CN1709727A - 机电换能技术 - Google Patents

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Abstract

一种电磁换能器，包括定子和电枢。该电枢限定第一轴线，并被驱动沿着该第一轴线相对于该定子在第一和第二耦接器之间来回移行。该第二耦接器构成为使得该电枢沿着与该第一轴线垂直的第二轴线运动。

Description

机电换能技术
技术领域
本申请涉及机电换能技术。
背景技术
一般来说，本发明涉及沿一路径(along a path)的机电换能，更具体地说，涉及用于主动地从粗糙地面上运动的车轮支承组件上吸收能量或施加能量至该组件上、以大大减少传递至支承在车轮支承组件上的车体上的力的一种沿着路径的一般为线性的可控制的力源(force source)。
机电换能技术可以用在车辆悬挂系统中。车辆悬挂系统使用弹簧和减震器，将车轮运动与车体运动隔离。一些悬挂系统是可变的，可以适应驱动条件。例如，已知使用电气控制的主动悬挂部件(例如，包括具有可由电气控制的压力的气体或流体的液压活塞致动器)，以达到预定的特性例如硬或软的行驶，并避免下垂。
如美国专利4981309号所述，可以使用电磁换能器例如线性致动器来代替弹簧和/或减震器或与它们组合使用，并且该电磁换能器可包括安装在定子内的电枢，这里引入该专利供参考。该电枢可以包括在联接在定子上的轴承座(bearing truck)内滑动的轴承轨道。
发明内容
根据第一方面，本发明提供一种装置，它包括：一电磁换能器，包括一定子和一电枢，限定一第一轴线，其中，所述电枢被驱动沿着所述第一轴线相对于所述定子在第一和第二耦接器之间来回移行；其中，所述第二耦接器使得所述电枢沿着一第二轴线运动，其中所述第二轴线与所述第一轴线垂直。
在各种实施例中，它还包括具有第一部分和第二部分的一外壳体。所述电枢包括第一和第二端，所述电枢沿着所述第一轴线可滑动地设置在所述壳体内。
在一个例子中，所述第一耦接器使所述电枢的第一端与所述壳体的第一部分耦接，并且所述第二耦接器使所述电枢的第二端与所述壳体的第二部分耦接。在另一个例子中，所述第二耦接器使得所述电枢在沿着与所述第一轴线和第二轴线两者垂直的第三轴线具有高的刚度。
所述第一耦接器可包括：与所述电枢的第一端联接的一第一线性轴承轨道，和与所述壳体的第一部分固定的一第一轴承座。所述第一耦接器可包括：与所述壳体的第一部分联接的一第一线性轴承轨道，和与所述电枢的第一端固定的一第一轴承座。
在各种应用中，所述第一轴承轨道可滑动地设置在所述第一轴承座中。所述第一轴承座沿着大致与所述第一轴线平行的表面，与所述电枢的第一端对准。所述第二耦接器包括：与所述电枢的第二端联接的一第二线性轴承轨道，和设置在所述壳体的第二部分内的一第二轴承座。在一个应用中，所述第二轴承座沿着所述第二轴线与所述壳体的第二部分可滑动地接合。
在一个例子中，它还包括一安装螺纹件，该安装螺纹件从所述轴承座的至少一个伸出并在沿着所述壳体设置的槽内运动，以便为所述电枢的运动导向。在另一个例子中，所述第二轴承座沿着所述第二轴线与所述壳体的第二部分中设置的凹部可滑动地接合，以便所述电枢的第二端沿着所述第二轴线运动。
所述第二耦接器还包括滚柱轴承，该滚柱轴承设置在轴承表面和轴承凹部之间，以便所述电枢的第二端沿着所述第二轴线在所述壳体的第二部分内可滑动地接合。在一个应用中，所述第二耦接器还包括设置在轴承表面和轴承凹部之间的滚柱轴承，用于使所述电枢的第二端沿着所述第一轴线，在所述壳体的第二部分内滚动接合。在一个例子中，所述电枢的第二端包括一个轴承表面，所述轴承表面与设置在所述壳体的第二部分内的一轴承凹部接合。
在一个应用中，它还包括设置在所述电枢的端部中的至少一个端部与所述壳体之间的滚柱轴承。所述耦接器还包括设置在所述电枢的端部中的至少一个端部与所述壳体之间的低摩擦块体，例如delryn止动器。
