸料机械手，其特征在于：所述旋转气缸的旋转杆平行于所述滑台气缸的活塞杆；所述伸缩气缸的伸缩杆垂直于所述滑台气缸的活塞杆。

3.根据权利要求1所述的一种气动卸料机械手，其特征在于：所述工件夹持装置垂直于所述伸缩气缸的伸缩杆。

4.根据权利要求3所述的一种气动卸料机械手，其特征在于：其还包括与所述可编程控制器电连接的第四二位五通电磁阀；所述工件夹持装置包括固定在所述伸缩气缸的伸缩杆上的Y型机械夹气缸、固定在该Y型机械夹气缸的夹钳口上的夹钳块，该Y型机械夹气缸通过该第四二位五通电磁阀与气源连通。

5.根据权利要求4所述的一种气动卸料机械手，其特征在于：其还包括连接杆，该连接杆的一端固定在所述伸缩气缸的伸缩杆上，另一端与所述Y型机械夹气缸的缸体固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种气动卸料机械手，其特征在于：所述伸缩气缸的伸缩杆上固定有调节块，该调节块上开设有可调节所述连接杆垂直于该伸缩气缸的伸缩杆方向的位置的调节槽，该连接杆螺接在该调节槽上。

7.根据权利要求1所述的一种气动卸料机械手，其特征在于：所述旋转气缸的旋转杆上固定有固定法兰，所述伸缩气缸的缸体固定在该固定法兰上。

8.根据权利要求1所述的一种气动卸料机械手，其特征在于：所述滑台气缸的滑台上固定有三角支撑块，所述旋转气缸的缸体固定在该三角支撑块上。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的一种气动卸料机械手，其特征在于：其还包括固定在所述支架上的工件运输装置，该工件运输装置位于所述工件夹持装置在可放开工件状态时所处位置的下方。

10.根据权利要求9所述的一种气动卸料机械手，其特征在于：所述工件运输装置包括可转动地设在所述支架上的至少两个轧辊，该轧辊上套设有运输带。