CN1974031B - 利用超声波防止水处理池中沉降设备堵塞的方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种利用超声波防止水处理池中沉降设备堵塞的方法及系统，该系统包括设置在水处理池中的运动承载装置和安装在该运动承载装置上的超声波发射装置，该运动承载装置包括运行轨道、架设其上的运动车体、驱动装置和车体位置检测和控制装置；工作时，先设置超声波的功率和发射频率，启动其开始工作，发射超声波；然后利用运动承载装置带动该超声波发射装置以潜水方式在沉降设备所在区域的上方做往复的扫描移动，使超声波经水体均匀地发射到斜管或波纹板表面。达到设定的扫描次数或时间后结束本周期清洗，据需要停止或开始下一周期运行。本发明效果大大优于人工高压水冲洗，可有效减少后序砂滤池的反冲洗次数，降低水耗、药耗和人力，从而有效降低制水成本。

Description

利用超声波防止水处理池中沉降设备堵塞的方法和系统

技术领域

本发明涉及水处理技术和设备，尤其涉及一种水处理池中沉降设备的处理工艺和沉积泥的清洗方法及其系统。

背景技术

在水处理工程中，机械加速澄清池中的斜管及平流沉淀池中的波纹板的作用是：利用其特殊的流体力学特性，使得含有活性污泥的污水沿斜管或波纹板按特定设计的缝隙空间缓慢上升，在上升过程中，逐步吸附经过加药处理的水中杂质，当其密度大于水并足以克服上升水流的托举作用时，就会沿斜管或波纹管斜坡表面或缝隙缓慢沉降，并下滑流入底部的污泥收集池中，被澄清的水沿斜管或波纹板特定设计的缝隙空间缓慢上升至集水槽流走，从而达到清水和浑浊沉淀物分离的目的，见图1所示的澄清池中的斜管及平流沉淀池中的波纹板的澄清原理。

无论是任何材料制作的斜管还是波纹板，其摩擦系数都不可能为零，因此在使用过程中都存在着逐渐堵塞的问题。以机械加速澄清池中的斜管为例，使用一段时间后，由于每根斜管表面上污泥沉降的不均匀，特别是到春、夏季日照充足，水中藻类大量繁殖时，因繁殖的藻类附着在斜管表面而增大斜管的磨擦系数，降低污泥在斜管表面沉积后的流动性能，破坏了斜管的流体力学特性。使斜管表面沉积的污泥逐渐积累过多而不能下滑，斜管内缓慢的上升水流空间渐渐被污泥和水藻堵塞。

这种堵塞现象是一种逐渐的发展的过程，由于在总的水处理量不变的情况下，局部斜管堵塞，势必增大了其余斜管内单位面积上缓慢上升水流的流速，改变了其流体力学特性。当流速大到某一极限时(一般设计为2毫米/秒-3.0毫米/秒)，破坏了清水和污泥澄清分离所需要的条件。单位面积内流速增大的水流，最终将密度只略略大于水的絮凝物和沉积在斜管或波纹板上的污泥从斜管内或缝隙向上反冲上来。形成絮凝物上浮与清水混合的“翻池”现象。并流入应是收集清水的集水槽流至下一级滤池，使澄清池完全失去了本身应该起到的水、泥分离，从而澄清水质的作用，可参见图2澄清池中的斜管及平流沉淀池中的波纹板被堵塞的过程。

以机械加速澄清池为例，经过多年的观察与研究，得出如下结论，同时参见图3示出的机械加速澄清池的水处理能力与斜管(或波纹板)的堵塞程度的关系。如图所示，机械加速澄清池的水处理能力与斜管(或波纹板)的堵塞程度成反比，即斜管(或波纹板)的堵塞率越高，其水处理能力越低。随着机械加速澄清池运行时间的延长，斜管(或波纹板)堵塞率不断增高，而其处理能力则不断降低；因此为了保证机械加速澄清池的出水水质，只能不断的减小处理水量，因此，机械加速澄清池一般都运行在设计能力以内，而且处理能力是逐步减小；很多机械加速澄清池的实际运行状况大大低于设计能力，就是其阀值不断降低的结果；这里所说的阀值，即表1上面所标示的两条斜线的交叉点。而为了保证出水水质，一般将水量控制在略低于阀值。