在一个例子中，所述装置还包括固定在所述壳体的第二部分上的一第三耦接器。所述第三耦接器包括与所述第二轴承轨道可滑动地耦接的一第三轴承座。所述第三耦接器包括大致与所述第一轴线平行的一表面，以便大致与所述第二耦接器对准。在一个应用中，所述第三耦接器包括沿着所述壳体的第二部分设置的至少一个凹部。
在一个应用，它还包括从所述电枢的第二端延伸至所述壳体的第二部分的第一偏置元件和第二偏置元件，所述第一元件提供沿着与所述第一轴线和第二轴线垂直的一第三轴线的第一刚度，而第二元件提供沿着所述第二轴线的第二刚度。在各个例子中，所述第一偏置元件和第二偏置元件中的至少一个包括弹簧，磁体或空气轴承。
根据另一方面，本发明提供一种车辆，其具有主动悬挂系统、底盘和至少一个车轮组件，所述车辆包括如第一方面所述的装置中的至少一个装置，该装置用于在所述车轮组件和底盘之间形成可控制的力，其中，所述装置的电枢的第一耦接器大致面向所述车辆的前部，而所述第二耦接器大致面向所述车辆的后部。
根据另一方面，本发明提供一种车辆，其具有主动悬挂系统、底盘和至少一个车轮组件，所述车辆包括权利要求1所述的装置中的至少一个装置，该装置用于在所述车轮组件和底盘之间形成可控制的力，其中，所述装置的耦接器的负载能力的不对称性与所述车辆所加负载的不对称性匹配。
根据另一方面，本发明提供一种具有主动悬挂系统的车辆，所述车辆包括：底盘；至少一个车轮组件；和如第一方面所述的装置中的至少一个装置，该装置用于在所述车轮组件和底盘之间提供一个可控制的力。
根据另一方面，本发明提供一种具有主动悬挂系统的车辆，所述车辆包括：底盘；至少两个车轮组件；并且每一个车轮组件包括如第一方面所述的装置中的至少一个装置，该装置用于在所述车轮组件和底盘之间提供一个可控制的力。
根据另一方面，本发明提供一种机电换能器，它包括：具有第一部分和第二部分并且容纳一定子的一外壳体；沿着第一轴线延伸的一细长的电枢，所述电枢具有第一端和第二端并且沿着所述第一轴线可滑动地设置在所述壳体内；使所述电枢的第一端与所述壳体的第一部分耦接的一第一耦接器，和使所述电枢的第二端与所述壳体的第二部分耦接的一第二耦接器；并且所述第二耦接器构成为沿着与所述第一轴线垂直的一第二轴线，在所述电枢和所述壳体之间作受控运动。
根据另一方面，本发明提供一种机电换能器，它包括：具有第一部分和第二部分的一壳体；和沿着一第一轴线延伸的一细长的电枢，所述电枢沿着所述第一轴线并沿着第一和第二轴承组件可滑动地设置在所述壳体内；其中，所述轴承组件包括分别与所述电枢的第一和第二端联接的第一和第二线性轴承轨道；和与所述壳体的第一和第二部分联接的第一和第二轴承座，所述第一和第二轴承座分别与所述第一和第二线性轴承接合；其中，所述第二轴承组件构成为沿着与所述第一轴线垂直的一第二轴线在所述第二线性轴承轨道和第二轴承座之间作受控运动。
根据另一方面，本发明提供一种车辆的主动悬挂系统，所述系统包括一机电致动器，所述致动器包括：具有第一部分和第二部分的一外壳体；沿着第一轴线延伸的一细长的电枢，所述电枢具有第一端和第二端，并且沿着所述第一轴线可滑动地设置在所述壳体内；以及使所述电枢的第一端与所述壳体的第一部分耦接的第一耦接器，和使所述电枢的第二端与所述壳体的第二部分耦接的第二耦接器；并且所述第二耦接器构成为沿着与所述第一轴线垂直的一第二轴线在所述电枢和所述壳体之间作受控运动。
根据另一方面，本发明提供一种控制机电换能器的方法，所述方法包括：驱动限定一第一轴线的一细长的电枢沿着所述第一轴线在一对耦接器之间来回；和设计所述电枢和耦接器，以使得所述电枢沿着与所述第一轴线垂直的第二轴线运动。
