CN1966332A - 车辆用转向操纵控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于，提供一种车辆用转向操纵控制装置，其可以防止由于备用离合器的误连接导致的转向操纵的失控。该车辆用转向操纵控制装置具有：备用单元连接判断单元(步骤S2)，其判断备用离合器是否被连接；以及控制切换单元(步骤S11)，其在断开指令输出到备用离合器时，判断备用离合器被连接的情况下，从线传转向控制切换为辅助控制。

Description

车辆用转向操纵控制装置

技术领域

本发明涉及由线传转向(Steer-By-Wire)系统构成的车辆用转向操纵控制装置的技术领域，其使接收驾驶员的操作输入的操作部和使转向轮转向的转向部之间，经由离合器而可以进行机械地分离、接合。

背景技术

在现有的使方向盘和前轮的转向机构机械地分离的所谓线传转向(SBW)系统中，具有备用离合器，其将方向盘和转向机构机械地连接。在SBW系统的一部分发生异常的情况下，迅速接合离合器并中止SBW控制，切换为减轻驾驶员的转向操纵负担的辅助控制(例如，参考专利文献1)。

专利文献1：特开2002-225733号公报

发明内容

但是，上述现有技术中，由于在备用离合器被接合时，SBW系统中没有发生异常的情况下，SBW控制继续进行，所以可能会发生方向盘失控。即，在SBW控制中备用离合器被错误接合时，通过SBW控制驱动转向致动器，以使得实际转向角追随指令转向角。此时，由于方向盘和转向轮之间通过备用离合器进行机械连接，所以与转向轮的转向对应而方向盘进行相应转动，指令转向角会发生变化。因此，成为指令转向角和实际转向角之间的偏差无法缩小的状态，有可能发生转向扭矩增大导致转向操纵失控的情况。

本发明就是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种车辆用转向操纵控制装置，其能够防止由于备用离合器错误接合而导致的转向操纵失控。

为了实现上述目的，本发明所涉及的车辆用转向控制装置中具有：接收驾驶员的操作输入的操作部；使转向轮转向的转向部；以及配置在前述操作部和前述转向部之间的离合器。

进行线传转向控制时，向离合器输出断开指令，驱动转向致动器，以使得成为与前述操作部的操作状态对应的转向角。

此外，在向离合器输出断开指令时，判断离合器被接合的情况下，停止线传转向。

发明的效果

本发明中，在判断离合器错误接合时，停止线传转向控制。即，通过在因离合器错误接合导致操作部和转向部被连接的情况下，通过停止线传转向控制来抑制转向扭矩。其结果，可以防止由离合器错误接合导致的转向操纵失控。

附图说明

图1是适用实施例1的车辆用转向操纵控制装置的线传转向(SBW)系统的结构图。

图2是表示实施例1的SBW控制的控制系统的框图。

图3是表示由实施例1的转向操纵反作用力用控制器12以及转向装置用控制器13执行的转向控制处理流程的流程图。

图4是表示图3的步骤S5执行的行为变化抑止控制处理流程的流程图。

图5是表示实施例2的行为变化抑止控制处理流程的流程图。

图6是与实施例2的车速V对应的指令转向角变更量θtac的设定对应图。

图7是与实施例2的车辆行为状态量Sc对应的指令转向角变更量θtac的设定对应图。

图8是表示实施例2的指令转向角变更量可变作用的时序图。

具体实施方式

下面，根据实施例1、2说明用于实施本发明的最佳实施方式。

实施例1

首先说明结构。

[整体结构]

图1是适用实施例1的车辆用转向操纵控制装置的线传转向(SBW)系统的结构图。实施例1的SBW系统具有：方向盘1；扭矩传感器2；转向操纵反作用力用致动器(转向操纵反作用力电动机)3；转向操纵角传感器4；转向用致动器(转向电动机)5；转向角传感器6；备用离合器7；备用缆索8；车速传感器9；横向加速度传感器10；偏行率传感器11；转向操纵反作用力装置用控制器12；转向装置用控制器13；转向机构14；左前轮15a；以及右前轮15b。

