CN1767003A

CN1767003A - 用于伺服控制的振动抑制

Info

Publication number: CN1767003A
Application number: CN200510109783.8A
Authority: CN
Inventors: 仙波哲夫; 马修·怀特; 埃里克·鲍
Original assignee: Hitachi Global Storage Technologies Netherlands BV
Priority date: 2004-09-30
Filing date: 2005-09-20
Publication date: 2006-05-03
Anticipated expiration: 2025-09-20
Also published as: CN100378805C; EP1643491A1; US7268968B2; US20060072392A1

Abstract

本发明实施例提供了一种方法，其修改HDD头致动器的控制器，以提高误差抑制能力以及抑制影响磁头运动的宽频带振动。在一个实施例中，抑制外部干扰对致动器的影响的系统包含：控制器，提供作为致动器输入的控制器输出，以驱动致动器；反馈回路，反馈在致动器输出处的磁头信号作为控制器的输入，以产生误差信号；和多个峰值滤波器，连接到控制器并且具有不同的峰值频率。每个峰值滤波器具有包括误差信号在内的峰值滤波器输入和峰值滤波器输出。管理器模块与峰值滤波器相连，以有选择地添加或删除到致动器输入的每个峰值滤波器的峰值滤波器输出，以驱动该致动器。

Description

用于伺服控制的振动抑制

技术领域

本发明通常涉及硬盘驱动器控制，尤其涉及抑制外部机械振动对硬盘驱动器系统的影响。

背景技术

硬盘驱动器(HDD)在各种环境中使用，而且有时候它们由于外部机械振动而遭受性能下降。在过去，当盘驱动器具有低数据容量时，轨道间距较大而且与数据轨道间距相比、机械振动反映了较小的磁头运动。然而近来，轨道间距已经变得非常窄，甚至小的振动也可以导致大的脱轨(off-track)运动，这导致性能的降低。以前，仅仅在不平常的操作环境下会遇到这种由于外部振动而引起的降低，但是今天在典型的操作条件下也可以作为性能下降而观察到它。虽然由于盘旋转而引起的振动具有窄的频带，但是外部机械振动可以具有实质上更宽的频带。可以使用多种技术来解决由外部振动引起的问题。

加速度前馈控制方法利用旋转振动传感器的输出，并且把该输出向前馈送到致动器控制信号，以便磁头运动抵消将该磁头移出轨道的振动。当振动是旋转时，这种方法有效地起作用，对于这种振动而言，从传感器输出的传递函数的增益和相位以及位置误差信号是已知的，并且不会有太多的变化。但是，磁头位置不仅受平面内旋转振动的影响，而且还受到不能由旋转振动传感器获得的各种类型线性和旋转振动的影响。

追赶峰值滤波器(chasing peak filter)方法使用自适应地改变峰值滤波器的频率、并且跟踪振动源的频率改变的峰值滤波器。峰值滤波器起作用以在特定频率增加误差抑制性能。因为峰值滤波器具有窄的带宽，所以对于其中振动具有多个峰值频率或者更宽的频谱的情况，它不能有效地起作用。

已经使用了在驱动器通电处理开始时、通过扫描峰值频率来标识最佳峰值滤波器频率的方法。这种方法仅仅对其中振动特性不随时间改变的情况起作用。即使当这种方法可以用于数据恢复处理时，因为该方法需要相当长的时间，所以性能缺点将仍然是相当大的。

减震架是用于降低从外部振动源到驱动器的实际振动的传递函数的HDD安装机构，而且当振动频率高于安装机构的共振频率时，其有效地起作用。问题是安装机构在它自己的共振频率处增强振动。

发明内容

本发明的实施例提供了这样一种方法，其修改HDD头致动器的控制器，以增加误差抑制能力、并在宽频范围上(例如，10-100Hz)抑制影响磁头运动的振动，由此最小化由外部振动所引起的性能下降。多个峰值滤波器连接于HDD头致动器的伺服控制器，以提供宽的峰值滤波器频率带宽。峰值滤波器可以根据要求被分别使能或者无效，而且可以是可变的，以根据要求向上或者向下调整峰值滤波器频率。用这种方法，峰值滤波器可以适合于在相对宽的频率带宽上抑制一定范围的振动。

