CN1696852A - 数控设备 - Google Patents

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Abstract

一种数控设备，能够以想要的比率和想要的相位关系，对在不同控制系统中的主轴和从轴进行同步控制。安装于第一系统的主轴的工件被安装于第一系统的从轴的旋转机床加工成第一个齿轮，安装于第二系统的从轴的旋转机床加工成第二个齿轮。通过将所述主轴的运动量和将要转化成所述从轴的运动量的设定的同步比率相乘得到从轴的同步运动量。所述同步运动量被加到对从轴的运动命令上以驱动从轴，从而从轴以设定的比率与主轴同步被驱动。另外，补偿对从轴的运动命令，使得从轴的位置相位与主轴的位置相位存在设定的关系。

Description

数控设备
发明领域
本发明涉及一种有多个控制系统的数控设备，特别是涉及一种能够同步地控制在多个控制系统中的轴，甚至是一轴和另一轴属于不同系统的数控设备。
背景技术
已知一种具有多个控制系统数控设备，用于驱动控制在每一个系统中的轴。另外，在本领域中已知一种能够同步控制在不同控制系统中的轴的数控设备。通常在这样的同步控制中，执行一重叠控制(superposing control)，其中，对一个轴的(主轴)的运动命令被加到要被同步的另一轴(从轴)上，以被同步获得对所述另一轴的最终运动命令。
在上述传统的同步控制中，从轴与主轴以一对一的关系被同步，通过把对主轴的运动命令加到对从轴的运动命令上，驱动从轴与主轴一起运动，使得从轴相对主轴以同步的方式运动。在这种配置中，另一轴(从轴)不能与一个轴(主轴)一起被以预定比率同步控制。
在齿轮加工中，用于旋转一车床的另一轴相对于用于旋转一要被加工成齿轮的工件的一个轴以预定的比率被驱动。在传统的数控设备中，不能控制在不同控制系统中的另一轴以与一个轴以预定比率同步旋转，或者不能同步控制另一轴以与一个轴具有预定的相位关系。
发明内容
本发明提供一种数控设备，其能够以想要的比率和想要的相位关系同步控制在不同控制系统中的轴。
本发明的数控设备同步控制在多个控制系统中的一个主轴和至少一个从轴。此数控设备包括：用于设定所述从轴相对于所述主轴的同步比率的设定单元；通过把对主轴的运动命令和所设定的同步比率相乘产生同步运动量的同步运动量产生单元；通过把同步运动量加到对从轴的运动命令上确定对从轴的同步运动命令的同步运动命令单元。
此数控设备可进一步包括用于设定所述主轴和所述从轴的相位调整位置的单元，以及用于补偿对所述从轴的同步运动命令使得所述主轴和所述从轴的相位与所设定的相位调整位置相一致的补偿单元。
附图说明
图1是一个根据本发明的一实施例的数控设备的框图；
图2是一个被所述数控设备控制的齿轮加工的例子的图；
图3是一个同步控制处理流程图；
图4是流程图3的延续。
具体实施方式
图1显示了根据本发明的一个实施例的数控设备10的框图。CPU11是用于通常控制数控设备10的处理器。ROM 12、RAM 13、CMOS14、接口15、接口18、PC(可编程控制器)16，轴控制电路30-1至30-n经总线19和CPU11相连接。CPU11通过总线19读取存储在ROM12中的系统程序并且通常根据所述系统程序控制数控设备。RAM13存储临时的计算数据、显示数据和由操作员通过经由接口18与总线19相连接的显示/手动输入单元20输入的各种数据。所述显示/手动输入单元20包括CRT或者液晶显示器和诸如键盘之类的手动数据输入装置。
CMOS存储器14由电池蓄电而成为一非易失性的存储器，它在向数控设备10的供电被关闭时能保持存储状态。CMOS存储器14存储经接口15所读取的或者经显示/手动输入装置20所输入的加工程序。
接口15使所述数控设备10和外部装置能够连接。根据准备在数控设备10中的一序列程序，PC16通过将信号经由输入/输出单元17输出到机床的辅助装置中，把所述辅助装置作为由数控设备控制的目标来控制。PC16接收来自提供在机床上的操作面板上的各个开关的信号，并且在进行必要的信号处理之后将这些信号传送到CPU11。
伺服放大器31-1至31-n分别和轴控制电路30-1至30-n相连接，这些伺服放大器31-1至31-n和伺服马达32-1至32-n相连接。位置/速度探测器33-1至33-n提供在相应的伺服马达32-1至32-n上，并且从位置/速度探测器33-1至33-n来的输出信号分别反馈到轴控制电路30-1至30-n。
轴控制电路30-1至30-n基于对各轴的运动命令和从位置/速度探测器33-1至33-n来的反馈信号进行位置、速度和进一步的电流反馈控制，以控制伺服马达32-1至32-n。
数控设备10能控制多个系统，即，图2中所示的两个系统，且所述伺服马达32-1至32-(i-1)被提供用来驱动第一系统中的轴而所述伺服马达32-i至32-n被提供用来驱动第二系统中的轴。