如果水量高于阀值，即斜管(或波纹板)中水的上升流速超过设计流速(一般为超过2毫米/秒～3.0毫米/秒)，此时斜管中的絮凝物质即会大量溢出斜管表面，机械加速澄清池即失去澄清作用，而且含有大量絮凝物质的水通过集水槽流向后序的滤池，将给滤池造成极大的压力，过滤用滤料间的孔隙将很快被堵塞.此时只有对滤池及时进行反冲洗并减小机械加速澄清池的水量才能解决上述问题，而这一过程又要消耗大量的水.通过长期观察，我们发现，机械加速澄清池的水处理能力的阀值是一个变量，影响它的因素很多，如温度、水质、水量等等.最关键的一点就是斜管(或波纹板)的堵塞率.

在实际运行中，为了最大限度的保证机械加速澄清池的水处理能力，一般都将其工作点(处理水量)调整到略低于阀值，以絮凝物质不溢出斜管表面为准，但此时机械加速澄清池的实际处理能力已经低于设计处理能力，随着运行时间的延长，其实际处理能力将进一步下降，所以在运行过程中水量即使不发生变化，但是由于阀值的不断降低，也会有大量的絮凝物质从斜管中溢出，这也是造成机械加速澄清池不能长期稳定运行的根本原因。总而言之，由于机械加速澄清池设计结构上固有的缺陷，给水处理工艺方面的管理带来很大困难。从世界第一座机械加速澄清池运行开始，这个问题一直没有得到解决。

对于堵塞率的测量，我国多为人工检查调试，往往给运行值班人员造成很大的工作压力，尤其在夜间照明不好的情况下，即使发生水量超过阀值的情况也不容易被及时发现。从而造成大量水和药的浪费。国外发达国家的监测与控制水平虽然比我们高很多，但至今也没有理想的办法从根本上解决上述问题。

当出现以上现象，水处理能力降低到一定程度时，为了保证水处理能力，通常的做法是停产将水全部放掉，用高压水枪逐根对斜管进行冲洗，将堵塞的污泥及藻类完全冲净，再恢复生产。冲洗周期多则十几天，少则六七天。每次冲洗都要将大量加过药的原水白白放掉，冲洗过程中还要用掉一定数量的出厂水，浪费巨大。据统计，一般地表水厂生产过程中的自耗水达到15％左右，由于上述问题产生的自耗水保守估计也应在3～5％左右甚至更多，由于机械加速澄清池处于制水工艺的第一环节，如果它的出水水质不能保证，势必给下一道水处理工艺造成极大的压力，这就是地表水厂制水工艺中的一个“瓶颈”。搞水处理的业内人士对此均深有体会。

人工冲洗的方法除了要耗费大量的人力物力外，也不能保证彻底冲洗干净，总要留下一些死角冲洗不到，降低了斜管或波纹板的有效过水面积。此外，如不进行频繁的停产冲洗，由于积泥过于沉重，必然加速斜管与波纹板的老化与损坏，导致承托斜管和波纹板的桁架被积泥压垮。而由于工作人员冲洗时在斜管上面不停走动，也会在斜管表面造成一定程度的形变，从而缩短了斜管的使用寿命，加剧了斜管的堵塞。

综上所述，机械加速澄清池、平流沉淀池这些水处理池中沉降设备的积泥逐渐堵塞问题，成了长期以来困扰供水企业的一大难题，也是每一个地表水厂水处理工艺过程中的“瓶颈”。为了解决沉积污泥逐渐堵塞斜管(或波纹板)的问题，人们也曾想了很多办法，例如将玻璃钢材料的斜管换成乙丙共聚材料的，希望通过减小磨擦力来加速积泥的下滑等等，但效果均不理想，供水杂志上也有一些文章对此问题作了研究，但真正可行的技术方案至今尚未发现。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种使用超声波技术防止水处理池中沉降设备堵塞的方法和系统.

