CN1961110A - 用于搬运诸如短袜等的管状针织制品的机器 - Google Patents

Abstract

该机器包括：至少一个用于输送制品(M)的管状部件(377)；所述制品散放于其中的容器(301)；从所述容器中抓取各个制品的抓取部件(305)；制品的进给路径；识别制品沿着所述路径朝向的检测装置(329)；拉开制品一端并将所述制品装到所述管状部件上的拉伸装置。还设有这样的部件(341)，用于丢弃第一端相对于制品沿着所述路径的进给方向比第二端更靠前的制品，和将第二端相对于所述进给方向比第一端更靠前的制品朝着所述拉伸装置进给。

Description

用于搬运诸如短袜等的管状针织制品的机器

技术领域

本发明涉及一种用于搬运短袜或其它管状针织织品的机器，特别是用于执行在将短袜装到缝纫机上以前的操作。

背景技术

为了制造男式或女式短袜，需要大量劳动的最复杂的操作之一是缝制袜头。实际上，短袜通常由圆型针织机生产，在该机器上短袜制造成两头开口：弹性边或松紧带，和袜头，其中袜头随后必须通过缝制或连接操作封口。

在名牌的制品中，袜头通过连接手工封口。但是，这种操作对产品的最终成本有很大影响，从而仅在特殊产品上执行且应用得越来越少。

机器缝制降低了成品的成本，但通常当通过手工操作将袜头开口的短袜插入缝纫机导向件中时，仍然需要大量劳动。已经设计了各种装置以简化和自动化至少部分缝制前的操作。但是，还没有获得满意的结果。

US-A-5040475说明了一种复杂的机器，其抓取散放在筐中的短袜并把短袜自动地装到然后要与缝制装置配合的管状部件上。这种机器特别复杂和昂贵。

US-A-6,209,363，US-A-6,003,345，US-A-6,158,367，US-A-5,165,355和意大利专利申请FI2002A000224中说明了其它用于加工短袜以执行袜头封口的装置。

发明概述

本发明的目的是制造一种用于加工短袜，特别是用于为缝制短袜自动准备的机器，其比现有技术中的机器更简单，更可靠。

通过阅读下文，这种和其它目标和优点对于本领域技术人员将变得显而易见，基本上通过这样的机器获得，该机器包括：至少一个用于输送制品的管状部件；所述制品散放于其中的容器；从所述容器中抓取各个制品的抓取部件；制品的进给路径；识别制品沿着所述路径朝向的检测装置；拉开制品一端并将所述制品装到所述管状部件上的拉伸装置。该机器还包括这样的部件，用于丢弃第一端相对于制品沿着所述路径的进给方向比第二端更靠前的制品，和将第二端相对于所述进给方向比第一端更靠前的制品朝着所述拉伸装置进给。

因此，与其它已知机器相反，根据本发明的机器没有用于将制品置于正确方向的复杂部件，其中制品必须布置成所述正确方向以装到管状输送部件上，然后管状输送部件将制品输送通过各个机器工位。更简单地，该机器识别制品的(随机)方向，并仅加工那些以正确方向进给的制品，而其它制品被丢弃并返回到容器中。

可以从下文中的说明理解，制品的正确方向取决于对其进行的操作和机器的结构。

在一种可能的构造中，其中制品通过抓取装置抓取，接合松紧带，拉伸并直接装到管状部件上，当制品沿着进行方向检测的进给路径位于更靠后位置的一端是松紧带时，制品将正确定向。在该情况下，所有松紧带朝向后方，即相对于进给方向比袜头更靠后的被进给的制品将被抓取并装到管状部件上，而其它制品将被丢弃。

在该机器的一种不同实施例中，制品的正确方向可以取决于制品的类型和随后将对制品进行的操作。在该情况下，取决于这些制品是从单针筒圆型针织机还是双针筒圆型针织机生产，方向正确的制品可以是那些以松紧带为前端进给的制品，或以袜头为前端进给的制品。

从而，取决于制品的类型和机器的类型，通常“第一端”可以选择性地为袜头或松紧带。

根据统计，大约一半制品将方向正确地进给，而另一半将表现为方向错误，从而必须丢弃，为了达到适当的生产率，可以在某些情况下提供超过一个的抓取部件，即多抓取部件，例如双抓取部件，甚至是三抓取部件或四抓取部件。

可选择地或与多抓取部件结合，可以提供存储方向正确制品的储仓。

在本发明一种可能的实施例中，检测装置沿着抓取部件的轨迹布置，所述抓取部件被控制以抓住第二端比第一端更靠前朝向(即袜头部分比松紧带更靠前)的制品，并将第一端比第二端更靠前朝向的制品释放到容器中。

抓取部件在该情况下将布置成根据优选竖直轨迹运动。

在该机器的另一种构造中，传送带可以沿着制品的进给路径布置，其上放有由抓取部件从所述容器中抓取的制品；检测装置可以在该情况下有利地沿着所述传送带布置。有利地，与所述传送带结合，可以提供再循环路径，例如气动型，从沿着制品进给路径的位置朝着容器延伸。在再循环路径中可以设置用于使制品在优选的位置落入容器中的装置，以便于抓取部件在下一循环中正确抓取。

优选地，该机器包括围绕轴线(例如水平的或优选地竖直的)旋转的组件，其带有多个管状输送部件，以使管状输送部件逐步通过多个具有不同功能的工位。工位的数量和类型以及其组成部件可以不同。尽管显然所有操作应该优选地自动执行，但一部分工位也可以由机器操作者代替。

在一种可能的构造中，该机器包括装载工位，其中布置拉伸装置。装载工位可以包括至少一对制品松紧带的保持元件，彼此相对可运动，使得它们可以朝向彼此和彼此离开地运动，所述保持元件接合所述管状制品的松紧带，以使其开启并准备被所述拉伸装置抓取。成对保持元件也可以是两对或更多对，与多个拉伸装置配合。可选地且优选地，拉伸部件为一个，且制造成从两对或更多对保持元件中的一对或另一对上抓取管状制品。

根据一个不同的方面，本发明涉及一种将具有第一端和第二端的针织管状部件进给到工位的方法，包括如下步骤：

-从容器中随机布置的多个制品中抓取各个制品；

-将这些制品沿着进给路径向工位进给；

-对于每个制品，确定所述第一端和所述第二端中的哪一端相对于进给方向是沿着所述路径的前端；

-将第二端相对于第一端更靠前的制品朝着所述工位进给，而丢弃第一端比第二端更靠前的制品。

该机器和根据本发明的方法的其它有利特征和实施例在所附的权利要求中指出，且在下文中将参考一些实施例详细说明。

附图简述

根据下面的说明和附图，将更好地理解本发明，附图表示了本发明可能的实施例。更具体地，附图中：

图1表示该机器的轴测图；

图2表示该机器的俯视图；

图3表示根据图2中III-III的侧视图；

图4表示从容器或料斗抓取的管状制品抓取区域的放大视图；

图5表示将制品装到管状部件上的工位的轴测图；

图6表示将制品输送到装载工位的进给装置的轴测图；

图7表示将制品装载到管状部件上的部件一部分的轴测图；

图8表示接合并拉伸制品松紧带的部件的轴测图；

图9A-9K表示加工和装载从双针筒圆型针织机生产的制品的操作顺序；

图10A-10T表示加工和装载从单针筒圆型针织机生产的制品的操作顺序；

图11A，11B表示该机器第二工位头部的轴测图；

图12-14表示图11A，11B中头部的操作顺序的侧视图；

图15A-15E表示用于袜头袋角度定位的操作顺序的前视图；

图16-18表示该机器第三工位部件的侧视图和根据图16中XVII-XVII的侧视图。

图19-20表示该机器第四工位的轴测图；

图21和22表示根据图23中XXI-XXI和XXII-XXII的侧视图；

图23表示图19，20中头部的俯视图；

图24表示头部部件不同布置的与图20中类似的轴测图；

图25表示与图23中视图类似的，具有图24布置中部件的俯视图；

图26-28表示管状制品末端边缘的抓取部件的截面图；

图29表示拆除了一些部件的图24中头部的一部分的轴测图；

图30-33表示管状部件和内部翼片的侧视和轴测图；

图34表示制品正被处理的该机器最后工位头部的侧视图；

图35-38表示在各个工位中制品边缘的抓取部件的截面图；

图39表示根据本发明的机器修改实施例的俯视图；

图40表示将管状针织制品装到管状部件上的工位的轴测图；

图40A表示图40中细节的放大视图；

图41表示装载工位的侧视图；

图42表示根据图40中XLI-XLI的视图；

图42B表示图42中细节的放大视图；

图43A，43B表示接合管状制品的机构两种不同布置的轴测图；

图43C，43D表示在图43A，43B两种布置中机构的前视图；

图43E表示图43A中细节的放大视图；

图44A-44G表示在图39-43实施例中装载工位的操作顺序；而

图45表示图39中机器翻转工位主要元件的轴测图。

本发明优选实施例详细说明

该机器，整体由300表示，如图1中的透视图，图2中的俯视图和图3中根据III-III的侧视图所示。首先参考这些附图，说明该机器的大体构造和将各个制品装载到管状输送部件上的装置的布置。