实施例1的SBW系统中，接收驾驶员的转向操纵输入的方向盘1，和对前轮15a、15b进行转向的转向机构14之间，可以经由备用缆索8机械地断开、连接。在将方向盘1和转向机构14之间机械地断开时，断开备用离合器7，在将方向盘和转向机构14之间机械地连接时，接合备用离合器7。

此外，进行SBW控制，即，通过备用离合器7的断开使方向盘1和转向机构14分离，驱动转向用致动器5，以使得达到与方向盘1的操作状态相对应的指令转向角，驱动转向操纵反作用力用致动器3，以至少施加与前轮15a、15b的转向状态相对应的转向操纵反作用力扭矩。

另外，在“SBW控制”无法进行且辅助控制可以进行的情况下，进行辅助控制，即，通过备用离合器7的接合，经由备用缆索8连接方向盘1和转向机构14，并基于来自于扭矩传感器2的转向操纵扭矩信号，驱动转向操纵反作用力用致动器3和转向用致动器5中的至少一个，以向驾驶员的操作附加辅助扭矩。

在实施例1中，在向备用离合器7输出断开指令时，备用离合器7为接合状态的情况下，判断备用离合器7被错误接合，从SBW控制向辅助控制切换。

[SBW控制结构]

图2是表示实施例1的SBW控制的控制系统的框图。转向操纵反作用力装置用控制器12中被输入：来自于转向操纵角传感器4的转向操纵角信号；来自车速传感器9的车速信号；来自横向加速度传感器10的横向加速度信号；来自偏行率传感器11的偏行率信号；以及来自扭矩传感器2的转向操纵扭矩信号。

转向装置用控制器13中被输入：来自车速传感器9的车速信号；来自横向加速度传感器10的横向加速度信号；来自偏行率传感器11的偏行率信号；来自转向角传感器6的转向角信号；以及来自扭矩传感器2的转向操纵扭矩信号。

转向操纵反作用力装置用控制器12具有：电动机控制指令值计算部；电动机驱动部；指令转向角计算部；备用离合器接合判断部、以及线传转向控制继续可能判断部。

备用离合器接合判断部判断备用离合器7的接合、断开状态。电动机控制指令值计算部根据由各输入信号计算出的指令转向操纵反作用力扭矩，计算电动机控制指令值。电动机驱动部由电动机控制指令值计算电流指令值，驱动转向操纵反作用力用致动器3的控制用电动机，以使得由扭矩传感器2检测出的转向操纵扭矩和指令转向操纵反作用力扭矩一致。指令转向角计算部根据各输入信号，计算前轮15a、15b的指令转向角。线传转向控制继续可能判断部判断SBW控制是否可以进行。

转向装置用控制器13具有：备用离合器接合判断部；电动机控制指令值计算部、以及电动机驱动部。

备用离合器接合判断部判断备用离合器7的接合、断开状态。电动机控制指令值计算部根据各输入信号和指令转向角，计算电动机控制指令值。电动机驱动部由电动机控制指令值计算电流指令值，驱动转向用致动器5，以使得由转向角传感器6检测出的实际转向角和指令转向角一致。

图3是表示由实施例1的转向操纵反作用力用控制器12以及转向装置用控制器13执行的转向操纵控制处理流程的流程图，下面，对各步骤进行说明。另外，该控制处理例如在点火装置主开关接通时等SBW系统起动时开始。

步骤S1中，从车速传感器9读出车速V，从横向加速度传感器10读出横向加速度Lg，从偏行率传感器11读出偏行率Y1，从转向操纵角传感器4读出实际转向操纵角θs，从转向角传感器6读出实际转向角θt，跳转到步骤S2。

步骤S2中，为了确认当前对备用离合器7的指令状况，判断对备用离合器7的指令是否是解除指令(断开指令)。在是的情况下跳转到步骤S3，在否的情况下跳转到步骤S10。

步骤S3中，在备用离合器接合判断部中，进行备用离合器7是否实际未被接合的判断。在是的情况下，跳转到步骤S4，在否的情况下跳转到步骤S5。在这里，例如在由实际转向操纵角θs以及实际转向角θt计算出的实际转向操纵角速度θsv和实际转向角速度θtv之间的差小于或等于规定值的情况下，判断备用离合器7被接合。