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种利用超声波防止水处理池中沉降设备堵塞的方法，包括以下步骤：

(a)设置超声波的功率和发射频率，将超声波的功率设置为0.01-0.5W/cm²，将超声波的发射频率设置为18-40KHZ，启动其开始工作，发射超声波；

(b)利用运动承载装置带动该超声波发射装置以潜水方式在沉降设备所在区域的上方做往复的扫描移动，使超声波经水体均匀地发射到斜管或波纹板表面。

进一步地，上述方法还可具有以下特点：

所述水处理池中的沉降设备为机械加速澄清池中的斜管或者平流沉淀池中的波纹板。

进一步地，上述方法还可具有以下特点：

达到设定的扫描次数或时间后结束本周期清洗，据需要停止或开始下一周期运行。

本发明提供的利用超声波防止水处理池中沉降设备堵塞的系统包括设置在水处理池中的运动承载装置和安装在该运动承载装置上的超声波发射装置，该运动承载装置进一步包括：安装在水处理池中的运行轨道；架设在该运行轨道上的运动车体；带动该运动车体在该运行轨道上运动的驱动装置；以及检测所述车体位置并根据检测结果控制所述驱动装置运行方向的车体位置检测和控制装置，所述超声波发射装置运行时以潜水方式经过所述沉降设备所在区域，且发射的超声波的功率为0.01-0.5W/cm²，频率为18-40KHZ。

进一步地，上述系统还可具有以下特点：

所述水处理池为机械加速澄清池或平流沉淀池。

进一步地，上述系统还可具有以下特点：

所述运行轨道由架设在圆形的水处理池中的，同心的一内圈运行轨道和一外圈运行轨道组成，或者，所述运行轨道由架设在矩形的水处理池两相对侧壁上的两条运动轨道组成。

进一步地，上述系统还可具有以下特点：

所述运动车体通过滚轮配合架设在运行轨道上，驱动装置为电机，用于驱动该运动车体沿着该运行轨道和/或驱动该超声波发射装置沿该运动车体移动，所述车体位置检测和控制装置包括位置传感元件和电机控制器，所述位置传感元件装设在至少一条运行轨道和/或运动车体的两端，在检测到车体和/或超声波发射装置运行到达该位置时，向相应的电机控制器发送信号，以控制所述车体变换运行方向，使车体在运行轨道和/或运动车体上做往复的扫描运动。

进一步地，上述系统还可具有以下特点：

所述超声波发射装置为一密闭盒体，盒体内按直线方向排列一定数量的超声波换能器。

综上所述，本发明利用超声波在水中空化气泡破裂产生的微振动技术不停产防止水处理池中的斜管和波纹板堵塞的方法的作用是明显的，其效果大大优于人工高压水冲洗，并且没有死角.能够为机械加速澄清池长期稳定运行提供必要的条件，并有效减少后序砂滤池的反冲洗次数.使用本发明方法，可以降低水耗，药耗和人力，延长斜管的使用寿命，从而有效的降低制水成本.有了这项技术工艺，人工高压水表冲洗这一费时、费力、费水的繁杂工艺将成为历史.

本发明解决了长期以来一直困扰供水企业的一大难题，必将产生巨大的经济效益和社会效益，在我国乃至世界上水资源日益匮乏的今天，这显得尤为重要，有极大的推广价值。

附图说明

图1是澄清池中的斜管及平流沉淀池中的波纹板的澄清原理图。

图2是澄清池中的斜管及平流沉淀池中的波纹板被堵塞的过程示意图。

图3是机械加速澄清池的水处理能力与斜管的堵塞程度的关系图。

图4是本发明实施例清洗系统的俯视示意图。

图5A和图5B是本发明实施例清洗系统在水中断面的示意图。

图6是本发明利用超声波空化气泡破裂产生的振动清洗斜管或波纹板原理示意图。

图7是使用了超声波后斜管堵塞率、实际处理能力和理想处理能力的示意图。

具体实施方式

本发明的基本思路是利用超声波在水中的空化作用产生的微震动清洗水处理池中沉降设备。

首先确定的是，能让已经沉积在斜管(或波纹板)上的污泥和水中的絮凝物顺利的下滑，只有采用微震动技术，而且在不影响水流方向和流速的情况下，才能达到清水和污水分离的目的。

经过多次试验，利用特殊设计的超声波清洗设备可以实现微震动清洗的技术。

超声波清洗原理是基于空化作用，即在液体中无数微小气泡的快速形成并迅速内爆。由此产生的振动将浸没在液体中的物体内外表面的污物剥落下来。超声发射装置包括将电能转化为机械能的换能器，以及产生高频电信号的超声波发生器。超声波和其它声波一样，是一系列的压力点，即一种压缩和膨胀交替的波。如果声能足够强，液体在波的膨胀阶段被推开，由此产生气泡；而在波的压缩阶段，这些气泡就在液体中瞬间爆裂或内爆，产生一种非常有效的冲击力，特别适用于清洗。这个过程被称为空化作用。