附图标记301表示围绕竖直轴线旋转的容器或料斗，要搬运的短袜或其它管状针织制品散装地卸载到其中。附图标记303示意性地表示已知类型的缝纫机。机器300的目的是抓取散放在容器301中的短袜，将它们正确地定向和定位在缝纫机303的导向件或铡刀中，所有的操作无需人工地自动进行。该机器包括旋转组件375，四个管状部件377布置在其上，这四个管状部件中的每一个上插有管状针织制品M，并将各个管状针织制品输送通过多个工位(在图1中所示的实施例中为四个)，用附图标记428，430，432，434表示。更具体地，在工位428中，制品M插在管状部件上；在工位430中，检测袜跟袋或袜头袋的位置，以使制品M围绕纵向轴线定向；在工位432中，使制品的袜头P滑到管状部件377的外表面上，并大致布置在与所述部件轴线正交的平面上；而在工位434中，使袜头变平并插入铡刀或导向件中，袜头接着被从铡刀或导向件传送到缝纫机303的导向件中。

各个制品通过两个抓取装置305从容器301抓取。在图示实施例中，抓取系统为两个，以允许该机器以必需的速率工作，该速率必须足以以适当的频率向缝纫机303进给。也可以适用单抓取系统或多于两个的抓取系统305。

每一系统305包括夹子或其它抓取部件307，机械或气动的，装在滑动件309上，滑动件309在双箭头f309的方向上竖直运动，由电动机311通过带313带动。在每次向下行程时，两个抓取部件305中的每一个通过其夹子307随机接合料斗或容器301中的制品M，并带着制品M向上运动，通过由图4中的附图标记315示意性地表示的并装有例如光发射器和光接收器的光学系统前方。该光学系统315控制各滑动件309的向上运动，以当制品M在正确位置被气动或机械的且与相应滑动件309相关的第二夹子或其它抓取部件317接合时，停止提升行程。

可以从图1和图2中看出，该机器具有两个夹子317，它们与两个滑动件309和相应的夹子307一一对应。这两个夹子317由运动部件319携带，运动部件319在双箭头f319的方向上执行交替的水平行程，且在导向杆321上引导并连接到由适当的电动机(图中未表示)控制的带323上。

夹子317由活塞325控制围绕轴线317A(图4)摆动运动，使得它们能呈水平位置(图4中的实线)和倾斜位置(图4中的虚线)。在第一位置中，夹子317接合由相应夹子307保持的制品M，而在倾斜向下的第二位置中，其将制品释放到水平传送带327上。夹子317朝着夹子307的回程通过从传送带327上提升夹子317而发生，以防止它们干扰置于传送带上的制品M。

通过这种布置，每次从夹子307上抓取并由夹子317接合的短袜或制品M被放置在水平传送带327上，传送带327将它们在箭头f317的方向朝着控制工位329传送，在该工位329中执行下面说明的操作。

由于光学传感器315的存在，其控制夹子307和317的操作，每一制品M在其下端附近被相应夹子317接合。这可以是制品的袜头P或松紧带B。当制品M散装地放在料斗或容器301中时，该制品还可以在中间位置由夹子307接合。在任何情况下，夹子317在下部位置接合制品M的端部，且随后持续到通过光学传感器315的前方。

控制工位329的目的是检查由夹子放在水平传送带327上的制品M的朝向。基本上，工位329确定每一进给通过所述工位的制品M相对于进给方向f327是以袜头P为前端而布置还是以松紧带B为前端而布置。如下面所述将明白，该机器制造成使得仅有朝向正确的制品M被处理。对于下面准备缝制的操作所需的正确朝向取决于所加工制品的类型。实际上，如下面将说明的，制品M在机器300中的搬运类型根据制品是从双针筒圆型针织机生产还是从单针筒圆型针织机生产而不同。在第一种情况中，料斗或容器301中的制品M已经翻转，从而机器300在缝制前不需要执行翻转操作，因为缝制必须在制品翻转的情况下执行。另一方面，当制品M为从单针筒圆型针织机生产的短袜时，机器300必须执行的第一操作是翻转短袜。从而，各个制品M必须在一个或另一个方向中向机器的后续部件进给，这取决于它们是否必须在缝制前翻转。

在该特定的情况下，当制品M为从双针筒圆型针织机生产的翻转短袜时，它们必须定位在水平传送带327上，使得其袜头P相对于进给方向f327为前端。另一方面，如果制品M是从单针筒圆型针织机生产的时，当它们到达水平传送带327时将被正确定向成松紧带B相对于进给方向f327为前端。图2表示袜头P是前端的制品M。当其是从双针筒圆型针织机生产的时，该制品朝向正确。

每一经过工位329的制品M由一个传感器或一系列传感器检测，光学或其它类型，在图3中由附图标记331示意性地表示。实际上，一般在制造短袜或其它管状针织制品M时，围绕限定所述制品袜头P的边缘的是相对于形成该制品其余部分的织物而言厚度增大且颜色不同的带。因而传感器331能够识别制品M两个端部中的哪一个首先到达工位329。

为了便于读取，工位329具有一系列轮子333，其使制品在传感器331下方通过以前变平。传感器331可以是任何类型。例如，它们可以是能够识别围绕制品袜头的带的颜色的传感器，或者它们可以由具有数码相机等且结合图像处理软件的图像系统组成。如果围绕制品袜头的带由特定材料机织而成，例如含金属的材料，则也可以使用电容传感器。在任何情况中，适当的是传感器设置在控制工位329中，能够检测每一制品M是定向成袜头P为前端还是定向成松紧带B为前端。

该机器制造成使得朝向正确以便后续搬运的短袜或制品M向后续的工位进给，而那些朝向不正确的简单地丢弃并回收到容器301中。基本上，该机器不进行制品的定向，而仅仅检查从容器或料斗301随机抓取的制品是否相应于所处理制品的类型而朝向正确。为此，当短袜M以完全随机的方式到达水平传送带327，从而其部分(统计上为一半)将被丢弃时，有利地使用两个抓取装置，以提高机器的速度，且即使在统计上，从料斗或容器301抓取的一半短袜将被丢弃时，也能保证操作和正常的速度。除了双抓取装置，如下面所说明的，在该实施例中，该机器在工位329和工位428之间的中间位置还具有制品的储仓或缓冲库，以将短袜或制品M装到管状传送部件377上。

水平传送带327载送所有已经进给通过推杆335前方的工位329的制品M，推杆335在相对于水平传送带327进给方向的横向平移每一制品M，以将其置于表面337上。推杆335的交替运动由f335表示。吸嘴339布置在表面337上方，且通过气动回路341抓取进给到表面337的朝向错误的短袜或制品M，并将它们返回料斗或容器301。基本上，当要搬运由双针筒圆型机器生产的短袜时，吸嘴339将抓取并将松紧带B朝前而不是袜头P朝前到达表面337的全部制品卸载到容器301中。相反，当要搬运由单针筒圆型机器生产的短袜时，将产生相反的情况。作为选择地，朝向不正确的制品M可以简单地在水平传送带327的末端卸载，在这里它们可以被抓取并返回到容器或料斗301。

