CN1710385A - 车辆用引导装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆用引导装置和方法，包括：检索路线信号接收部，从车辆用引导装置和通信服务器接收检索路线；车辆位置信息信号接收部，从GPS卫星接收位置信息；车辆行驶信息检出部；车辆自身路线检索部，具备路线脱离判定用地理信息，检索车辆自身路线；局部路线检索部，检索车辆自身路线检索部检出的车辆路线和车辆位置信息信号接收部及行驶信息检出部输入的局部路线；路线引导/路线脱离判断部，接收检索路线信号接收部接收的路线和局部路线检索部输出的信号，判断车辆脱离路线，同时引导行驶路线。本发明能更准确的进行车辆的道路脱离判定，当车辆脱离路线时，能求出最短距离，使车辆沿着局部路线回到检索路线上，实现没有时间迟延的实时回归引导。

Description

车辆用引导装置和方法

(1)技术领域

本发明是关于车辆用引导装置和方法，尤其是关于在对车辆的行驶路线进行引导时，当从车辆从引导路线中脱离时，能够恢复到原来设定的引导路线的车辆用引导装置和方法。

(2)背景技术

一般，车辆用引导装置是一种能够把握车辆到达目的地的最短路线以及了解交通状况的装置，然后根据该状况，计算出最佳的行驶路线，并且告知用户，从而可以将车辆引导至最佳的行驶路线。

上述车辆用引导装置要不断的检测车辆位置，然后监视车辆是否从上述提供的最佳路线脱离出来，如果从该路线脱离出来的话，就会告知用户车辆已经从最佳路线脱离，然后提供相关信息，从而使得用户可以将车辆重新开到最佳路线上。

上述车辆用引导装置使用路线检索方式和引导方式，路线检索方式有检索车辆上安装的地理信息和位置信息，在车辆内计算最佳路线然后进行显示的方式和将车辆位置信息传送到远距离服务器，然后从远距离服务器接收计算得到的最佳路线信息并进行显示的方式。上述利用服务器时，其优点在于能够将最佳路线计算的计算量分担到服务器，但是相反的，因为不能够得到到达目的地的路线周围的地理信息，所以在路线引导过程中能够传达的信息就有了一定的限制，如果车辆脱离路线的话，很难从周边地理信息当中向用户提供新的引导信息。

有关检索得到的路线的引导方式，可以使用以检索路线为基准指示用来追踪路线的行驶信息的路口放大提示(turn by turn)方式，或者利用车内安装的或者接收到的车辆地理信息，进行道路路线指示的同时，因为得不到到达目的地的路线周边的地理信息，所以会发生脱离行驶路线的情况。

为了补正该种情况，路线引导方式同时还使用利用指示用来追踪路线的行驶信息的路口放大提示(turn by turn)方式，或者在提供路线指示的同时提供行驶过程中周边的地理信息，从而用户可以直接检索地图的方式。

现有的车辆引导装置在车辆行驶的路线与根据通过位置测定装置计算得到的位置提供的最佳路线不一致时就判定车辆脱离了行驶路线，下面将对上述现有的车辆引导方法进行详细说明。

现有技术中存在一种判定方式，即在车辆行驶的路线与根据通过位置测定装置计算得到的位置提供的最佳路线不一致时就判定车辆脱离了行驶路线，同时累计路线脱离距离的误差，判定临界距离。

上述方法因为不能够反映随着道路种类的不同的有关道路宽度的信息，所以根据车辆取值测定及其误差，即使在正常行驶过程中也能够积累误差，判定道路脱离了行驶路线，因为不能够考虑车辆行驶方向等驾驶信息，所以车辆引导的信赖度比较低。

另外一种现有技术就是对在判定车辆已经脱离了原来的行驶路线时，无论走过了怎样的路线，只根据当前车辆所在位置重新设定到达目的地的路线的方式当中存在的每次判定车辆脱离原来路线时就必须重新设定路线，所以如果考虑到通信、路线检索时间、路线传送时间等的限制性的话就会出现很难对车辆的行驶进行实时对应控制的问题，已经存在的发明是一种能够解决上述问题的局部替换路线引导方式。