步骤S4中，根据由转向操纵反作用力装置用控制器12和转向装置用控制器13分别计算出的指令值，进行驱动转向操纵反作用力用致动器3和转向用致动器5的SBW控制，跳转到返回。

步骤S5中，以尽量抑制车辆的行为变化为目的，进行后述的行为变化抑止处理(图4)，跳转到步骤S6。

步骤S6中，判断是否可以进行SBW控制。在是的情况下跳转到步骤S7，在否的情况下跳转到步骤S10。在这里，通过各控制器、各致动器、各传感器等中是否异常来进行判断。

步骤S7中，向备用离合器7输出解除(断开)指令，跳转到步骤S8。

步骤S8中，和步骤S3相同地，在备用离合器接合判断部中，进行备用离合器7是否实际未被接合的判断。在是的情况下，跳转到步骤S4，在否的情况下，跳转到步骤S9。

步骤S9中，向备用离合器7输出接合指令，跳转到步骤S10。

步骤S10中，判断是否可以进行辅助控制。在是的情况下跳转到步骤S11，在否的情况下跳转到步骤S12。

步骤S11中，对应于来自扭矩传感器2的转向操纵扭矩信号，计算辅助指令值(指令辅助扭矩)，基于计算出的辅助指令值，执行驱动转向操纵反作用力用致动器3和转向用致动器5中的一个的辅助控制后，跳转到返回。

步骤S12中，中止SBW控制，跳转到返回。此时，还可以使图外的警告灯点亮，向驾驶员警告转向操纵力的增大。

[行为变化抑止控制处理]

图4是由图3的步骤S5执行的行为变化抑止控制装置处理流程的流程图，下面对各步骤进行说明。

步骤S5-1中，判断指令转向角θta是否与实际转向角θt一致。在是的情况下跳转到步骤S5-2，在否的情况下跳转到步骤S5-3。

步骤S5-2中，向备用离合器7输出接合指令，跳转到返回。

步骤S5-3中，使指令转向角θta与实际转向角θt一致，跳转到步骤S5-4。

步骤S5-4中，对应于步骤S5-3中计算出的实际转向角θt和指令转向角θta之间的差即指令转向角变更量θtac，计算转向操纵反作用力扭矩施加量，加到转向操纵反作用力扭矩中，跳转到步骤S5-1。

[行为变化抑止控制动作]

在指令转向角θta与实际转向角θt一致的情况下，在图4的流程图中，进行步骤S5-1→步骤S5-2，接合备用离合器7，结束行为变化抑止控制动作。

在指令转向角θta与实际转向角θt不一致的情况下，进行步骤S5-1→步骤S5-3→步骤S5-4，在步骤S5-3中使指令转向角θta与实际转向角θt一致后，在步骤S5-4中将与指令转向角变更量θtac对应的转向操纵反作用力扭矩量附加在转向操纵反作用力扭矩中。然后，进行步骤S5-1→步骤S5-2，接合备用离合器7，结束行为变化抑止控制动作。

[转向操纵控制动作]

判断备用离合器7正在正常的动作(断开)时，在图3的流程图中，重复步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S4的流程，继续SBW控制。

在判断备用离合器7错误接合的情况下，进行步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S5，在步骤S5中使指令转向角θta与实际转向角θt一致后，接合备用离合器7。

然后，在步骤S6中判断SBW控制可以继续的情况下，进行步骤S6→步骤S7→步骤S8，步骤S7中，解除在步骤S5中接合的备用离合器7，步骤S8中，判断备用离合器7是否实际上被断开，在备用离合器7被断开的情况下，进入步骤S4，继续SBW控制。在步骤S8中备用离合器7未被断开的情况下，在步骤S9中接合备用离合器7，在向离合器的指令和实际的离合器状态的矛盾解除后，进入步骤S10。

在步骤S6中判断SBW控制不能继续的情况下，进行步骤S6→步骤S10，在步骤S10中判断是否可以执行辅助控制。在判断可以执行辅助控制的情况下，进行步骤S10→步骤S11，切换为辅助控制，然后，重复进行步骤S1→步骤S2→步骤S10→步骤S11的流程，继续辅助控制。