在表面337上形成可以算是制品的储仓或缓冲库，且它们通过以下的进给装置逐步进给，该进给装置作为整体由343表示，尤其是在图5和6中所示。该进给装置343具有在双箭头f345方向中往复运动的框架345，通过连杆349由电机347控制。轴351支撑在框架345上，而惰辊353布置在轴351上。惰辊353之间插有摆动指355。指355的摆动由铰接到框架345和轴351上的活塞-缸执行器357控制。受执行器357控制的指355的摆动运动将所述指交替地带至穿过表面337中形成的槽359的位置，或在所述表面337下面的抽出位置。框架345在箭头f345方向中的交替运动和指355的摆动运动彼此独立，使得通过将它们恰当地结合，由推杆335每次行程布置在平面337上的制品可以逐步地进给。

从而进给装置343的往复运动使各个制品朝向通过活塞-缸执行器363可竖直运动的工作表面361进给。制品沿着表面337向工作表面361的最后进给步骤通过另一个推杆365(图7)而获得，该推杆365摆动地连接至由执行器(图中未表示)控制的在双箭头f367方向中往复运动的滑动件367。这种布置允许表面337上最后制品的进给运动暂时独立于进给装置343的步进前进运动。这使得布置在推杆365和工作表面361各自上下游的机器部件的操作彼此独立。

表面361可以布置在不同高度，图5-7表示所述表面的最低高度。在该位置中，表面361可以与吸入定位装置369配合，吸入定位装置369与挠性部件371相连，挠性部件371由电机373控制，为所述定位装置提供双箭头f369方向中的往复运动。

定位装置369带有光学传感器等(图中未表示)。例如，该光学传感器可以是与发射器配合的接收器，接收器布置在表面361下面，它们通过在所述表面上形成的槽361A配合。通过使定位装置369在平行于表面361的箭头f369方向上滑动，一旦制品已经由推杆365布置在该表面上，则定位装置369携带的传感器允许识别最靠近该机器转盘或旋转组件375的制品的端部位置，旋转组件375带有四个其上插有管状制品M的管状部件377。

通过这种布置，定位装置369可以通过其吸嘴接合布置在表面361上的制品M端部，并使其平移，以使其与相对于平面361具有提升和降低运动的吸嘴379对齐。

如前所述，当制品M为来自于双针筒圆型针织机的短袜时，它们向表面361进给，其松紧带B朝向旋转组件375，而袜头P朝向相反方向。从而，它们将由定位装置369携带，松紧带位于吸嘴379上，而袜头P仍位于表面361上。相反，当制品M为产自单针筒圆型针织机的短袜时，它们将朝向相反方向。定位装置369将再次载送它们，其中松紧带位于吸嘴379上，但在该情况中，将使每一制品的袜头向着旋转组件375平移，以使其位于可竖直运动水平表面361相邻的第二表面381上，下面将参考图10A-10D中所示的操作顺序更详细地解释。

特别是可以如图7中所示，除了滑动件367外，该机器具有可在双箭头f383的方向中运动、平行于滑动件367并布置在其上的第二滑动件383。这两个滑动件367和383中的每一个带有相应的抓取部件385(对于滑动件367)和387(对于滑动件383)。这些抓取部件在图示实施例中为机械的，但可以是例如气动的，它们与吸嘴379配合以抓住和开启每一制品M的松紧带B并根据下面将说明的顺序准备将其插到相应的管状部件377上。从而部件385和379形成每一制品M松紧带的固定元件。

由电机391操作的带389在表面337上方延伸并平行于水平传送带327，带有拉伸装置的滑动件393固定到带389上，拉伸装置包括用于接合并拉伸管状部件M松紧带的部件，及用于将其插到位于工位428的装载位置中的旋转组件375管状部件377上的部件。

拉伸装置包括(图8)四个可以彼此相向运动和分开的指395，它们与两个相对的支架397配合。如下面将详细说明的，指395插入将被插到管状部件377上的每一制品的松紧带B内部，并扩展开以将松紧带夹到支架397上。当制品的松紧带B由指395夹到支架397上时，由带389向滑动件393施加的运动使制品M的松紧带B插到位于工位428中的装载位置的管状部件377上。

在相对于旋转组件375的相反位置中，该机器具有一对由板401携带的管399，板401围绕平行于所述管399轴线的水平轴线旋转。当制品M由单针筒圆型针织机制造的短袜构成时，管399与上述其余部件配合，并具有在装载到管状部件377上之前翻转制品M的功能。当制品M是由双针筒机生产的时，管399被移除或抽出。

与滑动件393类似的滑动件403与管399配合，滑动件403与带405相连，带405使滑动件403在双箭头f403的方向中往复运动(图5)。该运动通过电机407施加到带405上。

与滑动件403接合的是与那些由滑动件393所载的部件基本一致的部件，且更具体地为一对与四个指406配合的支架408，当松紧带B朝着旋转板401而不是朝着旋转组件375定向时，指406具有将制品M松紧带B拉开的边缘夹到支架408上的功能。

上面说明的机器部件用于将各个制品装到旋转组件375的管状部件377上，旋转组件375然后将每一制品传送通过各个工位430，432，434，这些工位使各个制品的袜跟袋定向，并将它们在正确的位置中装到导向件上，制品接着从该导向件传送到缝纫机303的导向件上。

在说明下面的工位430，432，434以前(制品M通过管状部件377传送通过这些工位)，将参考图9和10说明在制品由双针筒机器制造和制品由单针筒机器制造的两种情况中将制品装载到管状部件377上的操作。

图9A-9K表示从双针筒圆型针织机生产的翻转制品M的装载循环。在图9A中制品M已经通过进给装置343的步进运动并最终通过推杆365一推而被传送到可升高的表面361上。定位装置369在箭头f369的方向中向前运动，以到达制品M松紧带B的端部，在此处定位装置369下降到表面361上，且通过吸嘴或其它抓取部件(例如，机械的)接合制品M的松紧带B。通过逆向运动(图9B中的箭头f369)，定位装置369将制品M的松紧带B载至与表面361对齐的吸嘴379。接着，定位装置369从制品M上分离，并离开，在箭头f369的方向中(图9C)朝着旋转组件375继续其运动。

在下面的阶段中，工作表面361与吸嘴379一起升高(图9D中的箭头f361)到工作高度。吸嘴379与由滑动件383所带的抓取部件387竖直对齐，所述抓取部件已经离开图7中的位置，到达竖直高于吸嘴379的位置。

此时，吸嘴379相对于表面361升高到与部件387接触或总之升高到部件387附近，如图9E中所示。制品M的松紧带B保持接合在吸嘴379和抓取部件387之间。滑动件393所带的指395已经向彼此运动并到达制品M的松紧带B。

此时(图9F)吸嘴379降低，同时仍然与松紧带B边缘接合，松紧带边缘还与部件387接合，使得松紧带开启。到达该位置后，指395插到开启的松紧带内部(图9G)。

吸嘴379和抓取部件387在此时抽出，以允许指395分开，从而将松紧带B夹到支架397上(图9H和9I)。以这种方式，制品M的松紧带B被牢固地接合，并可以通过滑动件393在方向f393中的运动而被插到管状部件377上(图9J)。

滑动件393沿着管状部件377运动，直到制品M处于图9K中的位置，此时制品M的袜头P大致位于管状部件377端部。滑动件393进一步向左运动以使指从制品上分离，并允许滑动件朝着图9A中位置的返回运动，以允许管状部件377与旋转组件375一起旋转，以将插到所述部件上的制品M朝着下面将说明的后续工位430传送。

在图9A-9K所示的顺序中，装在摆动板401上的一对管399没有使用，仅当要搬运的制品M必须翻转时，这些部件才使用，例如如果制品是从单针筒圆形针织机生产的短袜时。同样，部件385在该顺序中也不使用，仅当部件387位于其上方时才使用。

相反，当制品M为从单针筒圆型针织机生产的短袜时，其必须在插到管状部件377上以前翻转，操作顺序同样包括管399的使用，如图10A-10T中表示的操作顺序。

在图10A中，制品M已经平移到工作表面361上。定位装置369已经接合制品的袜头P，并在箭头f369的方向中向管状部件377拉动制品，直到制品M的松紧带B布置在吸嘴379上方(图10B)。与滑动件393类似的滑动件403具有与支架408配合的四个可张开的指406(分别与指395和支架397等同)，滑动件403在箭头f403的方向上平移，以被布置在吸嘴379附近。然后使抓取部件385(图7)前进，直到其位于吸嘴379上方，如图10C中所示。吸嘴379也升高，使得制品M的松紧带B被接合在抓取部件385和吸嘴379之间(图10D)。