但是，所有的信息都是通过从服务器接收，所以服务器要对预想的迂回区域内的所有迂回路线进行计算，传送计算的负担都很重。

另外，将该结果转换为适合路口放大提示(turn by turn)的恢复引导指示进行传达就会非常困难。另外，如果发生地理信息资料结构中不包括所有的能够实际运行的道路网信息或者道路工程等原因造成与实际路线不一致的情况的话，服务器就不能够提供相应部分的迂回信息内容。

即，在路线脱离判定起点，如果实际车辆没有在能够进行道路检索的道路网上包含的道路上的话，就很难向用户提供返回到计算得到的路线上的引导方法。

上述现有技术当中的车辆用引导方法，检出车辆从车辆的最佳路线脱离的方式时使用不考虑道路的宽度和行驶方向来积累误差的方式，所以不能够准确的检出是否脱离最佳路线。同时，将脱离路线的车辆重新引导到最佳路线的过程中因为要计算和传送迂回信息，所以就存在不容易进行实时引导的问题。

(3)发明内容

本发明是为了解决上述问题而提出的，本发明的目的在于提供一种车辆用引导装置和方法，本发明能考虑道路的宽度，检出车辆脱离最佳路线，然后，在引导过程中传达相应于当前车辆的进行方向和速度的迂回路线，从而可以实现实时引导的目的。

为了实现上述目的，本发明一种车辆用引导装置，其特征在于包括：

检索路线信号接收部，从车辆用引导装置和通信服务器接收检索路线；

车辆位置信息信号接收部，从GPS卫星接收位置信息；

车辆行驶信息检出部，检出车辆的行驶信息；

车辆自身路线检索部，具备路线脱离判定用地理信息，用来检索车辆自身路线；

局部路线检索部，检索所述的车辆自身路线检索部检出的车辆路线和通过所述的车辆位置信息信号接收部及行驶信息检出部输入的局部路线；

路线引导/路线脱离判断部，接收所述的检索路线信号接收部接收的路线和所述的局部路线检索部输出的信号，判断车辆脱离路线，同时引导行驶路线。

本发明的一种车辆用引导方法，其特征在于包括：

第一步骤，检出车辆位置的车辆位置检出步骤；

第二步骤，检出所述的车辆的行驶方向的行驶方向检出步骤；

第三步骤，判断是否与车辆自身检索路线的行驶方向一致，如果不一致的话，就判定为路线脱离；

第四步骤，判断驾驶指示引导和行驶信息是否一致；

第五步骤，如果所述的驾驶指示引导和行驶信息不一致的话，判断刚才驾驶指示是否为不履行，如果为追踪刚才驾驶指示的话，记录驾驶指示连续不履行的次数，并累计连续不履行驾驶指示的次数，如果达到一定次数以上的话就判定为路线脱离；

第六步骤，执行所述的操作后，判断当前车辆的位置和检索路线是否一致，如果一致的画就结束操作，不一致的话，就按照道路种类的不同，检出道路宽度信息；

第七步骤，计算脱离检索录像的补偿脱离距离，计算脱离距离的增减；通过路线脱离的移动平均方式计算加重累计值；

第八步骤，判断上述加重累计计算值是否超过临界路线脱离范围，如果上述计算得到的值超过临界路线脱离范围的话，就判定为路线脱离，如果在范围以内的话，就结束操作。

另外，本发明的一种车辆用引导方法中路线回归过程的操作过程，其特征在于包括：

第一步骤，计算从检索路线脱离的距离；

第二步骤，判断是否要求进行再次检索，如果要求进行再次检索的话，就选择再次检索方式，利用本身道路信息进行再次检索，或者向服务器要求进行再次检索；

第三步骤，如果没有要求进行所述的再次检索的话，就检索车辆的位置，然后从安装的自身道路网上检出局部道路信息；

第四步骤，比较所述的车辆的位置和道路网的信息，如果车辆位于道路网内的话，就计算到达最近道路的局部路线，然后进行引导，将车辆引导到该计算得到的局部路线上，在回归到指定路线时，结束操作，如果没有回归到指定路线的话，就重新回到车辆的位置检索步骤；