在步骤S10中判断不可执行辅助控制的情况下，进行步骤S10→步骤S12，在步骤S12中，停止SBW控制。此时，警告灯点亮，向驾驶员警告转向操纵力的增大。

[转向操纵切换作用]

在方向盘和前轮的转向机构之间机械地分离的SBW系统中，因致动器或电气系统的故障等系统的一部分发生异常，不能继续SBW控制的情况下，通过在中止SBW控制的同时接合备用离合器而连结方向盘和转向机构，能够由驾驶员的方向盘操作进行转向操纵。此时，至少使用转向操纵反作用力致动器和转向致动器中正常动作的一个致动器，进行辅助驾驶员的转向操纵的辅助控制。

但是，现有的SBW系统中，由于是仅在系统的一部分中检测出异常的情况下，才从SBW控制切换到辅助控制的结构，所以在备用离合器被错误接合时，SBW控制中未检测出异常的情况下，会继续SBW控制。因此，在指令转向角和实际转向角之间存在偏差的情况下，为了使实际转向角与指令转向角一致而驱动转向致动器。此时，由于方向盘和转向机构通过备用离合器连接，所以通过转向致动器进行驱动，在方向盘上产生随前轮转动方向的转向操纵扭矩。其结果，由于成为与方向盘的转向操纵角相对应而确定的指令转向角和实际转向角之间的偏差无法缩小的状态，所以会担心转向扭矩增大，转向操纵失控。

一般来说，作为SBW系统的备用离合器，使用双向离合器或多片离合器等电磁离合器。这些电磁离合器为了失效保护，是电流供给时断开，电流供给停止时使用弹簧等进行接合的构造，因此在控制侧输出断开指令的情况下，也有可能由于楔子的啮入或弹簧力的作用等导致错误接合。

对此，实施例1的车辆用转向操纵控制装置中，在向备用离合器7输出解除指令时，离合器7被接合的情况下，判断备用离合器7错误接合，在确认SBW控制不可继续，而且辅助控制可以执行后，从SBW控制切换至辅助控制。

即，在图3的流程图中，尽管步骤S2中向备用离合器7输出了解除指令，但在步骤S3中判断备用离合器接合的情况下，判断为错误接合，进行步骤S5→步骤S6，在步骤S6中判断SBW控制不可继续，且步骤S10中辅助控制可以执行的情况下，在步骤S11中从SBW控制切换到辅助控制。

由此，由于从与方向盘1的转向操纵角对应而使前轮15a、15b转向的角度控制，切换到与转向操纵扭矩对应而向方向盘1施加辅助扭矩的扭矩控制，所以可以通过辅助扭矩抑制转向扭矩，防止转向操纵的失控。

此外，在实施例1中，在判断备用离合器7错误接合时，指令转向角θta和实际转向角θt产生偏差的情况下，在通过步骤S5的行为变化抑止控制使得指令转向角θta和实际转向角θt一致后，切换到辅助控制。因此，通过使指令转向角θta和实际转向角θt之间的偏差立刻消失，可以回避转向扭矩的增大，可以有效地防止因转向扭矩的增大而产生的转向操纵失控。

在行为变化抑止控制中，在图4的步骤S5-4中，计算与指令转向角θta和实际转向角θt之间的差即指令转向角变更量θtac对应的转向操纵反作用力扭矩施加量，加到转向操纵反作用力扭矩中。即，在以驾驶员与转向扭矩相反保持方向盘1的状态，使指令转向角θta接近实际转向角θt的情况下，由于伴随着转向操纵反作用力扭矩的减少，所以通过由转向操纵反作用力用致动器3补偿与指令转向角变更量θtac对应的转向操纵反作用力扭矩量，可以抑制转向操纵反作用力扭矩的变动。