在通过吸取而夹住松紧带B的两个相对边时，吸嘴379略微降低，以拉伸弹性带B(图10E)。指406，其由于该原因已经向着彼此运动，如图10F中所示，被插在拉伸的带中。到达该位置后，吸嘴379可以降低(图10G)，而部件385缩回(图10H)以允许指406分开，并将制品M的松紧带B接合到支架408上。从而可能通过在箭头f403方向中的运动(图10I)，将制品M插到处于下部位置中的管399上，直到到达图10J中的位置。

在管状制品M已经插到其上的下部管399内部开始吸气，同时使滑动件403在图10K中与箭头f403相反的方向中平移。从而制品的袜头P被逐渐吸到管399中，从而使得制品M翻转且其松紧带B保持位于管399外部。

在图10L中通过朝向彼此移动指406而使制品M被释放，然后通过在箭头f403的方向中移动滑动件403(图10M)而使所述指(图10M)向回运动。一旦指406已经完全分开(图10N)，则滑动件403再次向左平移，以释放制品插在其上的管399，同时松紧带B接合在所述管的外表面上，而袜头P吸在其内部。这允许(图10P)其上带有管399的板401旋转180°。以这种方式，两个管399的位置交换，从而其上插有制品M的松紧带B的管处于上部位置，与处于接收制品M位置的旋转组件375的管状部件377轴向对齐。

制品M从管399到管状部件377的传送通过已经在上文中说明的滑动件393、指395和支架397进行。当该机器设置用来处理来自于单针筒圆型针织机的管状制品M时，支架397和指395的位置相对于图9A-9J中所示的上一情况而互换。这可以在图10Q-10T中看出。

在图10Q中，滑动件393已经运动到管399上方，而指395分开。然后指395朝着管399外表面运动，以便在箭头f393方向中的运动(图10R)导致指在围绕管399外部的松紧带B下方插入。为此，管399的自由端可以设置有突起或翼片，其便于指在制品松紧带B和管399外表面之间插入。

指395接着展开到支架397上以夹住松紧带B，使得滑动件393接下来在箭头f393方向上的运动(图10S)允许制品M的松紧带B传送到处于装载位置等待的旋转组件375的管状部件377上。通过在箭头f393的方向(图10T)中进一步朝着旋转组件375的竖直旋转轴线移动滑动件393，制品M被插在管状部件377外部上，以呈与前面所述顺序的图9K中的制品M相同的位置。

从图9和10中所示的顺序可以明白，不管由该机器搬运的短袜种类如何，其在任何情况下都被插在工位428中处于装载位置中的管状部件377外部上，其中制品的袜头P靠近管状部件377的自由端。然后旋转组件375旋转90°以将插在管状部件377上的制品M携带到下一工位430中。

在工位430中，制品M围绕管状部件377的轴线定向，以使袜头袋和/或袜跟袋处于预定位置，以允许袜头在关于这些织物袋的正确定向上进行后续缝制。接着转过90°以将每一插在相应管状部件377上的制品M带至准备工位432和用于将其抽出和插入到缝纫机303导向件的工位434。

下面将分别说明工位430，432和434。

参考由该机器所执行的朝着装载工位428进给各个制品M的操作说明，通过气动回路341丢弃没有以正确的朝向布置在传送带327上以执行后续操作的制品。该回路可以终止于布置在容器301上方的装置(图中未表示)，该装置以有序的方式将制品卸载到容器301中。这种类型的装置例如美国专利US4,099,789中所说明的。该装置可以布置成使制品基本上采取径向位置卸载到容器301中，使两端(松紧带B或袜头P)中的一端朝向外侧，而另一端朝向内侧。朝向外侧的一端是在下次机会中最可能被抓取部件305抓住的一端。以这种方式，增大了丢弃制品在下次循环中被正确抓取的可能性。

图39-44G表示该机器一个不同的实施例，其与前一实施例不同之处基本在于：将制品装到机器的管状部件377上的装置结构更简单。而且，在该实施例中，该机器具有五个工位，且旋转组件375有利地具有五个单独的管状部件377。这五个工位是：装载工位428；翻转工位429，其中从单针筒圆型针织机生产的制品被翻转；具有与图1-10中所示机器的工位430，432和434相似功能和结构的工位430，432和434。

在图39-44G的型式中，该机器作为整体仍然由附图标记300表示，其包括要缝制的管状针织制品M所被进给到的料斗或容器301。料斗301基本上位于带有管状部件377的旋转组件375下方并围绕其竖直轴线旋转。缝纫机仍然由303表示。图39表示该机器的完整简化俯视图，而图40-43表示装载工位428的细节。剩余工位的细节在下文中说明。

制品M分别由两个与上文所说明抓取装置类似的抓取装置305抓取，它们具有气动或机械的夹子或其它抓取部件307。抓取装置305也可以多于两个，如果缝纫机303的工作速率要求这样的话，同时也是由于考虑到由抓取装置305抓取的制品M仅在它们朝向正确时才向后续工位进给，而朝向相反方向的制品只是被返回料斗301。

与两个抓取装置305相连的是开启制品的单元501，下面将参考图40-43详细说明其结构和功能。

该单元501具有复式构造，以搬运由抓取装置305的一个或另一个接合的制品M。

该单元501具有形状为倒U形的负载支撑结构503，支撑用于引导和控制抓取装置305的部件的立柱504连接在负载支撑结构503上端。携带两对光学传感器507的矩形框架505装在倒U形结构503另一端上，这两对传感器布置在抓取装置305的抓取部件307运动路径的相对侧。基本上，每一抓取装置305分别在相应的一对光学传感器组507的发射器和接收器之间通过。这些光学传感器具有检测分别由相应抓取部件507接合的管状针织制品下端通过的功能。这些传感器设计用于识别制品的下端(即相对于制品的进给方向在最后位置的端部)是制品的松紧带B还是袜头P。由于制品M的袜头端P由颜色相对于制品整体颜色不同的带围绕，这种识别以与上述参考检测工位329所说明的类似的方式获得。实际上，传感器507组可以包括多个传感器，每个指定特定功能(检测端部通过，检测颜色)。

两个围绕公共水平轴线X-X摆动的臂509铰接在结构503下部区域附近(尤其是参见图42)。每个臂509带有与上述参考图1-10中实施例说明的抓取部件385类似的抓取部件511。每一抓取部件与类似于上述吸嘴379的吸嘴513配合。每一吸嘴513在双箭头f513的方向中具有由相应活塞-缸执行器515控制的运动。

如下所述，参考图44A-44G的顺序，当由抓取部件307之一接合的制品位于正确的位置进行进一步搬运时，其下端由抓取部件511和相应吸嘴513接合，并以与如上参考等同部件385和379所述作用相同的方式轻微拉伸。接着，部件511，513已经接合了制品松紧带的摆动臂509旋转90°，以将部分地开启和由部件511，513保持的所述制品的松紧带带至用于将制品拉伸和插入到此时正位于工位428中的管状部件377上的装置前方。该装置，基本上与图1-10中所示装置395，397，393一致，如图43A-43E详细所示，并整体表示为517。

该装置517由连接至带521的滑动件519携带，带521围绕两个带轮被驱动，其中一个带轮通过电机523带动，以使滑动件519在双箭头f519的方向中往复运动。带521的传动带轮和电机523由与滑动件527成一体的板525支承。滑动件527沿着由固定支撑结构531支承的导向件529滑动。导向件527在双箭头f527的方向中沿着导向件529的运动由电机533通过螺纹杆535施加(见图42B，43C，43D)。

由电机523施加的运动允许装置527在由两个摆动臂509携带的一对或另一对抓取部件511，513前方平移，以抓取由所述一对或另一对抓取部件接合的制品，并将其传送到此时正位于装载工位528中的管状部件377上。

装置517具有四个指541，543。指541由可运动的曲线臂545携带，曲线臂545在双箭头f545的方向中朝向和远离彼此地往复运动。臂545由在导向件549中滑动的滑动件547携带。这两个滑动件547携带指543所连接的支架551。支架551由相应执行器553控制而在箭头f551的方向中往复运动。在箭头f551方向上的运动允许指543朝向或远离相应指541运动。从而滑动件547(箭头f545)和支架551(箭头f551)的组合运动允许指541和543朝向和远离彼此运动。