本发明的一个方面是抑制外部干扰对致动器的影响的系统。该系统包含：控制器，提供控制器输出作为致动器输入，以驱动致动器；反馈回路，反馈在致动器输出处的磁头信号作为控制器的输入，以产生误差信号；多个峰值滤波器，连接到控制器并且具有不同的峰值频率，每个峰值滤波器具有包括误差信号在内的峰值滤波器输入，每个峰值滤波器具有峰值滤波器输出；以及管理器模块，与峰值滤波器相连，以有选择地添加或者删除到致动器输入的每个峰值滤波器的峰值滤波器输出，以驱动该致动器。

在某些实施例中，多个峰值滤波器并联连接到控制器。管理器模块被配置为，如果误差信号不超过预置的误差信号阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。管理器模块被配置为，如果最大的峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入不超过预置比率阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。管理器模块可以被配置为，如果至少一个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则有选择地将峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。管理器模块可以被配置为，如果一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则将一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。

在特定实施例中，至少一个峰值滤波器具有可变峰值频率。峰值滤波器可以全部都具有可变峰值频率。可以提供频率识别模块以确定外部干扰的频率，而且管理器模块被配置为，基于外部干扰的频率调整峰值滤波器的可变峰值频率。管理器模块可以被配置为对峰值滤波器的峰值滤波器输出量值进行比较；以及(i)如果具有最高峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向上调整峰值滤波器的峰值频率；以及(ii)如果具有最低峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向下调整峰值滤波器的峰值频率。

依据本发明的另一个方面，一种抑制外部干扰对致动器的影响的方法包含：提供控制器的控制器输出作为致动器输入，以驱动致动器；反馈在致动器输出处的磁头信号作为控制器的输入，以产生误差信号；连接多个峰值滤波器到控制器，峰值滤波器具有不同的峰值频率，每个峰值滤波器具有包括误差信号在内的峰值滤波器输入，每个峰值滤波器具有峰值滤波器输出；以及有选择地添加或者删除到致动器输入的每个峰值滤波器的峰值滤波器输出，以驱动该致动器。

依据本发明的另一个方面，一种抑制外部干扰对致动器的影响的系统包含：控制器，提供控制器输出作为致动器输入，以驱动致动器；反馈回路，反馈在致动器输出处的磁头信号作为控制器的输入，以产生误差信号；多个峰值滤波器，连接到控制器并且具有不同的峰值频率，每个峰值滤波器具有包括误差信号在内的峰值滤波器输入，和峰值滤波器输出。管理器模块与峰值滤波器连接。管理器模块包括存储在计算机可读存储介质中的程序。该程序具有这样的代码，其用于有选择地添加或者删除到致动器输入的每个峰值滤波器的峰值滤波器输出，以驱动该致动器。

在某些实施例中，该程序包含这样的代码，其用于如果误差信号没有超过预置误差信号阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。该程序可以包含这样的代码，其用于如果最大的峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入不超过预置比率阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。该程序包含这样的代码，其用于如果至少一个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则有选择地将峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。该程序包含这样的代码，其用于如果一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则将一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。该程序包含：用于对峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值进行比较的代码，以及这样的代码，其用于如果具有最高峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向上调整峰值滤波器的峰值频率；以及这样的代码，其用于如果具有最低峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向下调整峰值滤波器的峰值频率。

附图说明

图1为示出在伺服控制回路中的传统峰值滤波器的示意图。

图2为示出由图1的传统峰值滤波器改变的传递函数的曲线图。

图3为示出由多个峰值滤波器改进的灵敏度函数的曲线图。

图4为示意图，其示出依据本发明的实施例的伺服控制回路中的多个峰值滤波器。

图5示出自适应控制多个峰值滤波器以抑制外部振动影响的模拟结果。

图6A和6B为流程图，说明依据本发明的实施例、自适应地控制多个峰值滤波器以抑制外部振动的影响的方法。

具体实施方式

图1示出了伺服控制回路10中的传统峰值滤波器。峰值滤波器12并联连接到伺服控制器14，用于驱动诸如HDD头致动器之类的设备16。峰值滤波器12是例如修改控制回路的开环传递函数和灵敏度函数(或者误差抑制函数)、以在与干扰18相关联的具体频率处提供更高抑制的二阶滤波器。在设备16输出处的磁头位置信号经由反馈回路20反馈，以被从作为位置误差信号(PES)的、到控制器14的输入中减去。PES也是到峰值滤波器12的输入。