第五步骤，比较所述的道路信息和车辆的位置的结果，如果是车辆的位置脱离了道路网的话，检出行驶方向，检出距离该行驶方向最近的道路网的信息；

第六步骤，计算从所述的车辆位置到达最近的道路网的距离，并引导该车到达道路网，然后回归到所述的车辆位置检索步骤。

本发明的效果：

具有上述构成并进行如上所述操作的本发明的车辆用引导装置和方法考虑驾驶员不按引导指示和车辆运行道路的宽度，判定车辆是否脱离路线，从而可以更加准确的进行车辆的道路脱离判定，可以防止即使车辆实际上没有脱离路线，也判定脱离，造成误回归引导的错误的产生。

另外，车辆脱离路线时，通过利用车辆内安装的地理信息的局部路线检索求出最短距离，可以使车辆沿着该局部路线回归到检索到的路线上，因此，可以不用频繁的进行与服务器之间的通讯连接就可以将车辆回归到该检索到的路线上，从而可以没有时间迟延实现实时回归引导。

为进一步说明本发明的上述目的、结构特点和效果，以下将结合附图对本发明进行详细的描述。

(4)附图说明

图1为本发明车辆用引导装置的结构图。

图2为本发明的车辆用引导方法的判定路线脱离方法的操作顺序说明图。

图3为考虑该道路的宽度信息判定为未脱离行驶路线的一个实施例。

图4为考虑到道路的宽度，仍然判定为脱离行驶路线的一个实施例。

图5为应用了本发明的路线回归过程操作流程图。

图6为告知驾驶员车辆和指定的路线以及车辆的脱离和回归的显示方法的一个实施例图。

图7a、7b、7c、7d和图7e为本发明应用到实际车辆运行当中的实施例。

附图中主要部分的符号说明：

41，检索路线信号接受部

42，车辆位置信息信号接收部

43，车辆行驶信息检出部

44，局部路线检索部

45，车辆自身路线检索部/路线脱离判定用地理信息(道路网)

46，路线引导/路线脱离判断部

(5)具体实施方式

下面将参照附图对本发明的车辆用引导装置和方法的实施例进行详细说明。

图1为本发明车辆用引导装置的结构图。如图所示，本发明的车辆用引导装置包括：

检索路线信号接收部41，从车辆用引导装置和通信服务器20接收检索路线，所述的车辆用引导装置和通信服务器20(以下简称服务器20)与远距离路线检索服务器(地理信息，交通信息)10连接；

车辆位置信息信号接收部42，从GPS卫星30接收位置信息；

车辆行驶信息检出部43，检出车辆的行驶信息；

车辆自身路线检索部/路线脱离判定用地理信息(道路网)45，具备路线脱离判定用地理信息，用来检索车辆自身路线；

局部路线检索部44，检索上述车辆本身路线检索部/路线脱离判定用地理信息(道路网)45检出的车辆路线和通过上述车辆位置信息信号接收部42及行驶信息检出部43输入的局部路线；

路线引导/路线脱离判断部46，接收上述检索路线信号接收部41接收的路线和上述局部路线检索部44输出的信号，判断车辆脱离路线，同时引导行驶路线。

下面，将对利用上述结构的本发明的车辆用引导方法进行详细说明。

图2为本发明的车辆用引导方法的判定路线脱离方法的操作顺序说明图。

如图所示，本发明的车辆用引导方法，包括：

第一步骤，检出车辆位置的车辆位置检出步骤；

第二步骤，检出上述车辆的行驶方向的行驶方向检出步骤；

第三步骤，判断是否与车辆自身检索路线的行驶方向一致，如果不一致的话(逆方向)，就判定为脱离路线；

第四步骤，如果上述判定，与车辆自身检索路线的行驶方向一致(正方向)，检出行驶信息(转弯方向、行驶环境)，然后，判断驾驶指示引导和行驶信息是否一致；

第五步骤，如果上述驾驶指示引导和行驶信息不一致的话，判断刚才驾驶指示是否为不履行，如果为追踪刚才驾驶指示(履行)的话，驾驶指示连续不履行次数初期化，如果记录驾驶指示连续不履行的的话，累计连续不履行驾驶指示的次数，然后，判断驾驶指示连续不履行次数是否超过临界次数，如果达到临界次数以上的话就判定为路线脱离；

第六步骤，执行上述第五步骤的操作后判定路线没有脱离或在第四步骤中判定驾驶指示引导和行驶信息是一致的话，判断当前车辆的位置和检索路线是否一致，如果一致的话就结束操作，不一致的话，就按照道路种类的不同，检出道路宽度信息；