在分开位置中，指541和543靠在两个相应支架555中形成的座上。图42B，43A，43C和43E表示指541和543在完全分开并靠着支架555相应座的位置上。相反，图43B和43D表示指541和543朝向彼此往复运动。在该位置中，它们插到保持在吸嘴513和吸气部件515之间的制品M略微拉伸的松紧带B内部。随后，指在图43C，43E中的位置中分开以使制品的松紧带扩大，直到其从管状部件377的圆形区域取出，使得装置517在箭头f519方向中的运动载送围绕管状部件377的制品的松紧带B。通过使指541和543朝向彼此移动，从而制品的松紧带可以被释放到管状部件377的外表面上，且通过再次开启指并将装置517载送超过管状部件517的自由端，后者可以通过旋转组件375的旋转被带至后续的工位430中。

在该实施例中工位428部件的操作由图44A-44G的顺序示意性地表示。两个抓取装置305均下降，以利用抓取部件307从下方的旋转容器或料斗301循环地抓取制品M。通过提升运动，每一制品M沿着其进给路径运动，并通过光学传感器507前方，光学传感器507识别制品的下端，检测这是制品M的袜头P还是松紧带B，这是由于围绕袜头的带的颜色相对于短袜或制品M其余部分的颜色不同。该机器编程为使下端为袜头的制品被抓取部件307简单地释放并落回到容器301中。

相反，由抓取部件307接合从而吊在其下方且松紧带B布置在袜头P下方的制品M如图44A-44G中的顺序所示继续搬运。在图44A中，抓取装置305在将松紧带B带至抓取部件511和吸嘴513布置的高度后停止。在图44A中表示的抓取装置505可以是该实施例中的机器上的两个抓取装置305中的一个或另一个。

吸嘴513朝着部件511运动(图44B)，使得制品M的松紧带B接合在所述两个部件511，513之间。如图44C和44D中所示，其中图44D是根据图44C中的D-D的视图，随后从抓取部件511抽出吸嘴513的运动轻微拉伸制品的松紧带。

此时制品预备由装置517接合。为此，带有吸嘴513的臂509和制品所接合的抓取部件必须转90°。这种旋转在图44D，44E和44F的顺序中表示，其中图44F是根据图44E中F-F的视图。当臂509在图44E和44F中的位置里时，其中抓取部件511的吸嘴513位于装置517前面，使后者(通过由电机523施加的运动)前进，以将处于图43B和图43D中的位置中的指541，543携带到制品M部分拉伸的松紧带B内部。吸嘴513此时从抓取部件511中完全抽出，且通过部件511的吸嘴513的吸气中止，而指541，543分开，以达到图43A和43E中的位置，这时制品M的松紧带B稳固地接合在所述指和支架555之间。

此时装置517可以朝着并围绕管状部件377运动以占据图44G中的位置。指541，543可以部分地重新合上，而装置517可以进一步沿着管状部件377的轴向延伸线平移，以卸载松紧带B接合在管状部件377外表面上的管状制品M。然后指541，543分开，且装置517返回到相对于管状部件377的抽出位置，其中管状部件377可以旋转到机器的下一工位430。

如果制品从双针筒圆型针织机生产，则通过上述操作，制品M以翻转位置被插到管状部件377上。当制品M从单针筒圆型针织机生产并且因此不翻转时，则在到达工位430，432和434以前，它必须翻转。尽管在上述实施例中，两个管399为此而被设置在相同的装载工位428中，但在该实施例中，制品的翻转在第二工位429(图39)中获得。当该机器搬运由双针筒机器生产的管状制品时，该工位不使用，而当该机器搬运从单针筒机器生产的制品时，该工位工作。

工位429在图39中仅示意性地表示，且其主要部件在图45中的轴测图中表示。基本上，其具有第二吸管599和通过挠性部件596在双箭头f598的方向中可运动的装置598。部件598为展开装置，基本上与部件517等同，并用于从布置在工位429中的管状部件377上抓取制品，并将其传送到具有吸气内部的管599上，且以与已经在图1-10的实施例中参考管399的功能说明的相同方式执行翻转操作。由于可以从上面参考图1-10中实施例的工位428的描述直接推导出，因此翻转顺序不更详细地说明。展开装置598具有围绕竖直轴线X-X(图45)转180°的运动，这允许所述部件在第一阶段中接合布置在管状部件377上的制品松紧带，并将其传送到翻转管599，而在第二阶段中从翻转管399抓取制品，并将其传送回管状部件377。

管状制品M插在管状部件377上，在其上翻转，且袜头布置在所述管状部件的自由端附近，然后管状部件377到达下面说明的工位430。下面将说明可以与参考图1-10和图39-44G说明的机器两个实施例中一致的工位430，432，434的结构和功能。

图11A，11B，12，13和14表示机器工位430的轴测图和部分纵向截面图，而图15A-15E示意性地表示在根据正交于管状部件377轴线的平面的视图中，在该工位中执行的操作顺序。更具体地，图11A和11B表示工位430的头部，其中一些部件拆除，而剩下的图12-14表示包括其上布置有制品M的传送管或管状部件377的全部工位。

首先参考图11A，11B，整体由200表示的头部包括环201，传感器203布置在其上，其可以是光学传感器，背景抑制传感器或任何其它适于本申请的传感器。环201与其传感器203由活塞-缸执行器207操作的板205所携带。该执行器使环201平行于传送管或管状部件377的轴线运动，传送管或管状部件377暂时处于工位430中，且制品M在工位428中已插到该管状部件377上。

板211与环201同轴地布置，板211由板205支撑且由于下面所述的目的，可通过活塞-缸执行器213的作用相对于环201同轴地运动。

头部200还包括一对在其端部带有轮子217的臂215，为了视图更加清楚在图11A中省略，但在图11B，12-14中示意性地表示。在图12-14中，轮子217表示为相对于其实际相对于所述管状部件377占据的位置，围绕管状部件377的轴线转90°。轮子217由电机219采用图中未表示的，围绕带轮220驱动的带带动旋转。活塞-缸执行器223控制臂215和轮子217在双箭头f217方向中的摆动运动，以分别使轮子217与管状部件377接触，或从其上移开。摆动机构如图11B中所示。

当管状部件377布置在工位430中时，制品M已经通过上述参考工位428描述的方式至少部分地插在所述管状部件上。轮子217通过执行器223的作用与臂215一起摆动，并由电机219带动在由图12中箭头表示的方向中旋转。接合在管状部件377和轮子217之间的制品M在它们的外表面上拉伸，其中轮子217和管状部件377覆有高摩擦系数的材料或由该材料制成。

在该操作中，或在其以前，执行器207将环201带至图13中所示的位置，传感器203围绕管状部件377的端部。在该布置中，传感器203检测制品M袜头P的端部开始围绕管状部件377的自由端的瞬间，如图13中所示。实际上，该图表示围绕制品M袜头端部的带F，其开始围绕管状部件377。

在采用轮子217将制品M拉到管状部件377外部上的过程中，为了防止带F滑过所述管状部件的端带和围绕其外表面布置，当传感器203检测到袜头P的带F的存在时，它们激活执行器213，其将板211推到管状部件377的前端上以使带F挡靠在该端部，防止其从管状部件的端部上完全脱离。

这种布置如图14中所示。这里轮子217继续拉伸制品M，其袜头P由板211保持。

在拉伸操作结束时，移除板211以允许制品M以下面所述的方式继续角度定位操作。

为了理解该定向如何在这里图示的实施例中发生，应该参考图15A-15D，其示意性地表示管状部件377的前端，制品M插在其上，且围绕袜头P端部的松紧带F布置成，F1部分沿着管状部件377圆形边缘的弦布置，而剩余部分F2沿着所述管状部件377的侧表面布置。制品M袜头P的袋S相对于包含管状部件377轴线的平面对称布置，并基本正交于围绕要缝制的制品M袜头P的带F的F1部分。

在图15A中，制品M相对于管状部件377处于随机角度位置。四个可抽出的翼片225布置在管状部件内侧，分别由225A，225B，225C，225D表示，下面将说明这些翼片的目的。下面所说明的操作的目的是将制品M相对于翼片225A-225D布置在特定位置，以便随后由用于将制品插到缝纫机303的铡刀或导向件中的系统接合或移除，同时袜头P的袋S相对于缝制线朝向正确。