根据另一方面，本发明提供一种装置，它包括：包括定子和限定一第一轴线的一电枢的一电磁换能器，其中，驱动所述电枢沿着所述第一轴线相对于所述定子在一对耦接器之间来回移行；其中，所述电枢和耦接器提供沿着与所述第一轴线垂直的一第二轴线的所述电枢中的受控量的力。在一个应用中，所述电枢和耦接器提供沿着所述第二轴线的所述电枢中的受控量的拉伸。在另一个应用中，所述电枢和耦接器提供沿着所述第二轴线的所述电枢中的受控量的压缩。
根据另一方面，本发明提供一种控制机电换能器的方法，所述方法包括：驱动限定一第一轴线的一细长的电枢沿着所述第一轴线在一对耦接器之间来回；和设计所述电枢和耦接器，以便提供沿着与所述第一轴线垂直的第二轴线的电枢中的受控量的力。在一个应用中，所述受控量的力提供沿着所述第二轴线在所述电枢中的受控量的拉伸。在另一个应用中，所述受控量的力提供沿着所述第二轴线在所述电枢中的受控量的压缩。
附图说明
图1为车轮悬挂系统的综合方框示意图；
图2为主动车轮组件的综合方框示意图；
图3为机电线性致动器的透视图；
图4A为机电致动器的示意性顶部视图；
图4B为图4A所示致动器中的线性轴承的详图；
图5和图6为机电致动器的示意性顶部视图；
图7A为机电致动器的示意性的顶部视图；
图7B为图7A所示致动器中的线性轴承的详图；
图8A为机电致动器的示意性顶部视图；
图8B为图8A所示致动器中的线性轴承的详图；
图9为容纳在两部分壳体内的机电致动器的示意性顶部视图；
图10为机电致动器的示意性侧视图；
图11为主动式车辆悬挂系统的总图。
具体实施方式
参见图1可看出，车辆悬挂组件20包括一个车轮组件22，它支承车辆的弹簧悬架质量体24，该质量体24一般大约为车辆总质量的1/4，包括车架和支承在其上的部件(没有示出)。该弹簧悬架质量体通过包括弹簧件26的弹簧阻尼器25与车轮组件连接，该弹簧件26与减震器28同轴。具体地说，车轮30包括轮胎32，和安装以绕轴36转动的轮毂34。一个车轮支承组件38将该轴与弹簧阻尼器组件25连接。该车轮组件和车轮支承组件的由非弹簧悬架质量体Mw表示。制动器组件(没有示出)也可以为该非弹簧悬架质量体的一个部件。轮胎由路面40支承。
从图2可看出，示例性的主动式车辆悬挂组件50包括机电致动器和阻尼组件。该弹簧悬架质量体24通过受电子控制器56控制的主动式悬挂致动器54而与车轮支承组件52连接。包括阻尼质量体58的阻尼组件与车轮轴承件连接，且阻尼弹簧60与可作为减震器的固定阻力元件62同轴。
参见图3，作为机电致动器的一个例子，线性电机70可设置于主动悬挂组件50(图2)上。这种悬挂组件在美国专利4981309号中作了说明，如前说明，这里引入其内容供参考。该线性电机包括可滑动地设置在一个外侧部件74内的内侧部件72。该内侧部件的露出的端部包括衬套(bushing)76，它可枢转地与非弹簧悬架质量体(没有示出)连接，该非弹簧悬架质量体例如为如上所述的车轮组件。该外侧部件在与该衬套相反的一端与联接在弹簧悬架质量体(例如车架)的轴承件78连接。外侧部件安装框架80固定在外侧部件磁极(pole)组件82上，并包括线圈88。该内侧部件可以包括矩形磁体阵列84。该外侧部件可以包括线性轴承件90，它可以滑动地与轴承轨道92a、92b接合，以便于该内侧和外侧部件之间的相对运动。
图4A～9表示机电致动器(例如图3所示的致动器)的示意性顶部视图。首先参见图4A，轴承系统110可使电枢112相对于外壳体114，沿着线性轴承组件116a和116b，在Z方向自由滑动。在一个例子中，电枢112为细长的，并限定一般在Z方向延伸的纵轴。同时，该轴承系统可供在Y方向作有约束的运动或具有高刚度，以防止电枢撞击定子，例如堆叠体118a和118b，该堆叠体118a和118b可以为如上所述的线圈88(图3)。该电枢与一对耦接器联接。该耦接器可以包括多种形式的轴承组件。在一个实施例中，每一个耦接器包括一个线性轴承轨道和至少一个轴承座。每一个耦接器与电枢的相对端部联接。在另一些实施例中，一个或多个耦接器可以包括其他的轴承组件形式(例如滚柱轴承或磁性轴承)。