另外，在行为变化抑止控制中，在使指令转向角θta与实际转向角θt一致后，在图4的步骤S5-2中向备用离合器7输出接合指令。在备用离合器7错误接合时，不能明确何时解除接合，如果被解除则有可能出现车辆行为变化增大的情况。因此，在实施方式1中，在使指令转向角θta与实际转向角θt一致而成为抑制转向扭矩的状态之后，向备用离合器7输出接合指令，成为使输出到离合器的指令和实际的离合器的状态一致的正常状态。由此，可以防止伴随着备用离合器7错误接合的解除而发生车辆行为变化。

在实施例1中，在判断备用离合器7错误接合时，在行为变化抑止控制后，首先在步骤S6中判断SBW控制是否可以继续，在判断SBW控制可以继续的情况下，在步骤S7中向备用离合器7输出解除指令，继续SBW控制。即，在SBW系统正常动作的情况下，通过断开备用离合器7而继续SBW控制，在备用离合器7错误接合被解除之后，也可以继续进行能够实现自由度高于辅助控制的可变传动比控制等的转向控制。

另一方面，在步骤S6中判断SBW可以继续时，步骤S7中向备用离合器7输出解除指令时备用离合器7没有被断开的情况下，在步骤S9中再次向备用离合器7输出接合指令，通过切换为辅助控制来防止转向操纵的失控。

下面，说明效果。

实施例1的车辆用转向操纵控制装置，可以得到下面列举的效果。

(1)各控制器(12，13)，由于在向备用离合器7输出断开指令时，判断备用离合器7被接合的情况下，停止线传转向控制，所以可以防止备用离合器错误接合时的转向操纵的失控。而且，此时通过从线传转向控制切换到辅助控制，可以抑制驾驶员的转向操纵扭矩。

(2)各控制(12，13)，由于在将指令转向角θta变更为实际转向角θt后，切换为辅助控制，所以可以避免转向扭矩的增大，可以有效地防止因转向扭矩的增大而产生的转向操纵的失控。

(3)各控制(12，13)，由于在将指令转向角θta变更为实际转向角θt时，向指令转向操纵反作用力扭矩中增加与指令转向角变更量θtac对应的转向操纵反作用力扭矩量，所以可以抑制指令转向角θta接近实际转向角θt时的转向操纵反作用力扭矩的变动。

(4)各控制器(12，13)，由于在将指令转向角θta变更为实际转向角θt后，向备用离合器7输出接合指令，所以可以防止备用离合器7错误接合被解除时产生的车辆行为变化。

(5)转向操纵反作用力装置用控制器12具有判断线传转向控制是否可以继续的线传转向控制继续可能判断部(步骤S6)，在线传转向控制继续可能判断部中判断线传转向控制可以继续时，向备用离合器7输出断开指令，继续线传转向控制。因此，在备用离合器7错误接合被解除之后，也可以继续进行能够实现自由度高于辅助控制的可变传动比控制等的转向控制。

实施例2

实施例2为如下所述的例子，即，在备用离合器错误接合时执行的行为变化抑止控制中，驾驶员把握方向盘的情况下，与车速或车辆行为状态量对应而使指令转向角慢慢地接近实际转向角。另外，关于结构由于和图1所示的实施例1相同，所以省略图示和说明。

[行为变化抑止控制处理]

图5是表示实施例2的行为变化抑止控制处理流程的流程图，下面对各步骤进行说明。另外，对于进行与图4所示的实施例1相同处理的步骤，标注相同的步骤序号而省略说明。

步骤S5-11中，根据在图3的步骤S1中读入的横向加速度Lg、偏行率Y1、实际转向操纵角θs、实际转向角θt，计算车辆行为状态量Sc，跳转到步骤S5-1。

步骤S5-12中，判断驾驶员是否把握方向盘1(把持状态判断单元)。在是的情况下跳转到步骤S5-13，在否的情况下跳转到步骤S5-3。在这里，是否把握方向盘1的判断，例如根据来自于扭矩传感器2的转向操纵扭矩、来自于转向操纵角传感器4的转向操纵角、转向操纵角速度等进行判断。

步骤S5-13中，根据图3的步骤S1中读入的车速V和步骤S5-11中计算出的车辆行为状态量Sc，参考图6、7所示的对应图，设定指令转向角变更量θtac，同时根据指令转向角变更量θtac，使指令转向角θta慢慢接近实际转向角θt，跳转到步骤S5-14。