出于该目的，在工位430中的第一操作是使管状部件377围绕其轴线转360°，以将其返回到图15B中的位置，与图15A中的位置一致。在该旋转中，一个或多个传感器203用于识别带F的位置，且更具体地，核实袋S布置的角度位置。实际上，一个或多个传感器203读取带F的F2部分的位置，并确定袋S位于两个角度A和B(在该实施例中均为180°)中的哪一个。在图示实施例中，其处于角度B的区域中，并相对于翼片225A的位置(已知)偏移α角。

假设袋S在管状部件377上占据的最终角度位置位于翼片225A(虽然翼片中的任何一个可以作为基准)，制品M必须围绕管状部件377的轴线旋转90°+α角。出于该原因，在工位430中或在将管状部件377从工位430传送到后续工位432的阶段中，管状部件377围绕其轴线转90°+α角，并占据图15C中的角度位置。

后续的工位432，如图16-18中详细所示，具有两对爪231，其围绕管状部件377封闭，保持住制品M(由于它们的摩擦系数)，同时管状部件377从相同角度的上次旋转方向在相反方向上转90°+α角(从图15B至图15C)。从而翼片225A回到初始位置(图15A)，而由爪固定的制品M留在原来的位置中(图15C)。从而袜头P的袋S相对于翼片225A定中。

工位432具有头部233(图16，17，18)，其具有对齐部件235，对齐部件325具有将袜头P的带F沿着大致位于与管状部件377轴线基本正交的平面上的直线对齐的功能，以将所述带的F1部分从管状部件377的圆形前缘上卸载。该对齐部件235具有四个臂237，它们彼此间隔90°布置，且与翼片225A，225B，225C，225D同相。为了简化视图，图中仅表示所述臂237中的两个。每个臂237带有在241处铰接到相应臂237上的摆动杆239，且摆动杆239装有前垫239A。执行器243操作每个杆239。而且，每个臂237带有与传感器203类似的传感器245。

整个对齐部件235具有由步进电机247和螺杆249控制的、平行于管状部件377轴线的平移运动。

当管状部件377处于工位432中时，如图16中所示，且制品M已经如图15D中所示的角度定向，则对齐部件235操作以使围绕制品袜头P开口的松紧带F的F1部分从管状部件377的前缘滑到其侧表面上。为此，通过电机247使对齐部件235朝管状部件377平移，直到与翼片225A对齐的臂237所关联的传感器245识别织物的存在。当发生这种情况时，产生一个信号，该信号通过图中未显示的控制单元控制相应杆239向管状部件377表面的摆动。垫239A抓住制品M的织物，并对齐部件235继续朝向管状部件377的运动使带F的F1部分卸载到管状部件377的侧表面上。

使管状部件377和对齐部件235继续朝向彼此往复运动，当其余三个传感器245检测到制品M织物的存在时，它们控制相应杆239向管状部件377的摆动。以这种方式，制品M的带F在四个点被与这些点对齐的四个杆239接合，从而整个带F位于大致正交于管状部件轴线的平面上。

除了使制品M滑到管状部件377的外表面上以外，整个操作可以在四个翼片225A-225D的边缘上执行，它们可以相对于对齐部件235的运动提前抽出，以占据图18中所示的位置。如果翼片是在对齐部件235已经完成其对齐功能后抽出的，也可以占据该位置。图18中的位置还在图15E的示意性前视图中表示。

然后，在打开杆239后，头部233移动离开管状部件377，以允许管状部件377向下一工位434传送，在工位434中该制品从管状部件上移除并插到缝纫机303的导向件或铡刀中。

图19-37表示工位434的结构和操作，在该工位中，先前围绕制品M插在其上的管状部件377的轴线角度定向的制品的袜头被抓取并带至平面或直线位置，以插到缝纫机的导向件或铡刀中。

工位434包括整体表示为11的头部，头部11具有抓取部件，该抓取部件沿着其边缘接合要缝制制品的打开袜头P，其中该袜头P装在管状部件377上从工位432到达头部11。

头部11包括四个接合制品袜头的元件，其中的每一个元件由13表示并具有板15，与每个板15相关联的是一排针17(图26-28)，针17具有下面将说明的相应控制部件。针17沿着管状制品M要缝制的袜头边缘接合一行线圈(下面将参考图35-37更详细地说明)。

尤其可以从图23中的俯视图中看到，接合元件13沿着平行于管状部件377轴线A的铰接轴铰接在一起。接合元件13可以采取开口构造，其中它们沿着正方形的边布置。板15以这种方式限定一种具有正方形底部的平行六面体。该构造如图19-23中所示。正方形的中心位于暂时位于工位432中的管状部件377的几何轴线A上。

通过使由接合元件13形成的正方形的两个相对顶点朝向彼此运动，该构造变形，从上述正方形构造变成扁平构造，这样接合元件13彼此两两对齐，且这两对对齐的接合元件彼此相对。该扁平构造特别如图24和25中所示。

接合元件13从所述两个构造中的一个变成另一个的运动通过一对活塞-缸执行器19控制，活塞-缸执行器由固定结构(图中未表示)携带，且其活塞杆19A与相应的支撑21相连，每个支撑21上铰接四个接合元件13中的两个。通过这种布置，执行器19的延伸和收缩运动导致接合元件13相对的铰接轴分别朝向和离开彼此运动，从而从开口构造(图19-23)变成封闭及扁平构造(图24，25)。

每一支撑21还支撑相应的活塞-缸执行器23，支架25固定到执行器的活塞杆23A上，支架25带有另一个活塞-缸执行器27。每一活塞-缸执行器27的活塞杆27A与相应的直线杆29相连，直线杆29相对于管状部件377轴线A的方向在朝向90°的方向上延伸。如下面所述将明白，由于执行器23和27施加的运动，这两个杆29彼此配合，在平行于管状部件377轴线A的管状制品M纵向延长线的方向中执行拉伸管状制品M的功能，以便于插入导向件中，导向件随后将把制品传送到缝纫机303。

每一接合元件13具有这样的构造，下面将参考图26-29说明该构造。接合元件13基本上彼此相同，除了板15尺寸不同。因此，下面将仅说明这些元件中的一个。

每块形成相应接合元件主体的板15具有厚度更大的中间部分15A(其容纳一系列下面说明的部件)，和厚度较小的下部15B。多个与所述板边缘对齐的孔33布置在板15下部15B的底端。数量和位置与孔33的数量和位置相应的针17可以插在这些孔33中。相应于每块板15的针17由支架35携带，支架35可在与相应板15的延伸线正交的方向中运动。运动通过与板15一体的导向件37引导，并由容纳在板15厚度更大部分15A中的活塞-缸执行器39控制。在图27中，活塞-缸执行器39处于其延伸位置中，此时带有针17的支架35远离携带支架35的板15，从而针17从孔33中抽出。当活塞-缸执行器39缩回时，相应的支架35成封闭构造，通过围绕销43布置的压缩弹簧41，针17插在孔33中，其中销43拧入在相应板15厚度更大部分中形成的螺纹盲孔45中(详见图28)。

抽取装置47装在每个支架35上，抽取装置47通过压缩弹簧49(图27)压在图26-28中所示的位置中。每个抽取装置47具有位置和数量与由相应支架35所带针17位置和数量相对应的孔51。以这种方式，当支架35被弹簧41推靠到支撑板15上时，针17可以穿过相应的抽取装置47，从而穿过孔33。当抽取装置47靠在相应板15的部分15B上时，支架35相对于板15的封闭运动还造成弹簧49的压缩。

止动件55与板15的部分15B形成一体，就在抽取装置47的上方，如下所述，其目的是在所述制品被插到用于将把制品传送至缝纫机303的导向件或铡刀61中，使制品本身与其导向件或铡刀对齐以前，使制品袜头部分的边或边部分对齐成一条直线。

头部11由两个带有第二元件的第二单元63完成，其中第二元件用于接合制品扁平的袜头的端部。每一单元63由与图中未表示的承载结构形成一体的支撑65携带。导向件67与支撑65相连，带有活塞-缸执行器71的滑动件69沿着导向件67滑动。如图29中所示，每一滑动件69铰接到接合元件13之一的相应板15上。以这种方式，控制接合元件13构造变化的活塞-缸执行器19还导致滑动件69在双箭头f69方向中沿着导向件67滑动，以随着板15的摆动和平移运动而运动。