图2示出了由图1的伺服控制回路10中的峰值滤波器12改变的传递函数。图2示出了没有峰值滤波器12的开环传递函数202、控制器函数204、以及灵敏度或者误差抑制函数206。添加了峰值在这个示例中为大约350Hz的峰值滤波器函数210后，开环传递函数212、控制器函数214、以及灵敏度函数216每个也包括在那个峰值频率处的正/负峰值。灵敏度函数或者误差抑制函数216在该峰值处急降(dip)，表示在该峰值频率处改善的误差抑制。误差抑制是PES和干扰18的比率。干扰18越高，就需要越大的灵敏度函数216的急降值，以便保持PES在可接受的水平之内，或者理想地处于零。如图1所示的峰值滤波器的使用广泛地用于抑制作为极窄频带干扰的可重复偏转(runout)。

因为外部引起的振动通常是宽频带，所以传统的窄频带峰值滤波器不能充分地抑制这种振动的影响。例如，通过增加峰值频率的量值或增益，有可能使用具有足够带宽的单个宽频带峰值滤波器。然而，这样的峰值滤波器可以在其它频率处产生灵敏度函数的太多失真，以及不合需要的峰值滤波器输出的瞬态响应。

发明人已经发现多个峰值滤波器的使用可以降低失真和瞬态效应。图3示出了与伺服控制器并联连接的三个峰值滤波器的灵敏度函数或者误差抑制函数。这三个峰值滤波器具有以50Hz间隔相隔的峰值频率。例如，第一灵敏度函数302在300Hz、350Hz、和400Hz处的三个峰值频率处急降。图3示出了对于包括灵敏度函数304(450Hz、500Hz、550Hz)、306(600Hz、650Hz、700Hz)、308(750Hz、800Hz、850Hz)、和310(900Hz、950Hz、1000Hz)在内的其它灵敏度函数，峰值频率的向上移位。多个峰值滤波器而不是一个峰值滤波器的使用允许在同时使用较低增益的峰值滤波器时加宽有效峰值滤波器频率带宽，以由于多个峰值滤波器的集聚效应而实现给定的误差抑制。与图2中的单个峰值滤波器的灵敏度函数216相比较，图3所示的多个峰值滤波器的灵敏度函数具有更合乎需要的特性。通过降低峰值滤波器的增益，降低或者最小化灵敏度函数在其它频率处的失真；通过加宽峰值滤波器频率带宽，还降低或者最小化了峰值滤波器输出的不合需要的瞬态响应。

图4示出了控制系统400，其说明了用于具有连接到那里的多个峰值滤波器404的控制器402的伺服控制回路。图4示出了与控制器402并联连接的、具有F1和F2峰值频率的峰值滤波器404。如果需要降低灵敏度函数在其它频率处的失真，则峰值滤波器404优选为低阻尼。如果需要减少峰值滤波器的数目，则它们优选为宽频带滤波器。如有必要还可以连接具有频率F3的峰值滤波器404，而且这用于说明可以把额外的峰值滤波器添加到该系统中。峰值频率F2大于峰值频率F1(峰值频率F3可以大于峰值频率F2)。如下面更详细描述的那样，峰值频率F1、F2、F3可以是固定的或者可变的。此外，替换的实施例可以串联或者并联且串联地将峰值滤波器连接到控制器。伺服控制器402用于驱动诸如HDD头致动器之类的设备406。峰值滤波器404修改控制回路的开环传递函数和灵敏度函数(或者误差抑制函数)，以在与干扰408相关联的特定频率处提供更高的抑制。在设备406输出处的磁头位置信号经由反馈回路410反馈，以被从作为位置误差信号(PES)的控制器402的输入中减去。PES也是峰值滤波器404的输入。在其他的实施例中，反馈信号可以是磁头速度信号或者其它的磁头信号，其产生可以是速度误差信号等的误差信号。

提供了管理器模块420来管理峰值滤波器404。通常，可以总是开启峰值滤波器404。然而，因为峰值滤波器404将降低在其它频率处的错误抑制，所以能够根据要求使能或者无效每个峰值滤波器404是合乎需要的。当使能峰值滤波器时，那个峰值滤波器的峰值滤波器输出被添加到伺服控制回路中的驱动信号，以驱动设备406；当使峰值滤波器无效时，那个峰值滤波器的峰值滤波器输出不被添加到伺服控制回路中的驱动信号。第一条件是只有当PES的量值超过在正常操作条件下可接受的特定PES阈值时才需要使能峰值滤波器404。这可以表示为：

|PES|＞阈值_PES。

从电信号中导出的PES阈值可以表示为电压等，其可以转换为指示在HDD头运动中的误差的距离(例如，1μm，或者低到0.1μm或更少)。管理器420经由输入线422接收PES，并且可以基于与PES阈值的比较做出确定，并且随后分别经由控制线424、426使能或者无效在频率F1处的第一峰值滤波器和在频率F2处的第二峰值滤波器。当PES的量值超过阈值时，有外部振动过量的可能性。在那种情况下，可以使能一个或多个峰值滤波器404以抑制由振动所引起的误差。