该耦接器可使得电枢112相对于外壳体114沿着第一方向(例如所述的Z方向)自由地滑动，同时限制电枢112和外壳体114沿着第二方向(例如所述的Y方向)的相对运动。在一个实施例中，该轴承轨道与电枢联接，而轴承座与定子联接。在另一个实施例中，轴承座与电枢联接，而轴承轨道与定子联接。在一些实施例中，耦接器与定子(或装该定子的壳体)固定联接，使得电枢在X方向的运动受约束。在另一些实施例中，一个耦接器与定子或定子壳体联接，使该耦接器和定子之间在X方向上，有一定程度的相对运动。
图4B表示电枢112与轴承座122a接合的详图，这适用于下面所有相关的图。具体地说，从图4B可看出，电枢的左侧利用螺纹件111与线性轴承轨道120a联接。轴承轨道120a与轴承座122a接合，而轴承座122a则利用螺纹件121与壳体114刚性联接。电枢在Z方向自由滑动。
回到图4A可看出，在电枢的右侧，线性轴承轨道120b与轴承座122b接合，并可在Z-方向自由滑动。轴承座122a、122b可以刚性地与壳体114连接，并容纳滚珠轴承组件，以使每一个轨道和相应的轴承座之间在Z-方向可自由地相对运动。
如果两个轴承座都刚性地安装在壳体上，如图4A所示那样，则机械组件包括比动态平衡所需的更多的约束，并且在X-方向过度约束。除非以相等的配合公差加工该壳体和电枢，否则，约束将沿着X-方向以拉伸或压缩方式装载该电枢。通过小心地设计该电枢和壳体，可以有目的地将力加在电枢112上，从而使电枢处在拉伸或压缩状态中。根据应用情况的不同，这种设计可能是所希望的。例如，使电枢在X-方向受拉伸，可以增加该电枢在Y-方向的可感知的刚度，减小该电枢撞击该堆叠体118a、118b的潜在危险。使电枢受拉伸或压缩还可增加当电枢在Z-方向滑动时轴承座内的摩擦的可能性。为了消除这个摩擦源，可以减少在X-方向的过度约束。
参见图5可看出，轴承系统128对其右侧的轴承系统的过度约束条件进行了修改，但应理解，可对左侧的轴承系统或右侧和左侧两个轴承系统进行相同的修改。电枢112可相对于壳体129在Z-方向自由滑动。右侧轴承130可在Z-方向自由运动，在Y方向具有高的刚度和在X-方向具有低的刚度。偏置元件132a和132b为使在Y-方向具有高刚度的元件，而偏置元件134为使在X-方向具有低刚度的元件。实际中，可以用各种装置，包括机械部件，例如弹簧，磁性部件和/或空气轴承系统，来实现这些偏置元件。
图6中表示轴承系统135的另一个例子，其左侧的轴承座136利用螺纹件140刚性地与壳体138联接。右侧的轴承座142利用安装螺纹件144相对于壳体138“浮置”。通过适当地设计壳体138的宽度和电枢112的宽度，可以在壳体138和轴承座142之间建立一个预定的间隔146。设计轴承座凹部148a、148b使其尺寸相对于轴承座142稍大，可以建立沿着Y-方向的刚度。因为右侧轴承的运动在Y-方向受约束，但使得沿着X-方向运动，因此这个组件使在Y方向的刚度很高，并且在X-方向大致没有刚度。这样，可达到过度约束条件并且电枢112在Z-方向的运动大致不受约束。
在另一种实现方式中，图7A所示的轴承系统149包括左侧轴承座136，该轴承座利用螺纹件140刚性地与壳体150连接。右侧轴承组件包括与电枢112的右侧连接的一个轴承表面152。为了防止在Z-方向运动时，电枢112与堆叠体118a和118b接触，可以使用滚柱轴承154a、154b。图7B表示电枢112和滚柱轴承154a、154b接合以及电枢112沿着Z-方向运动的详细情况。为了使在Y-方向的刚度高，将轴承凹部156a、156b设计成至少比电枢112的厚度加上滚柱轴承154a、154b的厚度稍大。再回到图7A可看出，在壳体150的侧表面151和右侧轴承组件的侧表面153之间可以建立一个间隔158，这可大大减小在X-方向的刚度。与图6所示的轴承组件135一样，这个组件使Y方向的刚度大为提高，而在X-方向大大降低或没有刚度。在一个例子中，由轴承座136和轴承轨道120a实现的左侧轴承组件，在Y-方向具有足够的刚度，使得右侧轴承组件不需要为电枢提供任何额外的刚度。在这个例子中，可以不用滚柱轴承154a、154b。