第七步骤，计算脱离检索路线的补偿脱离距离，计算脱离距离的增减；通过路线脱离的移动平均方式进行加重累计Cost计算；

第八步骤，判断对于加重累计Cost计算值是否超过临界路线脱离范围，如果上述计算得到的值超过临界路线脱离范围的话，就判定为路线脱离，如果在范围以内的话，就结束操作。

首先，上述车辆位置信息信号接收部42从GPS卫星30接收位置信息。

然后，使用检索路线信号接收部41，与远距离路线检索服务器10相连接的车辆引导装置服务器20接收检索路线信息。

然后，接收到通过检索路线信号接收部41接收到的检索路线和通过车辆位置信息信号接收部42接收的车辆位置信息到路线引导/路线脱离判断部46，路线引导/路线脱离判断部46在上述车辆的位置信息和检索路线不相同的情况下判定为车辆路线脱离。

稍后将对判定为路线脱离后的车辆操作进行说明。

然后，在上述车辆的位置信息和检索路线相同的情况下，通过车辆行驶信息检出部43检出车辆的行驶信息。

此时检出的信息包括行驶方向，转弯方向，行驶环境等。

其后，判定服务器20接收的驾驶指示引导信息和上述行驶信息是否一致。

如果驾驶员不按照上述驾驶指示进行驾驶，发生驾驶指示不履行情况的话，就会判定为驾驶员不能够根据提供的信息进行驾驶的状态，即驾驶员已经迷路的状态，然后如果驾驶指示不履行次数超过了一定基准次数以上的话就会判定为车辆脱离行驶路线。

其后，利用车辆自身路线检索部/路线脱离判定用地理信息(道路网)45检索得到的路线脱离判定用地理信息，局部路线检索部44设定车辆的位置。

随后，判断上述车辆位置是否与上述检索路线信号接收部41接收到的检索路线一致，如果一致的话，就判定车辆在正常的路线上进行行驶。

另外，如果上述车辆位置与上述检索路线信号接收部41接收到的检索路线不一致的话，暂且定为行驶方向为同一方向，就会考察该车辆所在的道路的宽度，然后判断是否行驶在预定的位置上。

即，检出随着道路种类的不同而产生的不同道路宽度信息，考察该被检出的道路宽度信息，比较上述车辆位置和指示的车辆驾驶路线之间的差异，判定车辆是否脱离了行驶路线。

关于将上述道路宽度信息作为判定参照的方法请参照数学式1。

[数学式1]

$D[i+N]=\underset{k=i}{\overset{i+N}{\mathrm{\Σ}}}{a}_{k}d\left[k\right]$

D[i+N]：在i+N时间脱离距离的增减(Deviation cost at time i+N)

N：     移动平均数的时间间隔(time interval for moving average)

a_k：    脱离系数(deviation coefficient)

d[k]：  在k时间脱离距离(deviation timek)

上述数学式1是用来反应指定的行驶路线和实际车辆行驶路线的脱离距离的增减和道路的种类不同而产生的宽度信息的。

图3为考虑该道路的宽度信息判定为未脱离行驶路线的一个例子。

即，道路具有一定的宽度，并且该道路的中央不因为道路施工等原因不能够行驶时，车辆在道路边缘部分行驶，即使车辆行驶在道路边缘部分，在考察道路宽度时，因为并没有过多的脱离行驶位置，所以并不判定为脱离行驶路线。

但是，图4为考虑到道路的宽度，仍然判定为脱离行驶路线的一个例子。如图所示，车辆从应该运行的路线上脱离，行驶到与该路线相平行的另一道路上时，比之考虑道路宽度的情况，如果该间隔距离大的话，就判定为脱离路线。