如下所述，每一活塞-缸执行器71的活塞杆71A连接到带有针75的块73上，针75形成制品袜头边缘端部的第二接合元件，其中当通过封闭接合元件13从而制品袜头变为扁平时针75与其边缘端部接合。

相对于管状部件377径向抽出和轴向平移翼片225允许其抽出通过所述部件的圆柱形壁5的槽7，且允许其轴向抽出超过管状部件377的端部，翼片225的该运动采用图33-33中详细表示的机构获得。每个翼片225具有一对相对于相应翼片的直线边缘225F倾斜的槽225E，其中直线边缘225F平行于管状部件377的轴线A。除了两个倾斜槽225E以外，每个翼片225具有大致径向延伸的槽225G。

销81接合在径向槽225G中，销81与夹在图中未表示的活塞-缸执行器的杆85上的块83形成一体。杆85在平行于管状部件377轴线A的双箭头f85方向上的平移运动导致翼片225组的轴向滑动，翼片225可以以这种方式通过管状部件377前封闭盖中形成的槽而从管状部件377的上端边缘抽出。

块83具有四个通孔，四个相应的杆或柱87延伸穿过这些孔，连接到环89上，并在所述块83中形成的孔中滑动。在块83上方，柱87连接到具有销的扇段89上，销插在倾斜槽225E中。由于槽225E的倾斜，杆或柱87在平行于管状部件377轴线A的箭头f87方向上的平移运动导致翼片225的径向抽出运动，其中与扇段89形成一体的销接合在槽225E中。通过分别操作杆85和杆或柱87，相对于管状部件377径向抽出和轴向抽出翼片225的运动均可以获得。

已经说明了组成工位434的部件的机械结构，下面将参考图34-38说明其操作。

制品M已经在工位428中插到管状部件377上且在工位430和432中相对于管状部件377正确定向。然后制品拉伸并相对于部件377部分地抽出，从而呈现图34所示相对于头部11所处的位置。围绕制品袜头P的边缘采取四角形布置，如图35中所示。图34还表示工位434的头部11，其中制品M从管状部件377部分地抽出。根据制品M袜头P边缘正方形的边布置的四个边插在四个板15厚度较小的部分15B和由相应元件13的支架35携带的四排相应的针17之间。为此，通过四个相应活塞-缸执行器39的延伸，支架35已被置于开启位置。与四个接合元件13的四排针17相应的四个抽取装置47也远离相应板15厚度较小的端部15B，留下足够的空间以插入袜头P的边缘，直到其与止动件55接触。翼片225的轴向抽出运动足以使制品M袜头P的整个边缘接触在四个板15的止动件55上，从而使得边缘布置在与管状部件377轴线A正交的平面上，即使其初始没有与之对齐。

在到达该位置后，执行器39缩回，以允许支架35在压缩弹簧41的推动下向板15运动，随后针17插入袜头的织物中。由四个支架35中的一个或另一个携带的每组针17插在制品M袜头的相应边中，其中制品M袜头由两个相邻的翼片225保持在直线位置。通过这种封闭运动，抽取装置47与压着制品M织物的相应板15较薄的部分15B接触。一旦支架35已经在压缩弹簧41的推动下封闭，则翼片225从制品中抽出，并完全缩回到管状部件377内部。

在下面的阶段中，活塞-缸执行器19延伸，使接合元件13从正方形构造(如图23中的俯视图所示)运动到如图25中的俯视图所示的直线构造。由与接合部件13相关联的部件，以及由制品M织物在该阶段中占据的位置如图36中所示。

杆29已经封闭，以在由四个接合元件13所带的四组针17接合的区域下方夹着制品M的织物。在接合元件13的扁平构造中封闭还会导致第二针75穿过制品袜头边缘的两个端点，其中制品已经通过使两对相对的板15朝向彼此往复地运动而折叠。第二针75还具有平行于其纵轴线的运动，以便于插入形成制品的针织织物和从其中抽出。这种运动通过容纳在相应块73中的相应活塞-缸执行器91获得。

一旦针75接合在制品的织物中，则这些针75可以通过活塞-缸执行器71提升，以便从折叠和扁平的袜头边缘端点的位置相对于杆29向上拉织物。

在图37中表示的随后的阶段中，杆29通过执行器23而从接合元件13上移开，以拉紧织物制品在针17和所述杆29之间的部分。拉紧的该部分织物可以在此时插到导向件61中，导向件61可以在接合元件组13下方并在它们和杆29之间具有平移运动。作为选择地，也可以是头部11，其在平行于针17排列的方向中向导向件61侧向平移。

通过延伸活塞-缸执行器39，然后从制品织物中抽出针17，制品可在此时被释放，所述针的抽出通过抽取装置47的作用而便利。第二针75通过相应的执行器91也被抽出。制品通过利用执行器27将杆29开启而完全释放。通过使头部11和导向件或铡刀61彼此分离，将制品从头部11上分离。优选地，该运动由后者完成。以这种方式，袜头的边缘从板15的区域移除。接着使导向件61平行于其纵向延伸移动，以从该装置的操作区域移除制品M，并通过执行器64(图2)使制品M转90°，以使其与缝纫机303的导向件62(图1和2)对齐。可通过爪或其它等价装置(这是已知的，图中未表示)将制品从翼片225和/或从管状部件337上抽出。

接合元件13由执行器19开启，以使所述元件回到分开的构造，以接收下一制品。

制品沿着铡刀导向件61到缝纫机303导向件62的平移和到缝纫机针的平移以已知的方式进行。

各个工位和其相应的组成部件也可以单独使用，或相对于图中所示以不同的组合使用。例如，一个或多个上述和图示的工位可以由操作者代替。从而，本发明还单独和分别涉及每个工位和单独考虑的每个工位的每个操作部件或头部，它们如本文所述是用作单独和独立的元件，或仅与其余工位的一部分结合，或者与构造不同的工位结合，以执行与那些本文所述的相等同、相似或不同的操作。

可以理解附图仅表示仅作为本发明实践展示的实施例，其形式和布置可以变化，而不会偏离本发明所基于的概念范围。所附权利要求中的任何附图标记仅为了根据上述说明和附图便于理解而提供，因此不限制由权利要求限定的保护范围。

Claims (59)

1、一种用于搬运管状针织制品例如具有第一端和第二端的短袜等的机器，包括：

-至少一个用于输送制品的管状部件；

-所述制品随机置于其中的容器；

-从所述容器中抓取各个制品的抓取部件；

-制品的进给路径；

-用于识别制品沿着所述路径朝向的检测装置；

-拉开制品一端并将所述制品装到所述管状部件上的拉伸装置；

其特征在于，该机器还包括这样的部件，用于丢弃相对于制品沿着所述路径的进给方向第一端比第二端更靠前的制品，并将相对于所述进给方向第二端比第一端更靠前的制品朝着所述拉伸装置进给。

2、根据权利要求1所述的机器，其中所述第一端和所述第二端分别是管状针织制品的袜头和松紧带。

3、根据权利要求1所述的机器，其中所述第一端和所述第二端分别是管状针织制品的松紧带和袜头。

4、根据上述权利要求中一项或多项所述的机器，其中所述抓取部件为多个。

5、根据权利要求4所述的机器，其中所述检测装置为多个。

6、根据上述权利要求中一项或多项所述的机器，其中所述检测装置沿着所述抓取部件的轨迹布置，所述抓取部件被控制以抓住第二端为前端的制品，并将第一端为前端的制品释放到容器中。

7、根据权利要求6所述的机器，其中所述抓取部件具有竖直运动，所述检测装置沿着所述抓取部件的竖直轨迹布置。

8、根据权利要求1-5中一项或多项所述的机器，包括沿着所述进给路径布置的传送带，其上放有由所述抓取部件从所述容器中抓取的制品，且其中所述检测装置沿着所述传送带布置。