在另一个例子中，图8A所示的轴承系统159的左侧轴承座136利用螺纹件140刚性地与壳体150的第一部分联接。电枢112的右端利用弹簧162与轴承轨道160连接。然后，利用螺纹件166，将轴承座164刚性地与壳体150联接。通过调节弹簧162的刚度，可以调节当电枢112在Z-方向滑动时所产生的摩擦的大小。弹簧162可以表示电枢112的弹性，并且不是实际上一个单独的元件。可以利用导向装置170a、170b在Y-方向形成额外的刚度。如图8B所示，在一个例子中，低摩擦块体(block)172a、172b，例如delryn止动器，刚性地与导向装置170a和170b联接，形成导向装置170和电枢112之间在Y方向很高的刚度和在X-方向大致没有刚度。
在另一个例子中，图9所示的轴承系统174包括左侧的轴承座136，该轴承座利用螺纹件140刚性地与左半壳体176联接。同样，右侧的轴承座178利用螺纹件180刚性地与右侧半壳体177联接。在左右半壳体176、177之间延伸的弹簧182a、182b形成在X-方向的弹性。弹簧182a、182b可以表示半壳体的弹性，并且不是实际上的单独部件。又如图9所示，导向装置184a、184b和低摩擦块体186a、186b，例如德瑞止动器(delrynretainer)，可以提供Y方向的额外刚度。
不失一般地，应当理解，可有多于一个轴承座与沿着Z-方向延伸的轴承轨道接合，以形成在Y-方向的额外刚度。参见图10可看出，轴承系统188包括一个相对于壳体192在Z-方向滑动的轴承轨道190。在图1～6的说明中，轴承座194和196可以表示左侧或右侧的轴承。这样，轴承座194，196可以固定在壳体192上，或者相对于该壳体浮置。在轴承系统188中，轴承座194和196可以在Z-方向对准。这点可利用参考表面200(它形成轴承凹部的一个侧面)进行。参考表面200可以在一个工序中加工，以保证两个轴承座对准。
参见图11和在一个例子中，致动器210形成车辆212的一个整体的和主动式悬挂控制系统的一部分。如参照图2所述，致动器210集成于车辆前部和后部悬挂系统214，216的每一个车轮上。致动器210可以形成使车轮组件与车辆框架连接的结构悬挂联接机构的一部分。致动器210的负载能力是不对称的，即压缩时的轴承负载比在来回方向拉伸时大。车辆加在轴承上的动态负载为不对称的，而在制动过程中所加的负载比加速时大很多。致动器可以设置在车辆内，使轴承的负载能力的不对称性与车辆所加负载的不对称性匹配。在一个例子中，包括固定或刚性连接的轴承座(例如左侧的轴承座136(图6))的致动器220的第一侧向着车辆的前部定位，而包括浮置轴承座(例如右侧的轴承座142(图6))的致动器222的第二侧，向着车辆的后部定位。
已经说明了本发明的许多实施例。然而，应当理解，在不偏离本发明的精神和范围的条件下，可作各种改进。例如，虽然该轴承系统的所述应用包括车辆主动悬挂系统，但也可在弹簧悬架和非弹簧悬架质量体之间需要电气可控制的相对力的其他应用中应用。因此，其他的实施例也在下述权利要求书的范围内。

Claims (39)

1.一种装置，它包括：
一电磁换能器，包括一定子和一电枢，限定一第一轴线，其中，所述电枢被驱动沿着所述第一轴线相对于所述定子在第一和第二耦接器之间来回移行；