像这样，车辆实际行驶的位置和指示的行驶路线之间存在差异时，考虑该车辆当前行驶的道路宽度，计算该差异的临界值，从而可以更加准确的作出是否脱离路线的判定。

这样可以考虑行驶在高速公路和国道上时的差异实现准确的判定，最大的缩小误差，防止因为累计的误差而造成实际车辆正在制定的路线上行驶时，也会判定为脱离了行驶路线。

另外，图5为如上所述的判定为脱离了行驶路线时，回归到原来指定的路线上的操作过程图。

图5为应用了本发明的路线回归过程操作流程图。

如图所示，操作过程包括：

第一步骤，计算从检索路线脱离的距离；

第二步骤，判断是否要求进行再次检索，如果要求进行再次检索的话，就选择再次检索方式，利用自身安装的道路网信息进行再次检索，或者向服务器要求进行再次检索；

第三步骤，如果没有要求进行上述再次检索的话，路线恢复引导区域，就检索车辆的位置，然后从安装的自身道路网上检出局部道路信息；

第四步骤，比较上述车辆的位置和自身安装的道路网的信息，如果车辆位于道路网内的话，就计算到达最近检索路线的局部路线，然后进行引导，将车辆引导到该计算得到的局部路线上，然后，进行车辆位置和检索路线比较，在回归到指定路线时，结束操作，如果没有回归到指定路线的话，就重新回到车辆的位置检索步骤；

第五步骤，比较上述道路信息和车辆的位置的结果如果是车辆的位置脱离了道路网的话，检出行驶方向，检出距离该行驶方向最近的道路网的信息；

第六步骤，计算从上述车辆位置到达最近的道路网的距离，并引导该车到达道路网，然后回归到上述车辆位置检索步骤。

下面将对上述本发明的道路回归过程进行详细说明。

首先，上述服务器20对输送到检索路线信号接收部41的检索路线和实际车辆的位置进行比较，计算脱离的距离。

为了能够正确计算出上述脱离距离可以要求进行再次检索，随着再次检索的请求，决定为能够利用车辆自身设置的地理信息计算出的信息，还是需要从上述服务器20重新接收检索路线信息能够得到的信息，然后重新进行上述脱离距离的计算。

如上所述准确计算出脱离距离以后，利用车辆的位置和上述局部路线检索部44内部存储的地理信息，比较车辆位置和安装在车辆内的道路网信息，判断车辆是否在道路网上。

如果车辆位于道路网上，并且如果在终端机上安装有周边地理信息的话，计算到达最近路线的局部路线。

此时的计算是在局部路线检索部44进行的，其结果导入到路线引导/路线脱离判断部46，然后通过局部路线引导，变更为上述指示的路线行驶方向。

上述状态下，重新比较车辆的位置和检索路线，如果已经为回归状态的话，告知驾驶员已经回归到指定的路线，如果没有回归的话，就再次执行上述车辆的位置检索，检出安装的自身道路信息网信息，判断车辆是否在道路网上的一系列过程。

通过上述过程，车辆可以回归到指定的路线。

另外，上述车辆的位置如果在所具备的信息道路网以外的话，就检出车辆的行驶方向，然后检出距离该车辆的行驶方向最近的道路网的信息。

然后，计算上述最近的道路网和车辆之间的距离，根据该计算结果，利用对实时更新的方向和距离的引导和局部地区地图标识将车辆引导到道路网。

这样，将车辆引导到道路网以后，计算上述局部路线，然后根据上述计算结果将车辆引导至指定路线。

图6为告知驾驶员车辆和指定的路线以及车辆的脱离和回归的显示方法的一个实施例图。系数的内容包括：路线回归支点；路线回归引导路线；远距离服务器检索路线；车辆的当前位置；正常行驶区域；路线回归引导区域；路线再次检索基准；路线脱离判定基准。

将距离车辆的当前位置一定距离以下的范围显示为正常行驶区域。

此时的正常行驶区域如上所述是考虑到车辆正在行驶的道路宽度的。

另外，比上述正常行驶区域宽，并且位于一定范围内的区域在上述的车辆位于道路网内的情况下，为路线回归引导区域。

即，上述检索路线位于距离车辆一定距离以内时，直接引导车辆回归到该检索路线。

另外，脱离上述范围时，就判断车辆位于道路网以外，然后计算出最近道路网和车辆之间的距离，先让车辆进入到道路网，然后在该道路网内将车辆引导到检索路线上。

图7a和图7b为本发明应用到实际车辆运行当中的实施例。如图所示，图7a，显示车辆的实际运行路线的路线不沿着指定的检索路线也就是图中的实线运行，而是行驶到其他的路线上的话就判定车辆脱离了路线。

如上所述，脱离路线的话，判断局部路线，通过上述回归过程，选择车辆所有可以运行的道路中最近的路线，然后将其回归到指定的检索路线上。

即，上述图7b至图7d为沿着可以运行的路线进入到拥有信息的道路网的过程图。如果与上述检索路线相连接的道路网位于上述附图的上部侧的话，判断上述局部路线，先将车辆驾驶到该道路网。