9、根据上述权利要求中一项或多项所述的机器，包括再循环路径，其从沿着所述进给路径的位置朝着所述容器延伸。

10、根据权利要求8和9所述的机器，其中所述再循环路径从沿着所述传送带的位置朝着所述容器延伸。

11、根据权利要求9或10所述的机器，其中所述再循环路径为气动路径。

12、根据上述权利要求中一项或多项所述的机器，包括用于所述制品的存储缓冲库，位于抓取部件和所述拉伸装置之间。

13、根据上述权利要求中一项或多项所述的机器，包括多个管状部件，其被布置和控制用于通过多个工位。

14、根据权利要求13所述的机器，其中所述管状部件由旋转组件支撑。

15、根据权利要求14所述的机器，其中所述旋转组件围绕竖直轴线旋转。

16、根据权利要求13，14或15所述的机器，包括装载工位，所述拉伸装置布置于其中。

17、根据权利要求16所述的机器，其中在所述装载工位中至少布置有一对制品松紧带的保持元件，彼此可相关运动，使得它们可以朝向彼此和彼此离开地运动，所述保持元件接合着所述管状制品的松紧带，以使其开启并准备被所述拉伸装置抓取。

18、根据权利要求4和17所述的机器，其中在所述装载工位中至少布置有两对制品松紧带的保持元件，每个保持元件分别对应一个抓取部件。

19、根据权利要求18所述的机器，其中所述拉伸装置可以布置成交替与所述至少两对制品松紧带的保持元件中的一对或另一对配合。

20、根据权利要求17-19中一项或多项所述的机器，其中所述成对制品松紧带的保持元件装在摆动臂上，以占据第一位置以接合松紧带，和占据第二位置以把松紧带提供至所述拉伸装置。

21、根据权利要求17-20中一项或多项所述的机器，其中抓取部件布置成使每一被抓取的制品进给到所述至少一对的两个保持元件之间。

22、根据权利要求17-21中一项或多项所述的机器，其中所述制品松紧带的保持元件至少部分是抽吸元件。

23、根据权利要求16-22中一项或多项所述的机器，其中所述装载工位包括翻转装置，以翻转管状制品。

24、根据权利要求13-22中一项或多项所述的机器，包括管转制品的翻转工位，翻转装置布置于其中以翻转管状制品。

25、根据权利要求23或24所述的机器，其中所述翻转装置包括至少一个吸管和至少一个拉伸部件，所述拉伸部件将制品的松紧带传送到吸管上。

26、根据权利要求13-25中一项或多项所述的机器，包括管状制品的定向工位，以将所述管状制品的织物袋相对于织物袋插于其上的管状部件布置到特定的角度位置上。

27、根据权利要求26所述的机器，其中所述定向工位包括：至少一个传感器，其可以布置在所述管状部件端部边缘附近的所述管状部件侧面，并适于检测管状制品织物；和执行器，其使管状部件和所述至少一个传感器相对于彼此围绕管状部件轴线旋转，控制单元被设置和编程以在所述传感器信号基础上确定管状制品角度位置。

28、根据权利要求26或27所述的机器，包括管状制品的保持部件和围绕管状部件轴线相对于管状部件旋转制品或者相对于制品旋转管状部件的装置。

29、根据上述权利要求中一项或多项所述的机器，包括抓取管状制品和将管状制品传递到直线导向件的工位，所述工位包括具有多个制品袜头接合元件的抓取部件，这些接合元件围绕布置在抓取和传递工位中的管状部件轴线布置，且其几何形状可改变，以交替地采取圆形或多边形构造，和大致直线扁平的构造。

30、根据权利要求29所述的机器，其中所述接合元件分成第一组元件和第二组元件，在所述扁平构造中，这两组接合元件采取这样的状态，其中它们彼此相邻并相对，它们之间的制品袜头采取扁平和大致直线的构造，袜头的边缘分成两个对齐并彼此相邻的边缘部分。

31、根据权利要求29或30所述的机器，其中所述抓取部件包括至少一个执行器，以使接合元件交替地进入扁平位置和围绕装载部件轴线的角度或多边形位置。

32、根据上述权利要求中一项或多项所述的机器，其中所述管状部件包括可抽出的拉伸装置以拉伸制品的袜头，其使插到管状部件上的制品袜头具有多边形构造。

33、根据权利要求32所述的机器，其中所述袜头的拉伸装置包括多个翼片，基本上平行于管状部件的轴线。

34、根据权利要求32或33所述的机器，其中所述拉伸装置布置和设计成使制品的袜头具有四边形构造，优选地为矩形，特别是正方形。

35、根据权利要求33或34所述的机器，包括四个制品袜头的接合元件，与四个可抽出的翼片配合。

36、根据权利要求32-35中一项或多项所述的机器，其中所述拉伸装置可平行于管状部件轴线运动，以将制品的袜头从管状部件传送到袜头的接合元件。

37、根据权利要求29-36中一项或多项所述的机器，其中所述抓取部件具有多个设计和布置成接合制品袜头相应部分的针。

38、根据权利要求37所述的机器，其中所述针连有抽出装置以从针上抽出制品。

39、根据权利要求29-38中一项或多项所述的机器，其中每一所述接合元件包括具有多个制品袜头抓取装置的板。

40、根据权利要求33和39所述的机器，其中当接合元件以多边形构造布置时，每块板布置在两个顺序的翼片之间。

41、根据权利要求39或40所述的机器，其中所述抓取装置由针构成。

42、根据权利要求39或40或41所述的机器，其中所述板围绕大致平行于所述管状部件轴线的轴彼此铰接。

43、根据权利要求42所述的机器，其中每块板的所述抓取装置根据与铰接轴正交的方向排列，通过所述铰接轴各板与相邻板相连。

44、根据权利要求41-43中一项或多项所述的机器，其中所述针可正交于相应板运动。

45、根据权利要求44所述的机器，其中每块板具有多个孔，所述针穿入这些孔。

46、一种将具有第一端和第二端的管状针织制品进给到工位的方法，包括下列步骤：

-从容器中随机布置的多个制品中抓取各个制品；

-将这些制品沿着进给路径向工位进给；

-对于每个制品，确定沿着所述路径所述第一端和所述第二端中的哪一端相对于进给方向是前端；

-将第二端为前端朝向的制品向所述工位进给，并丢弃第一端为前端朝向的制品。

47、根据权利要求46所述的方法，其中所述被丢弃的制品被返回所述容器。

48、根据权利要求46或47所述的方法，其中所述第一端为所述制品要被封闭的袜头，而所述第二端为松紧带。

49、根据权利要求46或47所述的方法，其中所述第一端为松紧带，而所述第二端为要被封闭的袜头。

50、根据权利要求46-49中一项或多项所述的方法，包括沿着所述进给路径生成制品储仓的步骤。

51、根据权利要求46-50中一项或多项所述的方法，其中在所述工位中，每个制品布置在管状传送部件上。

52、根据权利要求48和51或49和51中所述的方法，其中每个制品布置在管状传送部件上，以拉伸所述制品松紧带和将制品要缝制的袜头插到所述管状部件上。

53、根据权利要求52所述的方法，包括下列步骤：

-在所述管状部件上拉伸所述制品，使得围绕所述袜头的带的中间部分沿着与管状部件端部边缘在两点相交的直线布置，而剩余部分沿着管状部件的外侧表面布置；

-检测所述带在管状部件上的角度位置；

-在所述带相对于管状部件的角度位置基础上，识别织物袋的角度位置。

54、根据权利要求53所述的方法，其特征在于下列步骤：

-确定与管状部件端部边缘相邻和布置在所述管状部件外侧表面上的两个部分的角度位置；

-识别织物袋在所述两个角度位置之间的中间区域中的角度位置。

55、根据权利要求53或54所述的方法，包括下列步骤：

-将管状针织制品布置成袜头为开口构造；

-在多个位置接合袜头边缘的第一边，和在另外多个位置接合袜头边缘的第二边；

-将边缘的第一边和第二边布置成彼此相邻，以使袜头成大致直线扁平的构造。

56、根据权利要求55所述的方法，其中所述开口袜头布置成多边形构造，其中袜头边缘的连续部分大致根据多边形的边布置，而其中所述多边形的每条边由相应的接合元件接合，多边形的边对齐成使袜头采取所述大致直线扁平的构造。

57、根据权利要求56所述的方法，其中所述多边形为四边形，优选地为矩形，更优选地为正方形。

58、根据权利要求56或57所述的方法，其中制品的袜头从管状部件上保持多边形构造被抽出，接着多边形的边由相应的接合元件接合，并对齐成采取大致直线扁平的构造。

59、根据权利要求56-58中一项或多项所述的方法，其中制品插入到直线导向件或铡刀中。

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