其中，所述第二耦接器设置成使得所述电枢沿着一第二轴线运动，其中所述第二轴线与所述第一轴线垂直。
2.如权利要求1所述的装置，其中，它还包括具有一第一部分和一第二部分的一外壳体。
3.如权利要求2所述的装置，其中，所述电枢包括一第一端和一第二端，所述电枢沿着所述第一轴线可滑动地设置在所述壳体内。
4.如权利要求3所述的装置，其中，所述第一耦接器设置成使所述电枢的第一端与所述壳体的第一部分耦接，并且所述第二耦接器使所述电枢的第二端与所述壳体的第二部分耦接。
5.如权利要求4所述的装置，其中，所述第二耦接器使得所述电枢在沿着与所述第一轴线和第二轴线两者垂直的第三轴线具有高的刚度。
6.如权利要求3所述的装置，其中，所述第一耦接器包括：与所述电枢的一第一端联接的一第一线性轴承轨道，和与所述壳体的一第一部分固定的一第一轴承座。
7.如权利要求3所述的装置，其中，所述第一耦接器包括：与所述壳体的一第一部分联接的一第一线性轴承轨道，和与所述电枢的一第一端固定的一第一轴承座。
8.如权利要求6所述的装置，其中，所述第一轴承轨道可滑动地设置在所述第一轴承座中。
9.如权利要求6所述的装置，其中，所述第一轴承座沿着大致与所述第一轴线平行的一表面，与所述电枢的第一端对准。
10.如权利要求3所述的装置，其中，所述第二耦接器包括：与所述电枢的第二端联接的一第二线性轴承轨道，和设置在所述壳体的第二部分内的一第二轴承座。
11.如权利要求10所述的装置，其中，所述第二轴承座沿着所述第二轴线与所述壳体的第二部分可滑动地接合。
12.如权利要求10所述的装置，其中，它还包括一安装螺纹件，该安装螺纹件从所述轴承座的至少一个伸出并在沿着所述壳体设置的槽内运动，以便为所述电枢的运动导向。
13.如权利要求10所述的装置，其中，所述第二轴承座沿着所述第二轴线与所述壳体的第二部分中设置的凹部可滑动地接合，以便所述电枢的第二端沿着所述第二轴线运动。
14.如权利要求3所述的装置，其中，所述第二耦接器还包括滚柱轴承，该滚柱轴承设置在轴承表面和轴承凹部之间，以便所述电枢的第二端沿着所述第二轴线在所述壳体的第二部分内可滑动地接合。
15.如权利要求3所述的装置，其中，所述第二耦接器还包括设置在轴承表面和轴承凹部之间的滚柱轴承，用于使所述电枢的第二端沿着所述第一轴线，在所述壳体的第二部分内滚动接合。
16.如权利要求3所述的装置，其中，所述电枢的第二端包括一个轴承表面，所述轴承表面与设置在所述壳体的第二部分内的一轴承凹部接合。
17.如权利要求3所述的装置，其中，它还包括设置在所述电枢的端部中的至少一个端部与所述壳体之间的滚柱轴承。
18.如权利要求3所述的装置，其中，所述耦接器还包括设置在所述电枢的端部中的至少一个端部与所述壳体之间的低摩擦块体。
19.如权利要求18所述的装置，其中，所述低摩擦壳体包括德瑞止动器。
20.如权利要求10所述的装置，其中，所述装置还包括固定在所述壳体的第二部分上的一第三耦接器。
21.如权利要求20所述的装置，其中，所述第三耦接器包括与所述第二轴承轨道可滑动地耦接的一第三轴承座。
22.如权利要求20所述的装置，其中，所述第三耦接器包括大致与所述第一轴线平行的一表面，以便大致与所述第二耦接器对准。
23.如权利要求20所述的装置，其中，所述第三耦接器包括沿着所述壳体的第二部分设置的至少一个凹部。
24.如权利要求3所述的装置，其中，它还包括从所述电枢的第二端延伸至所述壳体的第二部分的第一偏置元件和第二偏置元件，所述第一元件提供沿着与所述第一轴线和第二轴线垂直的一第三轴线的第一刚度，而第二元件提供沿着所述第二轴线的第二刚度。
25.如权利要求24所述的装置，其中，所述第一偏置元件和第二偏置元件中的至少一个包括弹簧，磁体或空气轴承。