当使能峰值滤波器404时，因为由PES馈给峰值滤波器输入(如经由反馈回路410反馈)，所以通过比较峰值滤波器404的输入和输出信号，系统400将知道峰值滤波器404是否有效地工作。当峰值滤波器有效地工作以抑制误差时，因为频率匹配，峰值滤波器输出大于、一般是相当大地大于峰值滤波器输入。当峰值滤波器没有有效地工作时，因为频率不匹配或者PES相当小，峰值滤波器输出近似等于或者小于峰值滤波器输入。这是第二条件，即如果峰值滤波器输出和峰值滤波器输入之间的比率的量值超过该比率的特定阈值或者比率阈值，则将使能峰值滤波器。这可以表示为：

|(峰值滤波器输出/峰值滤波器输入)|＞阈值_比率。

一般地，比率阈值可以为大约2-4倍，而且可以为10倍或者更高。因此，如果满足了上面的两个条件，则将通过向伺服控制回路添加峰值滤波器输出来使能峰值滤波器404，以便驱动设备406。

峰值滤波器输出分别经由峰值滤波器输出线路434、436，从频率F1处的第一峰值滤波器和频率F2处的第二峰值滤波器输入到管理器420。当使用多个峰值滤波器时，将最大的峰值滤波器输出与峰值滤波器输入相比较，以确定使能峰值滤波器(如果峰值滤波器输出对峰值滤波器输入的比率超过预置比率阈值)还是使峰值滤波器无效(如果峰值滤波器输出对峰值滤波器输入的比率没有超过预置比率阈值)。当由管理器420使能峰值滤波器404时，经由峰值滤波器输出路径444、446将峰值滤波器输出添加到伺服控制回路，以驱动设备406。取决于与峰值滤波器输入相比较的、每个单独峰值滤波器的输出，可以有选择地将峰值滤波器输出添加到设备控制信号中以驱动设备406。当由管理器420无效峰值滤波器404时，不向伺服控制回路提供峰值滤波器输出。

峰值滤波器404的另一个特征是可以使它们的频率基于PES或者伺服控制回路中的其它信号而变化和调整。为了有效地抑制由干扰408所引起的误差，将峰值滤波器404的频率向上或者向下调整以匹配干扰408的频率。干扰408的频率可以由任何适当的方法确定。一种方法是使用诸如FFT(快速傅里叶变换)或者PES上的高通/低通/带通滤波之类的传统频率识别方法(图4中的频率ID块450)，以识别频率并向管理器420提供该信息，管理器420接着调整峰值滤波器404，以将峰值频率与所识别的频率进行匹配。

另一种方法是自适应频率改变方法，其被认为是，与用于调整峰值滤波器频率的传统频率识别方法相比，其不太复杂并且更加有效。这种方法包括将不同峰值频率(例如，F1、F2、和F3)的峰值滤波器输出的量值进行比较。当具有最高谐振频率(例如，F3)的峰值滤波器的输出在量值上大于其它峰值滤波器的输出时，其暗指振动频率等于或者高于那个峰值滤波器的最高谐振频率。因此，通过将峰值滤波器的峰值滤波器频率移到更高，可以获得更好的误差抑制。另一方面，当具有最低谐振频率(例如，F1)的峰值滤波器的输出在量值上大于其它峰值滤波器的输出时，其暗指振动频率等于或者低于那个峰值滤波器的最低谐振频率。因此，通过将峰值滤波器的峰值滤波器频率移到更低，可以获得更好的误差抑制。

三个峰值滤波器的示例用于说明自适应频率改变方法。当然，该方法对两个峰值滤波器或者超过三个峰值滤波器也有效。假定第二滤波器的峰值频率F2高于第一滤波器的峰值频率F1，而且第三滤波器的峰值频率F3高于第二滤波器的峰值频率F2。当振动频率低于或者等于第一滤波器的峰值频率F1时，第一峰值滤波器的输出在量值上大于其它两个滤波器的输出。因此，应该将峰值滤波器的峰值频率向下移位，以实现最大的误差抑制效果。当振动频率高于或者等于第三滤波器的峰值频率F3时，第三峰值滤波器的输出在量值上大于其它两个滤波器的输出。在此情况下，应该向上移位峰值滤波器的峰值频率，以实现更好的误差抑制。可以最初基于现有数据计算向上或者向下移位的频率量，然后在后续的步骤中进一步地调整，直到峰值频率停留在相对小的变化范围内为止。