图2显示了使用数控设备10加工一齿轮的例子。
卡盘2将工件W安装于主轴1上，通过旋转机床3a和4a进行工件W的加工。用来旋转旋转机床3a和4a的轴分别用作从轴3和4，主轴1和从轴3和4被同步控制以由工件W加工第一齿轮5和第二齿轮6。在图2所示的例子中，用于旋转机床3a的主轴1和从轴3属于第一系统，用于旋转机床4a的从轴4属于第二系统。
为了进行齿轮5和6的加工，有必要相对于主轴1的旋转以预定的比率和主轴1一起同步旋转从轴3和4，从而旋转旋转机床3a和4a。另外，有必要调整主轴1和从轴3和4的相位，因为齿轮5和6必须和旋转机床3a和4a的凹槽相啮合。
数控设备10被应用于加工中，诸如上面由一个工件加工不同的齿轮，其中，必须相对于主轴以预定的同步比率驱动从轴并且调节其相位。
图3和图4显示用作同步控制的数控设备的CPU11所执行的处理。如表示每一个并行的控制系统的图3和图4中，CPU11根据储存在CMOS存储器14中的加工程序对每个控制系统并行地进行如图3和图4中所示的处理。
首先，主轴、从轴、用作开始与从轴同步的主轴的相位调节位置由参数设定。当一加工开始命令从显示/手动输入单元20输入的时候，CPU开始对每个控制系统并行地进行如图3和图4中所示的处理。首先，相位调节量被设置为“0”(步骤S1)，并且对在控制中的此系统的队列计数器被设置为“0”(步骤S2)。然后，读取并分析加工程序的一个程序块，以确定在读取块中的命令是同步命令、同时结束命令、相位调节命令、或运动命令(步骤S4、S6、S8、S10)。如果此命令不是上述任何一种命令，那么此命令就以通常的方式(步骤S11)执行并且程序执行到步骤S14。如果此命令是一运动命令，则将执行插入处理，以基于运动命令生成对各控制轴的后插入处理的运动命令(步骤S12)，所获得的对各控制轴的运动命令被加到用于存储各轴的命令位置的寄存器的值上，以更新各轴的命令位置(步骤S13)，然后程序执行到步骤S14。
在步骤S14，插入之后执行加速/减速处理，以产生对各轴的后加速/减速处理的运动命令，而且计算各轴在加速/减速处理中的剩余的运动命令数量。例如，在执行一线性加速/减速处理的情况下，对加速/减速处理，剩余在寄存器中的运动命令被用于计算剩余命令数量。然后，表示同步处理当中的标志F1被确定是否是1，如果不是，程序进行到步骤S32，其中，在步骤S14中得到的对各轴的运动命令，被输出到第一系统的轴控制电路30-1至30-(i-1)，或者被输出到第二系统的轴控制电路30-i至30-n中，然后程序回到步骤S3。
此后，步骤S3、S4、S6、S8、S10、S12、S13(或者S11)和步骤S14、S15与S32的处理被重复地执行，以独立地驱动控制各系统。
另一方面，当在读取块中的命令是一同步命令(步骤S4)的时候，标志F1被设为1(步骤S5)，并且在步骤14执行加速/减速处理，然后在步骤S15确定标志F1是否是‘1’。在这种情况下，标志F1被确定为‘1’，程序执行到步骤S16，在此步骤，对控制中的系统的系统队列计数器以‘1’递增。然后，此程序等到直到所有控制系统的系统队列计数器有相同的值(步骤S17)。
当所有控制系统的系统队列计数器有相同值的时候，确定控制中的系统是否包括由参数所设定的主轴(步骤S18)，如果控制中的系统包括主轴，在步骤S14中获得的对主轴的运动命令和每一个从轴的同步比率相乘，以获得被转化为每一个从轴的运动量的同步运动量(步骤S19)。具有存储在寄存器中的初始值为‘0’的相位调节量加到所获得的同步运动量上，以得到具有相位调节量的同步量，并且相位调节量被复位到‘0’(步骤S20)。然后，程序进行到步骤21。当在步骤S18中确定控制中的系统不包括主轴的时候，程序进行步骤21而不执行步骤19和20的处理。
在步骤21中，系统队列计数器以‘1’递增，程序等到所有系统的系统队列计数器有相同的值(步骤S22)。当所有系统的系统队列计数器有相同值的时候，确定控制中的系统是否包括一从轴(步骤S32)，如果不包括，程序进行到步骤S32。如果控制中的系统包括一从轴，确定标志F3是否是‘1’(步骤S24)，如果标志F3是‘1’，在步骤S13中获得的从轴的命令位置就被作为从轴的相位调节位置存储在寄存器中(步骤S25)，并且标志F3被复位到‘0’(步骤S26)。如果标志F3被确定不是‘1’，那么步骤25和26就被省略。也就是说，仅仅当同步命令被发布并且标志F3被设为‘1’的时候，从轴的命令位置作为此从轴的相位调节位置而储存。
然后，对在步骤S20中得到的从轴的同步运动量被加到在步骤S14中获得的后加速/减速处理的运动命令上，以获得对加有同步运动量的对从轴的后加速/减速处理的运动命令(步骤S27)。然后，同步运动量被加到在步骤S13中获得的从轴的命令位置，并且存储此从轴的结果位置(步骤S28)。