由于超声波能够穿透细微的缝隙和小孔，故可以应用与任何形状物体的清洗。超声清洗相对常规清洗方法在工件除垢方面要快得多。装配件无须拆卸即可清洗。超声清洗可节省劳动力的优点往往使其成为最经济的清洗方式。此外，由于超声波在液体中无处不在，所以在清洗过程中也就不会出现清洗死角。

在水处理行业特别是对本发明所涉及的沉降设备的不停产处理中，超声波技术还没有过实际应用或相关的研究.因为传统的清洗工艺设计基本都是清洗物体表面已经形成的污垢(如氧化层、油垢等)，一般是设计有清洗槽，将物体放入清洗槽中，加入有效的清洗剂，通过超声波产生振动的物理作用辅以清洗剂的化学溶解作用达到清洗的目的；对单个物体而言，达到清洗要求既完成了本次清洗工序.传统的清洗设计不论是只利用超声波的物理作用还是结合清洗剂的化学作用，相对的清洗范围都较小，工艺容易实现.但在水处理行业特别是对本发明所涉及的沉降设备的不停产处理中，不限于局部管道或容器当中的内表面处理，被清洗物需要的清洗范围很大，而且需要对同一物体不断形成的污物进行不间断清洗并防止污物再次形成.

此外，传统的清洗设计对设备中液体的流体力学特性和超声波的声强都没有太高的要求；由于在清洗应用中超声波声强无法达到破坏物体本身结构特性的强度，因此往往是超声波声强越大，即单位功率越大，清洗效果越好，清洗时间越短。

而在本发明所涉及的沉降设备不停产处理中，由于其独特的沉降特点，如果声强过大，既单位功率过大，则会破坏液体的流体力学特性和沉降设备的沉降特性，而且水处理行业中的沉降设备需要的处理范围较大，并由于水处理的特点是要求尽量避免使用化学的手段，因此本发明所需要的工艺设计比较复杂，需要经过反复研究和实验来确定合适的单位面积内功率，以及合理的设备结构设计，达到了使用超声波技术对水处理行业中的沉降设备进行大范围的、纯物理作用的、不停产连续的、有效的处理作用。

下面以对机械加速澄清池中斜管的清洗为例进行说明。

在机械加速澄清池中，安装一套利用超声波空化作用产生的震动清洗斜管或波纹板的清洗系统。该系统由运动承载装置和超声波发射装置组成。

如图4、图5A和图5B所示，运动承载装置设置在水处理池中，用于承载超声波发射装置，同时带动整套设备在要清洗的斜管的上方(水面下)做往复扫描运行。该运动承载装置包括运行轨道、运动车体、驱动装置，以及车体位置检测和控制装置。

在本实施例中，运行轨道由同心的一内圈运行轨道和一外圈运行轨道组成，内圈运行轨道中是机械设备岛，内、外圈运行轨道均空出一段作为行人通道。运动车体通过滚轮配合架设在该内圈和外圈运行轨道上，驱动装置为电机，用于驱动该运动车体沿着该轨道运行。车体位置检测和控制装置包括位置传感元件和电机控制器，传感元件装设在内圈(或外圈)运行轨道的两端，在检测到车体运行到达该位置时，向所述电机控制器发送信号，控制所述车体变换运行方向，从而使车体可以在轨道上做往复的圆周扫描运动。

超声波发射装置安装在该运动承载装置上，是一长方形或其它形状的密闭盒体，盒体内按直线方向排列一定数量的超声波换能器。当超声波发射装置工作时，其发射的超声波可覆盖一定半径内水下的斜管或波纹板。

明显的，本发明运动承载装置的具体结构与水处理池本身的形状、设备的安装位置等有关，如果是一矩形的水处理池，运行轨道系统就可以由设置在两侧池壁的两条运行轨道组成。而在水处理池长宽均较大时，驱动装置需要两套，一套用于驱动所述车体在运行轨道上往复运动，另一套用于驱动超声波发射装置沿车体左右移动。相应地，在运行轨道和车体的两端分别装设一套车体位置检测和控制装置。在这种情况下，超声波发射装置也可以依靠在车体的横向移动和车体的纵向移动覆盖所需清洗的斜管所在的区域。如果需要清洗的斜管或斜板面积较小时，也可以考虑使用一定数量的固定的超声波换能器来取代运动承载装置。