图6是与车速V对应的指令转向角变更量θtac的设定对应图，设定为车速V越高，指令转向角变更量θtac越小。另外，图7是与车辆行为状态量Sc对应的指令转向角变更量θtac的设定对应图，设定为车辆行为状态量Sc越大，指令转向角变更量θtac越小。实施例1中，分别与车速V和车辆行为状态量Sc对应，计算指令转向角变更量，将两者的平均值作为最终的指令转向角变更量θtac。

步骤S5-14中，将与由步骤S5-13或者步骤S5-3计算出的指令转向角变更量θtac对应的转向操纵反作用力扭矩施加量加到转向操纵反作用力扭矩中，跳转到步骤S5-1。

[行为变化抑止控制动作]

在指令转向角θta和实际转向角θt不一致时，驾驶员把握方向盘1的情况下，在图5的流程图中，进行步骤S5-11→步骤S5-1→步骤S5-12→步骤S5-13→步骤S5-14，使指令转向角θta慢慢接近实际转向角θt。此时，车速V或者车辆行为状态量Sc越高，指令转向角θta就越慢地接近实际转向角θt。然后，在指令转向角θta与实际转向角θt一致后，在步骤S5-14中向转向操纵反作用力扭矩附加与指令转向角变更量θtac对应的转向操纵反作用力扭矩量。然后，进行步骤S5-1→步骤S5-2，接合备用离合器7而结束行为变化抑止控制动作。

在驾驶员将手从方向盘1上离开的情况下，进行步骤S5-11→步骤S5-1→步骤S5-12→步骤S5-3→步骤S5-14，在步骤S5-3中使指令转向角θta和实际转向角θt一致后，在步骤S5-4中向转向操纵反作用力扭矩附加与指令转向角变更量θtac对应的转向操纵反作用力扭矩量。然后，进行步骤S5-1→步骤S5-2，接合备用离合器7，结束行为变化抑止控制动作。

下面，说明作用。

[指令转向角变更量可变作用]

图8是表示实施例2的指令转向角变更量可变作用的时序图。

如图8所示，实施例2中，在SBW控制中，在时刻ta检测出备用离合器7错误接合时，

在驾驶员把握方向盘1的情况下，与车速V和车辆行为状态量Sc对应而指令转向角变更量θtac可变，使指令转向角θta慢慢接近实际转向角θt，由此，可以持续抑制转向操纵扭矩的增大，且使转向操纵扭矩的变动小，以抑制对车辆行为的影响。

此时，车速V越高，使指令转向角变更量θtac越小。即，由于车速V越高，转向操纵扭矩的变动量对车辆行为的影响就越大，因此以车速V越高指令转向角θta就更缓慢地接近实际转向角θt的方式变更，通过使该变动量变小，无论车速V如何，都可以将转向操纵扭矩的变动对车辆行为的影响抑制得较小。

同样地，偏行率Y1或横向加速度Lg等车辆行为状态量Sc越大，指令转向角变更量θtac就越小。通过以使指令转向角θta更缓慢地接近实际转向角θt的方式进行变更，无论车辆行为状态量Sc如何，都可以将转向操纵扭矩的变动对车辆行为的影响抑制得较小。

在驾驶员没有把握方向盘1的情况下，由于在检测出备用离合器7错误接合的时刻ta，使指令转向角θta和实际转向角θt一致，所以可以防止伴随备用离合器7错误接合的转向扭矩的增大。在这里，在使指令转向角θta立刻与实际转向角θt一致的情况下，会伴随转向操纵扭矩的变动，但在驾驶员没有把握方向盘1的情况下，转向操纵扭矩的变动不会对驾驶员产生影响。因此，在方向盘没有被把握的情况下，通过使指令转向角θta立刻与实际转向角θt一致，可以防止转向扭矩的增大。