然后，确定标志F2是否是‘1’，如果不是，程序进行到步骤S32，在此步骤，对各轴的后加速/减速处理的运动量被发布到第一系统的轴控制电路30-1至30-(i-1)或者第二系统的轴控制电路30-i至30-n。在步骤S14中获得的后加速/减速处理的运动命令被发布到此轴而不是所述从轴，在步骤S27中获得的在加速/减速处理之后的运动命令被发布到从轴。
此后，在同步命令被发布之后，步骤S3、S4、S6、S8、S10、S12、S13(或者S11)、S14-S24、S27-S29、S32被重复执行，直到一相位调节命令被发布，同步运动量(通过把对主轴的后加速/减速处理的运动命令和同步比率相乘得到的)被加到对从轴的后加速/减速处理的运动命令上，并且所得到的和作为运动命令被发布，使得从轴以所设定的同步比率与主轴一起被同步驱动。
当一相位调节命令从加工程序被读取(步骤S8)到的时候，在步骤S9标志F2被设置为‘1’。标志F2被设置为‘1’以后，执行步骤S 14-S29的处理，在步骤S29，确定标志F2为‘1’，程序进行到步骤S30，在步骤S30中，计算相位调节数量。首先，将在步骤S14中获得的、对主轴的加速/减速处理中的剩下的运动量从在步骤S13中获得的主轴的命令位置中减掉，以获得主轴的实际命令位置(实际上已经对主轴的轴控制电路实施了命令)。然后，将主轴的已设定的相位调节位置从主轴的实际命令位置减掉，以获得主轴的实际控制位置和已设定的相位调节位置之间的差值，此差值和同步比率相乘，以将此差值转换为从轴的运动量。另外，将对从轴的加速/减速处理中的剩下的运动量从在步骤S13中获得的从轴的命令位置中减掉，以获得从轴的实际命令位置，且将在步骤S25中得到的从轴的相位调节位置从从轴的实际命令位置中减掉，以获得从轴的实际控制位置和相位调节位置的差值。然后，所获得的差值从主轴的上述差值中减掉(其被转化成从轴的运动量)，以从相位调节位置得到作为相位调节量的主轴与从轴之间的位移量之差。然后，标志F2被复位到‘0’(步骤S31)，在步骤S27中获得的运动命令被发布给从轴，后加速/减速处理的运动命令被发布给其他的轴(步骤S32)。
在下一处理阶段，在步骤S30中计算的相位调节量被加到运动命令上以得到在步骤S19和S20的同步量，此运动命令是通过将对主轴的后加速/减速处理的运动命令转换成从轴的运动量而获得的。由于此同步量在步骤S27被加到对从轴的后加速/减速处理的运动命令中，与对主轴的运动命令相应的运动量和相位调节量被加到对从轴的运动命令中。由于相位调节量被加到对从轴的运动命令上，所以使主轴和从轴从相位调节位置的位移量为‘0’，从而使得主轴和从轴的相位互相一致。因此，随着相位被调节，主轴和从轴以设定的同步比率被同步驱动。
由于相位调节量在步骤S20被设定为‘0’，在下一处理阶段和随后的处理阶段，仅仅是对主轴的运动命令被叠加在对从轴的运动命令上，从而从轴相对于主轴以设定的同步比率被驱动，其中对主轴的运动命令被转换成从轴的运动量，放在对主轴的运动命令的上面。
然后，当从加工程序读取同时终止命令的时候，程序从步骤S6进行到S7，在这些步骤中标志F1被复位到‘0’，此后步骤S3、S4、S6、S8、S10、S12、S13(或者S11)和步骤S14、S15、S32的处理被重复执行以独立地驱动控制各系统。
前述的实施例是指在插入处理之后进行加速/减速处理的情况。在插入处理前进行加速/减速处理的情况下，对各轴的运动命令是经过加速/加速处理之后的运动命令，所以不必考虑在加速/减速处理中剩余运动量，因为对各轴的运动命令用作实际的命令运动量并且不必考虑命令位置的积累量，因此，命令位置用作实际的命令位置。
另外，在前述的实施例中，主轴的相位调节位置由参数所设定，当同步开始的时候，从轴的相位调节位置被设定到从轴的命令位置(步骤S25)。可选择地，从轴的相位调节量可以由参数设定。

Claims (2)

1.一种数控设备，用于在多个控制系统中同步地控制一主轴和至少一个从轴的数控设备，所述数控设备包括，
设定单元，用于设定所述从轴相对于所述主轴的同步比率；
同步运动量产生单元，用于通过将对所述主轴的运动命令和所设定的同步比率相乘来产生同步运动量；和
同步运动命令单元，用于通过将所述同步运动量和对所述从轴的运动命令相加来确定对所述从轴的同步运动命令。
2.根据权利要求1所述的数控设备，进一步包括用于设定所述主轴和所述从轴的相位调节位置的单元；和补偿单元，用于补偿对所述从轴的同步运动命令，从而使所述主轴和所述从轴的相位与所设定的相位调节位置相符。
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