对于运动承载装置的设计，即使是相同形状的水处理池，对于相应领域的技术人员来说也可以有很多实现方式，本发明并不局限于具体的形式，只要能够使得超声发射装置能够移动到所要清洗的斜管所在区域的上方即可。

请参考图5A和图5B，超声波发射装置安装在车体的下方，其工作时的高度应浸入到水中.工作时，以潜水方式在斜管上方做往复扫描运动，使超声波经水体均匀地发射到斜管或波纹板表面，使得沉积在斜管或波纹板表面的污泥和絮凝物在超声波的震动下附着力急剧下降.

如图6所示，超声波发射后，经水体传播到斜管的表面，产生空化气泡，气泡在瞬间破裂时的震动，迫使附着在斜管表面的污泥或颗粒从斜管表面剥离，这些污泥和絮凝物靠自身重量沿斜管或波纹板重力方向自然下滑，防止了斜管或波纹板因污泥和絮凝物累积沉降而引起的堵塞现象，由于斜管或斜板不再发生堵塞现象，因此从根本上杜绝了定期停产放水进行的人工清洗疏通工作，实现了真正意义上的水处理过程中不停水除泥的理想状态。

以上的清洗系统也完全适用于对平流沉淀池波纹板的清洗，两者的结构及其原理都是相同的。

基于以上系统，本发明利用超声波清洗水处理池中沉降设备的方法在一次清洗过程中包括以下步骤：

步骤110，设置超声波的功率和发射频率，启动其开始工作，发射超声波；

当功率过大时，强烈的空化作用产生的振动会将被沉降污泥与附着在斜管上的藻类等污物与水剧烈混合，使水会变得浑浊，失去机械加速澄清池的作用；功率过小时，又无法剥离斜管上附着的藻类和堆积的沉降污泥。根据每个水处理池与不同运行阶段的堵塞情况，单位面积内的清洗功率在一定范围内可自由调节，该范围较佳为0.01-0.5W/cm²。超声波频率一般选用18-48KHZ。

步骤120，利用运动承载装置带动该超声波发射装置以潜水方式在斜管或波纹管所在区域的上方做往复的扫描移动，使超声波经水体均匀地发射到斜管或波纹板表面；

步骤130，当该装置往复移动一周或数周，即完成一个周期清洗，可根据设置停顿或开始另一周期清洗。

以上的清洗过程可自动定期地进行，具体的时间可以随水处理池中斜管或波纹管上方的水质情况而定。

在另一实例中，对于小面积的水处理池，如果能够将超声波发射装置的作用面积设计为可覆盖需清洗的斜管或波纹管所在区域，也可以不要上述运动承载装置。

在申请人所做的测试实验中，开启本处理装置并设置好工作频率和功率后，超声波浮筒下方斜管内即有大量气泡析出，斜管上的附着物(包括藻类和积泥)被超声波的空化作用逐步剥离，并逐渐沿斜管壁沉入水下，与此同时，斜管本身也从上至下逐步恢复本来的颜色，这说明超声波的空化作用明显。数分钟后，斜管中的附着物大部分被剥离，随着时间的延续，斜管上的附着物基本被清除干净，初步估算，清洗效果应在95％以上。

在使用一段时间后，沉降斜管光洁如新，没有任何藻类生长与污泥堵塞，出水量均匀稳定，且出水水质外观上明显优于未使用此设备的处理池。实验表明，使用超声波技术在不停产的情况下周期性的对斜管进行往复处理，破坏藻类在斜管上的生长繁殖，均匀地改善了污泥在斜管内的流动性，避免了斜管(或波纹板)的空隙堵塞，可完全省去停产冲洗这一水处理工艺过程。其效果可参见在图7示出的使用了超声波后斜管堵塞率、实际处理能力和理想处理能力的关系。