然后，如图7e所示，车辆进入道路网的话，道路网当中查找最近的检索路线，然后引导车辆运行到该检索路线的特定位置。

如上所述，本发明当中车辆脱离指定的形式路线时，利用车辆内的地理信息，检索局部路线，沿着该局部路线，进入到最近的道路网，从道路网中寻找最近的检索路线，引导车辆回归到该检索路线上，然后，不用在服务器中进行信息演算和传送，就可以实时对车辆进行引导，将其引导回顾至检索路线上。

虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，应理解其中可作各种变化和修改而在广义上没有脱离本发明，所以并非作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变形都将落在本发明权利要求书的范围内。

Claims (5)

1、一种车辆用引导装置，其特征在于包括：

检索路线信号接收部，从车辆用引导装置和通信服务器接收检索路线；

车辆位置信息信号接收部，从GPS卫星接收位置信息；

车辆行驶信息检出部，检出车辆的行驶信息；

车辆自身路线检索部，具备路线脱离判定用地理信息，用来检索车辆自身路线；

局部路线检索部，检索所述的车辆自身路线检索部检出的车辆路线和通过所述的车辆位置信息信号接收部及行驶信息检出部输入的局部路线；

路线引导/路线脱离判断部，接收所述的检索路线信号接收部接收的路线和所述的局部路线检索部输出的信号，判断车辆脱离路线，同时引导行驶路线。

2、如权利要求1所述的车辆用引导装置，其特征在于：

所述的行驶信息检出部检出车辆的转弯方向，车辆的行驶方向和运行环境。

3、如权利要求1所述的车辆用引导装置，其特征在于：

所述的路线引导/路线脱离判断部考察驾驶员不履行指示的次数和运行中道路的宽度来判定是否脱离路线。

4、一种车辆用引导方法，其特征在于包括：

第一步骤，检出车辆位置的车辆位置检出步骤；

第二步骤，检出所述的车辆的行驶方向的行驶方向检出步骤；

第三步骤，判断是否与车辆自身检索路线的行驶方向一致，如果不一致的话，就判定为路线脱离；

第四步骤，判断驾驶指示引导和行驶信息是否一致；

第五步骤，如果所述的驾驶指示引导和行驶信息不一致的话，判断刚才驾驶指示是否为不履行，如果为追踪刚才驾驶指示的话，记录驾驶指示连续不履行的次数，并累计连续不履行驾驶指示的次数，如果达到一定次数以上的话就判定为路线脱离；

第六步骤，执行所述的操作后，判断当前车辆的位置和检索路线是否一致，如果一致的画就结束操作，不一致的话，就按照道路种类的不同，检出道路宽度信息；

第七步骤，计算脱离检索录像的补偿脱离距离，计算脱离距离的增减；通过路线脱离的移动平均方式计算加重累计值；

第八步骤，判断上述加重累计计算值是否超过临界路线脱离范围，如果上述计算得到的值超过临界路线脱离范围的话，就判定为路线脱离，如果在范围以内的话，就结束操作。

5、一种车辆用引导方法中路线回归过程的操作过程，其特征在于包括：

第一步骤，计算从检索路线脱离的距离；

第二步骤，判断是否要求进行再次检索，如果要求进行再次检索的话，就选择再次检索方式，利用本身道路信息进行再次检索，或者向服务器要求进行再次检索；

第三步骤，如果没有要求进行所述的再次检索的话，就检索车辆的位置，然后从安装的自身道路网上检出局部道路信息；

第四步骤，比较所述的车辆的位置和道路网的信息，如果车辆位于道路网内的话，就计算到达最近道路的局部路线，然后进行引导，将车辆引导到该计算得到的局部路线上，在回归到指定路线时，结束操作，如果没有回归到指定路线的话，就重新回到车辆的位置检索步骤；

第五步骤，比较所述的道路信息和车辆的位置的结果，如果是车辆的位置脱离了道路网的话，检出行驶方向，检出距离该行驶方向最近的道路网的信息；

第六步骤，计算从所述的车辆位置到达最近的道路网的距离，并引导该车到达道路网，然后回归到所述的车辆位置检索步骤。

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