26.一种车辆，其具有主动悬挂系统、底盘和至少一个车轮组件，所述车辆包括权利要求1所述的装置中的至少一个装置，该装置用于在所述车轮组件和底盘之间形成可控制的力，其中，所述装置的电枢的第一耦接器大致面向所述车辆的前部，而所述第二耦接器大致面向所述车辆的后部。
27.一种车辆，其具有主动悬挂系统、底盘和至少一个车轮组件，所述车辆包括权利要求1所述的装置中的至少一个装置，该装置用于在所述车轮组件和底盘之间形成可控制的力，其中，所述装置的耦接器的负载能力的不对称性与所述车辆所加负载的不对称性匹配。
28.一种具有主动悬挂系统的车辆，所述车辆包括：
底盘；
至少一个车轮组件；和
如权利要求1所述的装置中的至少一个装置，该装置用于在所述车轮组件和底盘之间提供一个可控制的力。
29.一种具有主动悬挂系统的车辆，所述车辆包括：
底盘；
至少两个车轮组件；并且
每一个车轮组件包括如权利要求1所述的装置中的至少一个装置，该装置用于在所述车轮组件和底盘之间提供一个可控制的力。
30.一种机电换能器，它包括：
具有一第一部分和一第二部分并且容纳一定子的一外壳体；
沿着一第一轴线延伸的一细长的电枢，所述电枢具有一第一端和一第二端并且沿着所述第一轴线可滑动地设置在所述壳体内；
使所述电枢的第一端与所述壳体的第一部分耦接的一第一耦接器，和使所述电枢的第二端与所述壳体的第二部分耦接的一第二耦接器；并且
所述第二耦接器构成为沿着与所述第一轴线垂直的一第二轴线，在所述电枢和所述壳体之间作受控运动。
31.一种机电换能器，它包括：
具有一第一部分和一第二部分的一壳体；和
沿着一第一轴线延伸的一细长的电枢，所述电枢沿着所述第一轴线并沿着第一和第二轴承组件可滑动地设置在所述壳体内；
其中，所述轴承组件包括分别与所述电枢的第一和第二端联接的第一和第二线性轴承轨道；和与所述壳体的第一和第二部分联接的第一和第二轴承座，所述第一和第二轴承座分别与所述第一和第二线性轴承接合；其中，所述第二轴承组件构成为沿着与所述第一轴线垂直的一第二轴线在所述第二线性轴承轨道和第二轴承座之间作受控运动。
32.一种车辆的主动悬挂系统，所述系统包括
一机电致动器，所述致动器包括：
具有第一部分和第二部分的一外壳体；
沿着第一轴线延伸的一细长的电枢，所述电枢具有一第一端和一第二端，并且沿着所述第一轴线可滑动地设置在所述壳体内；以及
使所述电枢的第一端与所述壳体的第一部分耦接的第一耦接器，和使所述电枢的第二端与所述壳体的第二部分耦接的第二耦接器；并且
所述第二耦接器构成为沿着与所述第一轴线垂直的一第二轴线在所述电枢和所述壳体之间作受控运动。
33.一种控制机电换能器的方法，所述方法包括：
驱动限定一第一轴线的一细长的电枢沿着所述第一轴线在一对耦接器之间来回；和
设计所述电枢和耦接器，以使得所述电枢沿着与所述第一轴线垂直的第二轴线运动。
34.一种装置，它包括：
包括定子和限定一第一轴线的一电枢的一电磁换能器，其中，驱动所述电枢沿着所述第一轴线相对于所述定子在一对耦接器之间来回移行；
其中，所述电枢和耦接器提供沿着与所述第一轴线垂直的一第二轴线的所述电枢中的受控量的力。
35.如权利要求34所述的装置，其中，所述电枢和耦接器提供沿着所述第二轴线的所述电枢中的受控量的拉伸。
36.如权利要求34所述的装置，其中，所述电枢和耦接器提供沿着所述第二轴线的所述电枢中的受控量的压缩。
37.一种控制机电换能器的方法，所述方法包括：驱动限定一第一轴线的一细长的电枢沿着所述第一轴线在一对耦接器之间来回；和
设计所述电枢和耦接器，以便提供沿着与所述第一轴线垂直的第二轴线的电枢中的受控量的力。
38.如权利要求37所述的方法，其中，所述受控量的力提供沿着所述第二轴线在所述电枢中的受控量的拉伸。
39.如权利要求37所述的方法，其中，所述受控量的力提供沿着所述第二轴线在所述电枢中的受控量的压缩。
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