综上所述，本发明具有以下突出的技术效果：

1)节约大量冲洗用水及加药后原水。

2)减轻冲池所需的人力资源和劳动强度。

3)减少药耗。

4)延长斜管、波纹板及承托桁架的使用年限。

5)提高加速澄清池或平流沉淀池的出水水质，有效延长后序沙滤池的反冲洗周期，减少回流泵的运行时间，节约电耗。

6)有效延长后序沙滤池中石英砂的使用寿命，降低制水成本。

这里可以一个国内常见的加速沉淀池为例，因每个季节水中藻类繁衍和加药量不一样，所以，视季节和水质情况，人工表冲周期从1周至2个月不等。每次表冲平均需要2～3个工作日，每次表冲须放掉池中半成品水约2000余吨，随水放掉的药约50公斤左右，液氯120公斤左右，另外人工表冲还需30吨左右的成品水。

表冲一次，相关的人工投入、水损、药损等直接费用在约0.5万元左右。同时，表冲时还要停止正常水的生产，每进行一次表冲影响制水产量约2万吨，以北京地区为例，出厂水按3.7元/立方米的零售价计算，因停产进行的表冲减少约7.4万元正常收入。

综上所述，每个机械加速澄清池每年因表冲需要直接投入人工等费用约6万元；平均按每个月表冲一次，损失水约2000余吨。所影响的正常水生产量约240000吨。损失掉的总费用和受影响的正常水产量损失约为90余万元左右。

据参与试验的某水厂统计的典型数据表明，每生产一吨成品水，按现有的工艺流程要消耗100-150公斤的水，其中有相当一部分消耗在表冲工艺上。

在国内水资源供应形势日渐严峻的情况下，如果大量采用此项先进的超声波技术，对水处理中的沉降设备进行处理的工艺，将会产生宏观上不可估量的节水效果，同时也给供水企业带来巨大的经济效益。

从本发明的原理可以明显得知，本发明的系统和方法并不局限于对机械加速澄清池中的斜管及平流沉淀池中的波纹板的清洗，对于水处理工程中的其它水处理池中的沉降设备也是可以适用的。

Claims (8)

1.一种利用超声波防止水处理池中沉降设备堵塞的方法，包括以下步骤：

(a)设置超声波的功率和发射频率，将超声波的功率设置为0.01-0.5W/cm²，将超声波的发射频率设置为18-40KHZ，启动其开始工作，发射超声波；

(b)利用运动承载装置带动该超声波发射装置以潜水方式在沉降设备所在区域的上方做往复的扫描移动，使超声波经水体均匀地发射到斜管或波纹板表面。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述水处理池中的沉降设备为机械加速澄清池中的斜管或者平流沉淀池中的波纹板。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

达到设定的扫描次数或时间后结束本周期清洗，据需要停止或开始下一周期运行。

4.一种利用超声波防止水处理池中沉降设备堵塞的系统，其特征在于，该系统包括设置在水处理池中的运动承载装置和安装在该运动承载装置上的超声波发射装置，该运动承载装置进一步包括：安装在水处理池中的运行轨道；架设在该运行轨道上的运动车体；带动该运动车体在该运行轨道上运动的驱动装置；以及检测所述车体位置并根据检测结果控制所述驱动装置运行方向的车体位置检测和控制装置，所述超声波发射装置运行时以潜水方式经过所述沉降设备所在区域，且发射的超声波的功率为0.01-0.5W/cm²，频率为18-40KHZ。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于：

所述水处理池为机械加速澄清池或平流沉淀池。

6.如权利要求4所述的系统，其特征在于：

所述运行轨道由架设在圆形的水处理池中的，同心的一内圈运行轨道和一外圈运行轨道组成，或者，所述运行轨道由架设在矩形的水处理池两相对侧壁上的两条运动轨道组成。

7.如权利要求4所述的系统，其特征在于：

所述运动车体通过滚轮配合架设在运行轨道上，驱动装置为电机，用于驱动该运动车体沿着该运行轨道和/或驱动该超声波发射装置沿该运动车体移动，所述车体位置检测和控制装置包括位置传感元件和电机控制器，所述位置传感元件装设在至少一条运行轨道和/或运动车体的两端，在检测到车体和/或超声波发射装置运行到达该位置时，向相应的电机控制器发送信号，以控制所述车体变换运行方向，使车体在运行轨道和/或运动车体上做往复的扫描运动。

8.如权利要求4所述的系统，其特征在于：

所述超声波发射装置为一密闭盒体，盒体内按直线方向排列一定数量的超声波换能器。

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