有利地是，当振动频率改变时，该自适应频率改变方法有效地工作。图5示出了由管理器420使用来管理三个峰值滤波器404、以改善由干扰408所引起的误差抑制的自适应频率改变方案的模拟结果，其中干扰408的频率随时间改变。上面的曲线示出了PES 502的标准偏差(PES西格马(sigma))的量值、具有最低峰值频率F1的第一滤波器504的输出量值、以及具有最高峰值频率F3的第三滤波器506的输出量值。下面的曲线示出了用于具有最低峰值频率F1的第一滤波器514、具有中间峰值频率F2的第二滤波器515、以及具有最高峰值频率F3的第三滤波器516的峰值频率的变化。最初，具有最低峰值频率F1的第一滤波器504具有最大的输出量值。作为响应，如下面的曲线所示，管理器420向下调整峰值频率514、515、516。如上面的曲线所示，当滤波器频率达到干扰408的频宽周围的最佳范围时，具有最低峰值频率F1的第一滤波器504和具有最高峰值频率F3的第三滤波器506依次具有更高的输出量值。作为响应，如下面的曲线所示，峰值频率514、515、516保持在相对小的变化范围内。

图6为流程图，概括了依据本发明的一个实施例、用于自适应地控制多个峰值滤波器以抑制外部振动的影响的峰值滤波器管理方案。在每个误差抑制最优化处理600的开始处，在步骤602获得PES的量值。将PES与预置PES阈值进行比较(步骤604)。如果PES没有超过PES阈值，则使峰值滤波器被无效(步骤606)，当前的误差抑制最优化处理结束，并且峰值滤波器管理方案进行到下一个误差抑制最优化处理的开始(步骤610)。如果PES超过PES阈值，则下一步骤612是将峰值滤波器输出与峰值滤波器输入进行比较。如果最大的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入的比率没有超过预置比率阈值(步骤614)，则使峰值滤波器无效(步骤616)。如果最大的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入的比率超过了预置比率阈值，则在步骤618，有选择地将峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到设备控制信号中。

取决于峰值滤波器是否可变来执行峰值滤波器管理方案的剩余部分(步骤620)。如果峰值滤波器是固定的，则当前的误差抑制最优化处理结束(步骤610)。如果峰值滤波器是可变的，则可以调整峰值频率。步骤622将滤波器的峰值滤波器输出的量值与不同的峰值频率进行比较。如果具有最高谐振频率的峰值滤波器的输出大于其它峰值滤波器的输出(步骤624)，则向上调整峰值滤波器的峰值频率(步骤626)。如果具有最低谐振频率的峰值滤波器的输出大于其它峰值滤波器的输出(步骤628)，则向下调整峰值滤波器的峰值频率(步骤630)。这结束了当前的误差抑制最优化处理，并且可以开始下一个误差抑制最优化处理(步骤610)。代替步骤622到630中所描述的自适应频率改变方法，一种替换的方法是使用传统的频率识别方法确定干扰的频率或者频率范围(步骤640)。基于所识别的干扰的频率或者频率范围，在步骤642中可以向上或者向下调整峰值滤波器的峰值频率。上述方案可以以软件或者固件实现，而且可以存储在管理器模块420的计算机可读存储介质中，用于由计算机处理器来执行。

应当理解：上述描述用于说明而不是限制。对上述描述审阅后，对于本领域的技术人员来说，许多实施例将是显而易见的。因此，本发明的范围应当不是根据上述说明来确定，而是代之以应该根据权利要求以及它们等效的全部范围来确定。

Claims

1、一种抑制外部干扰对致动器的影响的系统，该系统包含：

控制器，提供控制器输出作为致动器输入，以驱动致动器；

反馈回路，反馈在致动器输出处的磁头信号作为控制器的输入，以产生误差信号；

多个峰值滤波器，连接到控制器并且具有不同的峰值频率，每个峰值滤波器具有包括误差信号在内的峰值滤波器输入，每个峰值滤波器具有峰值滤波器输出；以及

管理器模块，与峰值滤波器相连，以有选择地添加或者删除到致动器输入的每个峰值滤波器的峰值滤波器输出，以驱动该致动器。

2、如权利要求1所述的系统，其中多个峰值滤波器并联连接到控制器。

3、如权利要求1所述的系统，其中管理器模块被配置为，如果误差信号不超过预置的误差信号阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。