下面，说明效果。

实施例2的车辆用转向操纵控制装置中，在实施例1的效果(1)～(5)的基础上，还得到下面列举的效果。

(6)各控制器(12、13)，由于在驾驶员把握方向盘1时，使指令转向角θta缓缓地接近实际转向角θt，所以可以抑制转向扭矩的增大，且使转向操纵扭矩的变动变小而抑制对车辆行为的影响。

(7)各控制器(12、13)，由于车速V越高，使指令转向角θta接近实际转向角θt时的指令转向角变更量θta就越小，所以无论车速V如何，都可以将转向操纵扭矩的变动对车辆行为的影响抑制得较小。

(8)各控制器(12、13)，由于车辆行为状态量Sc越大，使指令转向角θta接近实际转向角θt时的指令转向角变更量θta就越小，所以无论车辆行为状态量Sc如何，都可以将转向操纵扭矩的变动对车辆行为的影响抑制得较小。

(其它实施例)

以上，根据实施例1、2对用于实施本发明的具体实施方式进行了说明，但本发明的具体结构并不限于实施例1、2，在不脱离本发明的主旨范围内的设计变化等都包含在本发明中。

例如，实施例1中，例示了在由实际转向操纵角θs以及实际转向角θt计算出的实际转向操纵角速度θsv与实际转向角速度θtv之间的差小于或等于规定值的情况下，判断备用离合器的接合，但接合的判断的构成以及判断方法并不仅限于此，例如，也可以在由指令转向角θta推定的规范响应和实际转向角θt之间的差大于或等于规定值的情况下判断为接合，也可以在离合器的内部设置检测离合器的接合状态的传感器。

实施例1、2中，在备用离合器被错误接合时，从线传转向控制切换到辅助控制，但也可以仅仅使线传转向控制停止。

Claims (9)

1.一种车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，具有：

操作部，其接收驾驶员的操作输入；

转向部，其使转向轮转向；

离合器，其配置在前述操作部和前述转向部之间；

转向致动器，其向前述转向部施加转向扭矩；

线传转向控制单元，其向前述离合器输出断开指令，进行线传转向控制，即，驱动前述转向致动器，以成为与前述操作部的操作状态对应的转向角；

离合器接合判断单元，其判断前述离合器是否被接合；以及

控制停止单元，其在判断向前述离合器输出断开指令时前述离合器被接合的情况下，停止前述线传转向控制。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，

还具有辅助控制单元，其向前述离合器输出接合指令，进行辅助控制以减轻驾驶员的操作扭矩，

前述控制停止单元，在判断向前述离合器输出断开指令时前述离合器被接合的情况下，从前述线传转向控制切换为前述辅助控制。

3.根据权利要求2所述的车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，

前述控制停止单元，在将前述指令转向角变更为前述转向轮的实际转向角后，切换为前述辅助控制。

4.根据权利要求3所述的车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，

设有把持状态判断单元，其判断驾驶员是否正在把握前述操作部，

前述控制停止单元，在驾驶员正在把握前述操作部时，使前述指令转向角缓慢地接近实际转向角。

5.根据权利要求3或4所述的车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，

还具有转向操纵反作用力致动器，其向前述操作部施加转向操纵反作用力，

前述线传转向控制单元，驱动前述转向操纵反作用力致动器以使得在前述线传转向中施加与前述转向部的转向状态对应的转向操纵反作用力，前述控制停止单元，在将前述指令转向角变更为前述实际转向角时，向前述指令转向操纵反作用力中附加与变更量对应的转向操纵反作用力量。

6.根据权利要求3所述的车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，

车速越高，前述控制停止单元使前述指令转向角接近前述实际转向角时的指令转向角变更量越小。

7.根据权利要求3所述的车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，

车辆行为状态量越大，前述控制停止单元使前述指令转向角接近前述实际转向角时的指令转向角变更量越小。

8.根据权利要求3所述的车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，

前述控制停止单元在将前述指令转向角变更为前述实际转向角后，向前述离合器输出接合指令。

9.根据权利要求1所述的车辆用转向操纵控制装置，其特征在于，

设有线传转向控制继续可能判断单元，其判断前述线传转向控制是否可以继续，在判断前述线传转向控制可以继续时，前述线传转向控制单元向前述离合器输出断开指令，继续前述线传转向控制。

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