4、如权利要求1所述的系统，其中管理器模块被配置为，如果最大的峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入不超过预置比率阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。

5、如权利要求1所述的系统，其中管理器模块被配置为，如果至少一个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则有选择地将峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。

6、如权利要求5所述的系统，其中管理器模块被配置为，如果一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则将一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。

7、如权利要求1所述的系统，其中峰值滤波器中的至少一个具有可变峰值频率。

8、如权利要求7所述的系统，其中峰值滤波器具有可变峰值频率。

9、如权利要求8所述的系统，进一步包含：频率标识模块，被配置为确定外部干扰的频率，其中管理器模块被配置为，基于外部干扰的频率调整峰值滤波器的可变峰值频率。

10、如权利要求8所述的系统，其中管理器模块被配置为，将峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值进行比较；并且(i)如果具有最高峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向上调整该峰值滤波器的峰值频率；并且(ii)如果具有最低峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向下调整峰值滤波器的峰值频率。

11、一种抑制外部干扰对致动器的影响的方法，该方法包含：

提供控制器的控制器输出作为致动器输入，以驱动致动器；

反馈在致动器输出处的磁头信号作为控制器的输入，以产生误差信号；

连接多个峰值滤波器到控制器，峰值滤波器具有不同的峰值频率，每个峰值滤波器具有包括误差信号在内的峰值滤波器输入，每个峰值滤波器具有峰值滤波器输出；以及

有选择地添加或者删除到致动器输入的每个峰值滤波器的峰值滤波器输出，以驱动该致动器。

12、如权利要求11所述的方法，其中多个峰值滤波器并联连接于控制器。

13、如权利要求11所述的方法，其中如果误差信号没有超过预置的误差信号阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。

14、如权利要求11所述的方法，其中如果最大的峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入不超过预置比率阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。

15、如权利要求11所述的方法，其中如果至少一个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则有选择地将峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。

16、如权利要求15所述的方法，其中如果一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则将一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。

17、如权利要求11所述的方法，其中峰值滤波器中的至少一个具有可变峰值频率。

18、如权利要求17所述的方法，其中峰值滤波器具有可变峰值频率。

19、如权利要求18所述的方法，进一步包含：

确定外部干扰的频率；以及

基于外部干扰的频率调整峰值滤波器的可变峰值频率。

20、如权利要求18所述的方法，进一步包含：

对峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值进行比较，以及；

如果具有最高峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向上调整该峰值滤波器的峰值频率；以及

如果具有最低峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向下调整峰值滤波器的峰值频率。

21、一种抑制外部干扰对致动器的影响的系统，该系统包含：

控制器，提供控制器输出作为致动器输入，以驱动致动器；

管理器模块，与峰值滤波器连接，管理器模块包括存储在计算机可读存储介质中的程序，该程序具有这样的代码，其用于有选择地添加或者删除到致动器输入的每个峰值滤波器的峰值滤波器输出，以驱动该致动器。

22、如权利要求21所述的系统，其中该程序包含这样的代码，其用于如果误差信号没有超过预置误差信号阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。

23、如权利要求21所述的系统，其中该程序包含这样的代码，其用于如果最大的峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入不超过预置比率阈值，则删除到致动器输入的峰值滤波器的峰值滤波器输出。

24、如权利要求21所述的系统，其中该程序包含这样的代码，其用于如果至少一个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则有选择地将峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。

25、如权利要求24所述的系统，其中该程序包含这样的代码，其用于如果一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出对峰值滤波器输入超过预置比率阈值，则将一个或多个峰值滤波器的峰值滤波器输出添加到致动器输入。

26、如权利要求21所述的系统，其中峰值滤波器具有可变峰值频率，而且其中该程序包含：

用于确定外部干扰的频率的代码；以及

用于基于外部干扰的频率调整峰值滤波器的可变峰值频率的代码。

27、如权利要求21所述的系统，其中峰值滤波器具有可变峰值频率，而且其中该程序包含：

用于对峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值进行比较的代码，以及；

这样的代码，其用于如果具有最高峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向上调整峰值滤波器的峰值频率；以及

这样的代码，其用于如果具有最低峰值频率的峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值大于剩余峰值滤波器的峰值滤波器输出的量值，则向下调整峰值滤波器的峰值频率。